On Fibre Bundle Surfaces and Their Curvatures

A surface model called the fibre bundle model is proposed. This model represents a surface locally as a direct product of two curves:a base curve and a fibre curve. We introduce the fibre bundle model and then obtain the Gaussian curvatures and the mean curvatures of a certain kind of fibre bundle surface models using 1-parameter groups of a linear Lie algebra as fibres. Some examples are given to verify our results.     

基于投影－R变换算法的图象目标实时识别

本文采用轮廓跟踪提取图象目标的封闭轮廓，研究了一种投影－Ｒ变换算法提取图象目标的特征参数，对图象目标进行实时识别。研制了以ＴＭＳ３２０Ｃ２５为核心的图象目标实时识别模块，配合Ａ／Ｄ数据采集板和Ｄ／Ａ显示板，整个系统脱机运行，初步实现了图象目标的实时识别。     

一种非结构环境下目标识别和3D位姿估计方法

为提高非结构环境下目标识别准确率和位姿估计精度,提出一种利用Kinect V2 RGB-D传感器并基于目标的CAD模型进行不同类型目标自动识别和3D位姿估计的新方法.利用虚拟相机获取目标CAD模型的深度图像,并将目标的模型转化为点云图,采用体素栅格滤波减少场景点云中的点数;利用点对特征描述子(PPF)作为CAD模型的全局描述子,并将相似的PPF划分成一组放进一个hash表,用于识别和定位目标,所有目标的hash表组成了3D模型数据库;利用基于投票策略的方法对不同类型目标进行检测识别和3D位姿估计,并采用位姿聚类的方法和ICP配准进行位姿修正,再通过奇异值滤波剔除误匹配位姿,从而提高位姿估计精度.在虚拟机器人实验平台仿真环境中分析了3种管接头的识别率和位姿估计误差,结果表明:3种管接头平均识别率96%,位置误差4 mm,姿态误差2°,能够满足机械臂抓取要求.将提出的方法与两种主流位姿估计方法进行了对比实验,结果表明,提出的方法无论是识别率还是F1分数都要优于其他两种方法.     

A Wavelet Approach for Partial Occluded Object Recognition

1 Introduction and Literature Review An object recognition system finds objectsinthe real worldfromani mage of the world,using object modelswhich are knownàprior. Object recognition has extensive applications in many areas and is also a major andchallenging taskin computer vision.The recognition of standalone objects with complete shapes has been studied for a long ti me using globaltechniques[1 ,2].However ,problems arise whenthe object is partially occluded.This problemhas significant i m…     

模式特征的几何代数多向量表示方法

模式表示是模式识别的一个基本问题。传统统计模式识别理论中模式特征一般表示为一个数值向量,并被视作”维欧式空间中的一个点。这种表示方法只利用了一阶特征,容易丢失模式特征间的关联信息和高阶结构。本文首先阐述了几何代数的公理化定义和一些基本概念,然后将传统的模式特征向量表示推广为几何代数空间的多向量表示,接着讨论了该表示的两种特例,最后阐述了基于该多向量表示进行特征提取和分类的一般思想和需要进一步研究的问题。     

基于改进解释树的三维物体分类

为了实现对未知三维物体的分类,提出了一种基于改进解释树的三维物体分类方法,将未知物体分到一组预先定义的物体类中.在该方法中,提出了一组新的、完善的三维物体形状特征及对应的约束,定义了有效的解释树约束搜索规则,能快速得到待分类物体和三维模型之间的匹配关系;设计了形状相似性度量计算算法,得到待分类物体与三维模型之间的形状相似度.该分类方法能实现多种类型的匹配计算,得到具有模型形状相似度排序的分类结果和未知物体所属的类别.大量的实验结果充分表明了该三维物体分类方法的良好性能.     

基于面识别的三维重建

传统的三维重建算法一般是从点线或体的角度来理解视图 ,本文不同于传统的自底向上和自顶向下的三维重建算法 ,从中间层次的面出发 ,讨论了基于面识别的三维重建技术。分别以圆柱面和平面的投影约束关系为准则 ,通过在视图的数据集中搜索各投影特征 ,识别视图中的圆柱面和平面 ,形成物体完整的表面模型     

Coxeter图的正定性

本文用线性代数的方法证明了李代数中正定的Coxeter图仅是A_1,B_1,D_1,E_1,F_4和G_2六种类型。     

LVQ神经网络在三维物体识别中的应用

三维物体识别已经广泛应用于工业、医疗及军事等领域,是近年来的研究热点之一.传统的识别方法是根据二维图像来识别三维物体.但摄像机从不同角度拍摄三维物体,引起三维物体的图像变化,使图像特征发生改变,这会严重影响三维物体识别的准确性.针对这个问题,本文采用矩不变量作为图像的特征向量,并且应用LVQ神经网络进行训练,实现识别三...     

