基于MC9S12DG128B的智能小车控制系统的设计

本文介绍了基于MC9S12DG128B的智能小车控制器硬件和软件结构的设计。该智能小车采用红外传感器进行路径检测,利用舵机(伺服器)控制转向,通过直流电机提供动力。转速控制采用模糊控制算法,转向采用PD控制算法。通过仿真表明:系统响应较快,整体控制性能良好。     

基于滑膜干扰抑制的两轮小车自平衡控制算法

新型滑板两轮小车在野外作业和城市道路巡逻等方面具有重要的应用价值,对两轮小车自平衡控制保证小车稳定可靠性运行的关键。由于两轮小车的轮动控制系统是一个多输入多输出的非线性强耦合系统,在不平稳道路中容易产生抖振。在常规的滑膜控制的基础上,引入一个非线性滑模切换面误差跟踪项,通过滑膜干扰抑制抖振,提出一种基于滑膜干扰抑制的两轮小车自平衡控制算法。构建了两轮小车的运动状态方程和平衡控制参量分析模型,通过非线性滑模切换面误差跟踪进行滑膜自平衡控制律设计,加入非线性取代积分项补偿小车抖振,提高小车平衡控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,采用该控制算法对两轮小车进行自平衡控制过程中,具有较好的平衡性能,输出的姿态误差减少,小车的稳定性较好,实现了对两轮小车的自平衡控制和调节,且调节作用是长期,持续的,有效保障了两轮小车的稳定运行。     

用于创新类课程的智能循迹小车的设计

为了满足学校工程实践与科技创新系列课程的要求,设计了一种智能循迹小车。硬件上,以单片机STC89C52RC为主控芯片,以带充电控制电路的充电电池为电源,由三极管等分立器件构成的H桥电路作为电机驱动电路,红外光电传感器TCRT5000作为检测元件;软件上,采用增量式PID控制算法控制电机转速和转向,使小车平稳、流畅地沿着黑线行进。为学生提供了较好的软硬件实践平台,利于巩固所学理论知识,培养电工电子专业技能。     

四轮独立驱动电动车综合控制仿真研究

本文以小型四轮独立驱动电动车为研究对象,对其性能指标进行设计,对直流无刷电机特性进行匹配计算和模型建立。在此基础上,设计了一种基于转速反馈的电机调速系统。建立四轮差速转向运动学方程,根据车辆差速转向特点,设计了一种四电机综合控制系统,采用Simulink软件建立模型,并进行仿真研究。仿真结果表明,设计的4×4电驱动车辆控制算法能够较好的实现对小车各轮的协调控制,实现转向过程中的平稳行进,验证了综合控制算法的可行性。     

FMS—500物料贮运系统中运输小车的新型位置控制单元

本文介绍了作者研制的一种新型位置控制单元，它以ＳＴＤ工业控制机为核心，具有自动，手动和示教三种工作方式。该位置控制单元采用了控制算法实现了运输小车的单步行走和精确定位，现场调试与运行结果表明小车的定位精度可达±０．０１ｍｍ。     

基于模糊控制的智能循迹绘迹系统设计

介绍了一种上位机结合Freescale MC9S12DG128单片机的智能循迹与绘迹小车系统的研制.通过红外光电传感器探测前方路径信息,运用比例控制与模糊控制相结合的控制算法快速动态调节舵机转角与行车速度,实现小车转向和速度的智能控制;基于上位机PC端与无线收发模块之间的通信,实现了上位机对小车的远程控制,同时能实现了...     

智能小车循迹控制算法优化与设计

本文对基于红外传感器的智能小车路径识别算法和循迹控制算法进行了优化设计。基于红外传感器识别黑色轨迹特性曲线的对称性和近似线性的特征,实现了连续路径识别,并提高了识别精度。针对传统PID算法控制参数不能实时调整的缺点,设计了控制参数可以随小车运行轨迹和速度实时调整的改进PID算法。并对路径识别以及循迹控制算法进行测试,测试结果表明,采用改进PID算法控制的智能小车克服了在高速运行时的抖动现象,并且速度明显提高。     

基于单片机的循迹避障小车的设计与实现

设计了一台能够检测路线与障碍物的循迹避障小车。通过循迹、避障和循迹避障模式实现行走。采用STC89C52PC为核心控制小车的速度与转向,L293B芯片驱动电机。使用C语言编程,Keil作为调试平台,实现了小车的前后左右运行。     

基于STC89C51单片机的多功能智能小车设计

设计一种以STC89C51单片机为控制核心,具备避障、循迹和遥控功能的智能小车。使用光电开关检测障碍,通过控制电机转向来进行壁障;使用红外传感器寻找线路,控制智能小车自行循迹;使用红外遥控器实现前进、后退、向右、向左、停止和发动功能。小车由底盘、传感器和车载电路组成,车载电路包括电源、单片机最小系统和驱动。系统采用了模块化设计方法,结构简单,可靠性高。     

桥式起重机位置跟踪及防摆的迭代学习控制

桥式起重机运行时,小车移动引起的货物摆动影响了运输效率,容易引发事故,桥式起重机的定位及防摆问题引起了众多专家的关注。针对桥式起重机重复运动的情况,采用迭代学习控制策略来实现位置跟踪及角度控制。根据拉格朗日方程建立了桥式起重机的三维数学模型。设计了桥式起重机角度控制的迭代学习控制算法,并证明了算法的收敛性。研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,位置跟踪误差为0,摆角抑制在7°以内。仿真示例验证了方法的有效性。     

