基于Simmechanics的典型机构动力学仿真

本文提出用Simmechanics软件对典型机构建立模型并仿真,从而分析其动力性能。Simmechanics是结合S1mullnk和Matlab,无需建立数学模型和编程,仅需要直观简便地对机构建立仿真模型,即可实现实时分析,机构运动状态模拟显示直观,能精确得到机构的运动、动力性能。而在理论力学的运动学部分需要很多机构演...     

基于运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间研究

为实现斗轮堆取料机无人值守，建立斗轮堆取料机的数学模型，提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构，定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动学原理建立了斗轮堆取料机的D-H（Denavit-Hartenberg）模型，利用齐次变换推导斗轮堆取料机悬臂端的运动学正反解，并运用数值仿真软件对悬臂端的运动空间进行仿真研究。根据斗轮堆取料机取料和堆料作业的特点设计了悬臂端的运动轨迹，仿真验证了悬臂端运动学反解的正确性。同时，解决了斗轮堆取料机无人值守改造过程中，由设定的堆取料参数求解走行区间、回转角度和俯仰角度的实际应用问题。     

真空断路器用合闸弹簧拉杆疲劳寿命分析及设计优化

正以合闸弹簧拉杆为研究对象,通过建立真空断路器操动机构的ADAMS运动学仿真模型,对弹簧操动机构进行运动仿真分析,并将合闸弹簧拉杆在ADAMS中的分析结果作为边界条件施加到Ansys Workbench中,使用Ansys Workbench对合闸弹簧拉杆进行静力分析和疲劳寿命分析,通过优化模块Design Exploration对合闸弹簧拉杆进行设计优化。     

运用ADAMS实现四杆机构的仿真

ADAMS软件在分析负载机构的运动学和动力学特性方面有着强大的功能。本文以偏置曲柄滑块机构为例，应用ADAMS软件建立了机构的模型并对其进行了仿真分析，在此基础上进行了初步的参数化设计。     

直角坐标机器人基于D-H参数的运动学建模与轨迹规划∗

机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型.利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLABRoboticToolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性。     

收排线机构的运动学分析与设计计算

收排线机构主要用于电线、电缆、纺织等工业,作为电线、电缆、线、绳、带等的收线、绕制线圈以及卷绕成盘等用。通过对收排线机构的工作原理、直线移动式无级变速器的结构、运动学分析,介绍了收排线机构的设计方法。     

基于ADAMS的多功能床的结构参数优化

介绍了多功能床的结构组成及工作原理,建立了多功能床主体机构的运动学方程,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对多功能床机构的运动参数进行了仿真计算,以抬背构件角加速度最小为目标,对多功能床机构的构件尺寸进行了优化,得到了满足设计要求的机构最优参数。     

采煤机调高过程的轨迹跟踪模糊PID控制

针对采煤机调高过程在负载扰动时控制效果差、跟踪性能低等问题,提出基于单变量边缘分布算法(UMDA)的参数自整定模糊PID控制模型,将滚筒截割煤岩时的负载特性作为扰动因子,整合到调高机构阀控非对称缸数学模型中,利用连杆机构三角形原理对调高机构进行运动学解析及滚筒动态轨迹修正,建立调高机构参数自整定模糊PID控制模型,模拟不同牵引速度和不同煤岩截割阻抗情况,对采煤机调高过程进行联合仿真,通过两种不同输入信号进行对比验证。结果表明,利用UMDA优化的模糊PID对调高过程进行控制,轨迹跟踪性能优越,误差较低,控制效果受牵引速度和截割阻抗变化的影响较小,控制品质更接近理想情况。     

单线圈单稳态永磁式接触器机构动力学特性仿真分析

该文针对单线圈单稳态永磁式接触器并根据其操动机构特点，进行了基于ANSYS和ADAMS软件的永磁式接触器机构动力学特性仿真分析。该分析包含如下步骤：建立有限元模型应用ANSYS软件包仿真研究永磁式接触器的吸力特性；对永磁式接触器的操动机构和触头系统建立机械系统模型，应用ADAMS软件包进行多目标的动力学和运动学仿真分析：建立试验测试装置，对永磁式接触器的吸力特性和运动学特性进行测试，以验证仿真的正确性。该研究工作表明：应用该仿真研究大大缩短了永磁式接触器的开发周期和开发成本，为永磁式接触器这一新产品的工作性能和经济性能的不断提高提供了技术支持。     

虚拟样机实验仿真技术及其在真空断路器操动机构中的应用

介绍了虚拟样机实验仿真技术的技术路线,运用机械系统动力学自动分析软件ADAMS建立了某真空断路器操动机构的动力学仿真参数化模型,仿真分析了机构的运动学和动力学特性,并与试验结果进行了对比。结果表明,所开发的参数化仿真模型为真空断路器操动机构的开发设计和性能分析提供了一种高效的现代设计方法。     

基于Adams的高压开关弹簧机构中掣子扭簧的仿真及优化

针对高压开关设计中掣子扭簧的设计,建立了弹簧操作机构的运动学模型,在Solid edge中建立仿真模型;在Adams中建立虚拟样机并进行运动学仿真,对掣子扭簧参数进行优化,提出了一种对高压开关进行虚拟设计的有效方法。     