三维李三系及其导子代数

根据李三系的Levi分解定理和Yamaguti关于二维李三系的分类结果,证明了复数域上的三维李三系可以写成一个半单李三子系和它中心的直和。在此基础上,对复数域上的三维李三系进行了分类,详细给出了每类李三系的乘法表。利用三维李三系的分类结果,计算了每种类型的李三系的导子代数的结构。     

基于李代数的医学穿刺机器人运动学建模

医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型,在传统运动学建模D—H法的基出上,建立了基于李群李代数理论的机器人运动学模型,并进行仿真实验验证,研究结果证明模型的正确性,对机器人运动学建模进行了探索性验证,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。     

工件定位特征识别与定位方案自动推理算法

研究了基于三维模型的工件定位特征识别和定位方案的自动推理算法．给出了基于三维模型的候选定位特征信息的自动提取与分析算法,提出了基于规则推理与模糊评判相结合的工件定位方案推理算法．该算法基于已知信息确定候选定位模式,根据候选定位模式以及加工信息推理定位基准选择范围,并采用模糊评判算法对候选基准进行优化选择．并用实例对该方法的有效性进行了验证．     

面向瞬态成像仿真的遮挡目标逆向重构方法

由于瞬态成像硬件系统存在结构复杂、价格昂贵以及性能评估困难等问题,提出了一种新的逆向重构算法,并利用软件仿真的方法建立了瞬态成像链路．该方法首先根据仿真场景简化像素累积函数,并引入检测概率的方法获得三维空间中目标体素的采样; 然后利用射线追踪的方法计算目标的全局检测概率,通过阈值分割得到目标的三维点云信息;最后融合点云进行三维场景渲染．实验结果表明,这种方法能够仿真遮挡目标三维场景的瞬态成像过程,并且逆向重构算法增强了遮挡目标重构的效果．     

基于不变矩和神经网络的三维物体识别

为了提高三维物体识别系统的识别率,研究了将三维物体的不变矩作为物体特征,结合改进的BP神经网络应用于三维物体分类识别。理论分析和仿真实验表明,利用三维物体的不变矩特征能够有效地进行识别,对不变矩特征进行主成分分析可以进一步提高识别性能,达到100%的识别率,并降低神经网络结构复杂性和减少训练时间。     

基于改进SIFT特征和粒子滤波的目标识别仿真研究

针对在目标识别中原始SIFT（尺度不变特征转换）特征算法计算量大,特征点匹配耗时长等缺陷,采用一种改进的SIFT特征算法。在原始的SIFT算法基础上简化了特征描述符,以及对匹配算法进行了改进,考虑到识别过程中目标物体的特征点会发生变化,因此结合粒子滤波来实现对目标物体的识别。仿真结果表明：该方法继承了原始SIFT算法的优点,有效地避免了一些干扰,减小了计算量,在结合粒子滤波算法后能够有效地更新特征点的匹配,最终实现了对目标物体准确的识别。     

人体行为的识别及发展

人的动作行为识别是计算机视觉领域中的热点研究课题之一,广泛应用于安防监控系统、医疗诊断监护、人机交互等方面.从运动对象检测、行为特征提取和人体行为识别方法方面阐述了人体行为识别技术的现状和相关难点.与已有相关综述性文章相比,结合了新的研究成果,介绍了基于轨迹能量扩散图的组行为识别方法以及基于稠密光流轨迹和稀疏编码算法的行为识别算法.且指出了未来行为识别的发展趋势.     

运动图像热闹度的一种计算方法

图像的识别是图像处理中重要的内容之一,它在模式识别,人工智能等领域有广泛的应用价值.针对运动物体已被检测出的二值运动图像,提出了一种计算运动图像热闹程度的方法.该方法首先采用标记连通区域的方法分割出单个运动物体,然后利用形态学方法用质点表示出单个运动物体,最后提出热闹度表示运动图像的热闹程度及其算法.实验结果表明,计算出的热闹度和实际判断出的热闹程度基本一致.     

用距离传感器实时建立连续表面三维模型的方法

提出了用距离传感器将不同方位上同一物体的实测数据(非连续、二维)实时地合成到同一个模型中,以便能快速得到一个具有连续表面的三维模型的方法。采用本算法规则,不到1min即可在SUN工作站用180×120的实测数据建立一个具有连续表面的工作图像。     

基于二维、三维信息融合的人脸识别

为解决光照、姿态等因素发生变化时二维人脸识别算法识别率骤然下降的问题,提出了基于二维、三维信息融合的人脸识别方法.与其他算法不同,该算法输入为一幅二维灰度图像,通过重建相应的三维模型提供三维信息.对于二维图像,选择局部二值模式(LBP)特征进行人脸表示.对于三维模型,定义了54个特征点,将鼻尖点与特征点之间的测地线距离作为三维特征.对2种特征识别结果采用加权融合的方式,权值的确定依据Fisher判别准则.通过CAS-PEAL-R1人脸库对提出的算法进行了测试,并与其他方法进行了比较.     

Motion estimation of elastic articulated objects from image contours

A new method of elastic articulated objects (human bodies) modeling was presented based on a new conic curve. The model includes 3D object deformable curves which can represent the deformation of human occluding contours. The deformation of human occluding contour can be represented by adjusting only four deformation parameters for each limb. Then, the 3D deformation parameters are determined by corresponding 2D contours from a sequence of stereo images. The algorithm presented in this paper includes deformable conic curve parameters determination and the plane, 3D conic curve lying on, parameter determination.