智能车运动轨迹跟踪算法的研究

针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析,设计智能车运轨迹跟踪控制律;最后,在Simulink上进行智能车轨迹跟踪控制的仿真实验。实验结果表明,设计的智能车运动轨迹跟踪算法相比于迭代学习算法或者李雅普诺夫直接法,具有更好的实时性且跟踪精度好,且满足不同车速环境下智能车稳定性的需求。     

基于STM32的可遥控智能跟随小车设计

针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状,设计并实现了一种基于STM32、超声波测距以及比例控制算法的可遥控智能跟随小车。小车以STM32为控制核心,有智能跟随和红外遥控2个模式可选。跟随模式下用2个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离,单片机采用比例控制算法,根据实测距离控制左右电机转速;遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控信号控制小车的运动方向。试验结果表明：小车在2m以内准确跟随几率大于95％、响应时间小于250 m s。该设计实现了小车对目标的360°智能跟随以及在必要情况下对小车的遥控操作,系统可靠,较人性化。     

基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计与实现

伴随物联网技术的迅速发展,Android手机凭借其特有的开放性优势使我们的生活变得更加快捷便利。以Android手机为平台凭借蓝牙技术完成了智能小车系统的设计,提供了一种无线遥控小车的新思路。首先介绍智能小车所要完成的功能,接下来详细阐述系统的软硬件设计。其中手机端的蓝牙与单片机的蓝牙模块 HC‐06分别视为客户端和服务端。客户端是在App Inventor里面进行JAVA编程处理,而服务端则是编写c语言程序进行单片机控制,二者以此进行串口通信。最终结果表明：小车可以接受手机发出的信号并且可以灵活的执行前进、后退、左转、右转、停止等实时控制功能。     

面向智能电网的抽水蓄能电站的智能化研究

我国正着力推进实施智能电网建设,能量存储是智能电网的重要环节,抽水蓄能是电力系统中应用最广泛、容量最大的一种储能技术,其智能化建设成为了智能电网建设的必要需求。抽水蓄能电站的水泵/水轮机的调速系统和发电/电动机的励磁系统是智能化控制的最核心部分,对目前调速系统和励磁系统的智能化控制情况进行了介绍,在实现抽水蓄能电站单个机组层级的智能控制,进一步升级至整个电站层级所有机组的智能联动控制,最终形成整个电网层级的所有入网抽水蓄能机组的智能控制是未来抽水蓄能电站智能化建设的发展方向。     

基于双PWM励磁电源的新型交流励磁系统

传统取力发电系统是利用同步发电机进行发电,在汽车在行车状态时,发电系统无法向特装设备提供供电保障。本文将交流励磁发电机引入到取力发电系统中,利用DSPTMS320F2812和新型智能IPM模块PM100CSA060IPM开发了新型双PWM交流励磁发电系统。具有转速适应能力,过载能力强,能量双向流动的优点,实验证明该励磁系统具有的优良的效果。     

2010年智能电网控制中心新技术综述

根据2010相关国际会议的文献资料,综述了国外关于智能电网控制中心方面的新技术成果,包括:电网控制中心结构设计,状态估计,N11安全分析,智能发电计划,动态安全评估(在线稳定),智能恢复控制与策略等。最后给出一些建议,旨在为我国电力运行和研究单位提供参考。     

基于单片机控制的小车平衡系统设计

本文采用AT89C52单片机为控制核心,实现了小车在翘翘板上运动的平衡控制。该系统采用步进电机控制小车的运动,采用金属传感器采集小车的运动方向,采用单轴倾角角度传感器采集小车在翘翘板中心点的状态。程序算法上采用模糊PID自整定控制,很好的解决了系统平衡的问题。经多次试验,小车能在翘翘板上短时间内达到平衡状态并保持稳定,体现了步进电机和金属传感器在小车平衡控制系统中的优势。系统采用步进电机很好的解决了小车运动速度控制的问题,该设计思路可推广应用于工业控制系统中。     

智能配电网自愈控制系统技术研究与设计

对自愈、自愈能力、自愈控制、智能配电网自愈控制等智能配电网自愈控制系统相关的概念进行了介绍。围绕智能配电网自愈控制系统的目标和实现策略,介绍了智能配电网自愈控制系统相关的关键技术,分析了智能配电网自愈控制系统应具有的功能,对智能配电网自愈控制系统的架构、接口和相关指标进行了设计。所设计开发的智能配电网自愈控制系统已经成功应用于示范工程现场。示范工程现场实际应用表明,所设计开发的智能配电网自愈控制系统能够满足智能配电网自愈控制的实际需求。     

《智能照明控制系统技术规程》标准解析

随着健康照明的需求不断增加,照明技术、信息技术和智能技术的快速发展,照明控制系统智能化的要求也越来越受到关注。为引导智能照明的合理应用,中国建筑科学研究院有限公司牵头主编了《智能照明控制系统技术规程》。本文从智能照明控制系统的产品技术要求、设计、调试、运行维护等方面,对标准要点进行了解析。