多目标复合AGV调度系统建模及在电力计量检定中的应用

提出了一种基于车辆行驶距离、任务等待时间与搬运任务优先级的自动导引小车(AGV)多目标复合任务调度模型,通过调整不同因素的权重系数,动态调整模型的性能指标;设计了基于A*算法的AGV调度系统最短路径搜索策略,保证了AGV任务执行效率的最大化;调度模型在超大规模电力计量检定数字化车间中的进行了应用,结果表明该调度模型与路径规划算法具有良好的适应性与可推广性。     

面向制造业智能工厂的AGV作业效率与逻辑策略研究

随着工业化、智能化的发展,许多机械重复性的工作可以由机器人代替。AGV作为一种可智能移动搬运的小车,广泛地运用于各种各样的智能工厂。针对提高制造业智能工厂的AGV作业效率,从AGV的调度策略出发,使用改进的粒子群算法进行调度策略的优化,通过试验对比优化前后的结果。优化后的AGV系统的作业能力提高8.73%,为制造业智能工厂提供了一种调度优化策略、提高AGV作业效率的方案。     

浅谈AGV的路径规划

现代智能化仓库大多采用AGV调度方法,实现对大量包裹进行快速分拣,智能化日益成为AGV调度的方向。故文章综述了AGV调度的多种地图模型,阐述了仓库机器人的路径规划问题,最后针对目前的AGV调度情况对其做出了总结与展望。     

基于ARM+FPGA自动装卸AGV伺服控制器的研究

两轴差速控制AGV广泛应用于工厂自动运载货物系统中。基于单DSP控制的AGV伺服系统无法满足AGV快速行走和稳定性的要求,且不能自动装卸货物,降低了工厂自动化程度。本文讨论了基于ARM+FPGA双核自动装卸四轮AGV伺服控制器软件与硬件设计,并给出了实验结果。     

基于医疗运输的电磁导航AGV控制系统研究

使用电磁导航智能小车搬运工件模拟现代医院AGV运输物品的过程,从硬件设计、信息采集、路径规划、算法设计等方面对电磁导航AGV控制系统模型进行了说明。在此基础上,采用三辆智能小车组成局域通信网络,构建AGVs调度系统,并研究了其调度算法。     

适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。     

AGV分段无接触供电系统设计

近年来,自动引导小车(Automated Guided Vehicle, AGV)在工业场合中的应用越来越广泛。针对AGV供电采用蓄电池供电存在污染环境以及不能连续供电的问题,设计了一种分块式无接触供电系统。该系统基于电磁感应原理,利用电力电子器件对一次侧供电进行整流、滤波、逆变等一系列转化后供应给行驶在轨道上的二次侧的AGV,另外为降低能量浪费,将其轨道沿线供电部分进行了分块。仿真结果表明,此无接触式分块供电系统可以高效地向AGV传输电能,足以满足AGV的用电需求。因而在大部分工业AGV应用场合可以采用该分段式无接触供电系统,该供电系统一般情况下可满足AGV小车的行走、货物举升等电力需求。     

电网调度自动化系统消息中间件的特性和关键技术

电网调度自动化系统一般为分布式系统,其中存在大量一对多、多对多消息通信,由于调度自动化系统有自身的特点,通用的消息中间件产品无法满足其实际需求。分析了调度自动化系统消息中间件的特性,包括高可靠性、易扩展性、时效性、多态功能等。针对这些特性要求,提出了一种适用于电网调度自动化系统的消息中间件,全面叙述了该消息中间件的关键技术及其实现方案。该消息中间件已在多个网、省、地调调度自动化系统中得到实际工程应用。     

基于云边端协同的电力客户侧物联网调度系统

针对传统调度系统在电力客户侧物联网环境下运行中,存在完成调度的电力数据量少,无法满足电力客户侧需求问题,开展基于云边端协同的电力客户侧物联网调度系统设计研究.通过主控制芯片选型、无线收发装置结构设计、服务器选型,完成系统硬件设计,并通过基于云边端协同的迁移决策全局搜索目标获取、制定电力客户侧边缘任务边云协同调度策略,完成系统软件设计.试验结果表明,新的调度系统与传统调度系统相比,调度效率得到明显提高,能满足电力数据时效性要求.     