反抱型高压短路接地导线端线夹的构型与分析

在高压输电线路维护过程中,短路接地的合理性是决定人身与电网安全的关键因素。本文提出了一种反抱型高压短路接地线的导线端线夹。通过建立左抱杆的运动学模型并进行运动学求解,得到左抱杆下端点的运动学参数。其次对抱杆的夹紧力进行了理论解析,利用相关软件分析主要参数对抱杆与高压导线间夹紧力和抱杆开合效率的影响,证实具有较高的导线端线夹可靠性和开合效率。     

汽轮机调节阀操纵机构特性分析

对某国产超超临界火电汽轮机组的调节阀操纵机构液压原理进行了阐述,通过Amesim软件进行了模型建立,并对其关键特性进行了仿真分析。主要分析了调节阀操纵机构在开启和关闭过程中其工作腔油压与行程的关系曲线和快速关闭的时间曲线,并将仿真结果与实际试验数据进行对比分析。从分析中可看出其仿真结果与实际试验数据基本一致,从而验证了模型的合理性,为将来火电汽轮机调节阀操纵机构的设计和优化提供了理论基础。     

基于机器人运动学的调相机转子穿装技术研究

针对某国际工程调相机转子穿装过程中涉及设备价值高、体积和重量大、工作环境和辅助工具受限制等特点,设计了一套六自由度穿装调节系统,使调相机转子穿装得以安全、经济、高效地完成。根据机器人运动学理论,建立D-H坐标系,完成了穿装系统运动学分析。基于运动学矢量矩阵和穿装系统的作业特性,运用蒙特卡罗法对转子两端面圆周上的矢量点进行了工作空间分析。运用MATLAB 2016进行了运动仿真,绘制出了工作空间分布图,并结合仿真结果进行了风险分析。     

微创机器人从手结构的设计及运动学分析

为了解决临床的微创手术缝合打结成功率低的问题,根据新型"扭转打结法"理论,设计出适合微创手术缝合打结的机器人系统。该系统可实现基于机构的定点(微创切口)运动,从而保证手术的安全性。在机构运动学、逆运动学分析基础上,运用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法对系统工作空间进行分析,得出能满足临床微创手术要求的机器人系统的结构参数。     

弹簧机构输出与灭弧室触头运动映射关系分析

文中通过对断路器传动回路的运动学进行计算分析,得到了弹簧操动机构输出与断路器灭弧室触头运动之间的非线性映射关系。解释了常规测试断路器机械特性的方法存在一定的误差的原因,并分析了传动机构制造和安装存在误差对灭弧室触头运动产生的影响,为断路器整个传动回路的优化设计及其操动机构中凸轮机构的优化设计奠定分析基础。     

雷达伺服系统耦合力矩对跟踪精度影响分析

针对载机机动运动导致雷达伺服机构中存在复杂的耦合扰动力矩,无法实现伺服控制中扰动力矩精确补偿的问题,展开雷达伺服系统耦合力矩的建模和影响分析。采用矢量叠加原理推导两维机构的运动学方程和惯量耦合方程,建立方位和俯仰两轴的动力学耦合力矩模型,并通过仿真分析载机机动和不机动情况下,载机平台对两维框架的动力学耦合力矩和位置跟踪误差的影响。仿真结果表明,载机不机动时两维框架间的耦合力矩较小,跟踪误差较小;当载机机动时两维框架间耦合力矩增大,且耦合力矩表现为时变的正弦特性,此时跟踪误差增大且表现为时变和不规则的特点。动力学耦合力矩模型的建立为机载雷达伺服控制系统的设计提供了理论依据。     

电动斥力作用下低压断路器分断特性的研究

基于多体动力学原理,建立低压塑壳断路器操作机构的仿真模型,并通过试验验证模型的正确性.依据电场、磁场、斥力之间的关系,建立了低压断路器分断过程中电动斥力的数学模型,通过计算不同电流和触头转角下导电回路的洛仑兹力,应用二元三次插值技术分析电动斥力.并且通过ADAMS二次接口的自编程实现了电路方程、电磁场和机构运动方程的耦合求解.结果表明,由于电动斥力的作用,加快了断路器的分断,低压断路器在预期短路电流10kA下,机构的动作时间比空载时缩短了1ms.     

FZW型真空断路器的弹簧操动机构故障分析

提出一种真空断路器弹簧操动机构故障的分析方法。针对FZW型真空断路器的弹簧操动机构,用Solidworks实体造型软件建立了弹簧操动机构的三维实体模型。阐述了弹簧刚度系数和阻尼的确定方法,并确定了机构中的弹簧及其他构件的参数。最后对弹簧操动机构进行运动学仿真,从各主要构件的运动情况和受力情况中分析了弹簧操动机构可能出现的故障以及防范措施。结果表明,构建弹簧操动机构的实体模型进行运动仿真分析,可以为真空断路器的故障分析提供依据。     

户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究

支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的。