大规模电能计量器具智能检定的优化调度策略探讨

探讨了大规模电能计量器具智能检定的优化调度策略。为实现检定台体效率的最大化,提高自动化检定的检定能力,同时保证AGV小车输送轨道的畅通,提出了一种分区分线体分单元分散调度的优化调度策略。根据AGV机器人、检定台体的工作状态及其检定工作进度,建立待检转接台没表情况下AGV输送的优先级策略。结合电能计量器具实际配送的特点,采取批次尾表优先回库的原则。最后,实证验证了所提优化调度策略是可行的和有效的。     

智能电网下节能发电调度多Agent系统的研究

改革现有的发电调度执行模式和体系,建立协调安全、节能、环保及经济等众多因素的智能调度系统,满足智能电网的要求,是建设和实现坚强智能电网的核心内容之一.基于此,在分析智能电网和节能发电调度原则的基础上,利用多Agent的分散协调控制等优势,建立实现节能发电智能调度分布式系统.该系统能依据不同的运行方式协调系统运行经济性、安全性和环保性,给出不同状态下的目标函数及约束条件的限制,实现能自适应于不同运行状态及条件下的智能调度系统.最后,通过示例验证了该调度系统的适应性、智能性和快速性,为智能电网环境下节能发电调度系统的实现开辟一条新的、有效的实施途径.     

计及效率的综合能源系统多目标优化调度方法

综合考虑综合能源系统(IES)在能效、经济、环境等多目标上的优化调度需求,提出一种IES的多目标优化调度模型及求解方法,以实现多能互补IES的节能减排、经济运行与环境友好调度运行。首先建立了满足IES在能效、经济、环境等方面的优化调度需求的多目标函数模型,并在能效目标函数中引入■效率,实现多能耦合系统的高效、高质量用能;其次建立了适用于多目标优化调度的IES数学模型,并通过模型凸松弛等方法保证模型的凸性,提高问题求解效率;再次建立了多目标优化调度问题帕累托前端的求解及运用方法,利用多目标凸优化问题的标量化方法进行模型转换,从而求解多目标凸优化问题,并提出筛选方法,用于从帕累托前端中筛选得到综合性能较好的调度方案;最后结合贵州省某IES算例仿真,验证了所建立多目标优化调度模型与求解方法在满足区域IES由于多能耦合而带来的多目标调度需求上的可行性。     

智能电网下节能发电调度多Agent系统的研究

改革现有的发电调度执行模式和体系,建立协调安全、节能、环保及经济等众多因素的智能调度系统,满足智能电网的要求,是建设和实现坚强智能电网的核心内容之一。基于此,在分析智能电网和节能发电调度原则的基础上,利用多Agent的分散协调控制等优势,建立实现节能发电智能调度分布式系统。该系统能依据不同的运行方式协调系统运行经济性、安全性和环保性,给出不同状态下的目标函数及约束条件的限制,实现能自适应于不同运行状态及条件下的智能调度系统。最后,通过示例验证了该调度系统的适应性、智能性和快速性,为智能电网环境下节能发电调度系统的实现开辟一条新的、有效的实施途径。     

多智能体调度操作票自动生成与管理系统

针对现有电网调度操作票系统的现状,为满足值班调度员对于实时生成操作票的要求,提出了一种基于多智能体技术的电网调度操作票自动生成管理系统。具体介绍了该系统的整体功能结构、操作票自动生成流程和审核流程。该系统应用多智能体技术,与SCADA系统实时共享数据,与调度管理信息系统(DMIS)智能协作,在实际应用中取得了良好的效果。     

变电站远动机串行接口分路装置设计与应用

根据电力调度自动化系统提出的升级改造需求,要求将还未接入地调和备调系统的站点通过调度数据网接入地调和备调系统,并实现多调度系统一体化。但一些变电站正在使用的远动机没有足够的接口,无法同时接入到多个调度系统。为此,通过分析调度主站和变电站远动通信规约工作模式,设计了一种串行接口分路装置。将装置连接到变电站远动机上,即可实现远动机与多个调度自动化主站系统实时通信。分路装置的应用使变电站在不更换远动机的情况下,实现多个调度主站对变电站的实时监测与调度,通过测试和试点运行,表明其能够满足电力调度系统一体化的接入需求。     

电网安全节能发电日前调度优化模型及算法

华北电网安全节能发电调度辅助决策系统中的日前调度模块实现了机组组合和安全约束经济调度两大功能,制定日发电计划既符合各种安全约束又满足各类辅助服务需求。采用同一个优化模型,通过修改输入信息实现节能发电调度、电量进度发电调度、成本调度、市场竞争等多种调度模式。引入violation和violation penalty weights两类参数,确保优化模型始终有解,满足工程实际应用的要求。采用同时可行性测试与优化计算相迭代的方法缩短了计算时间。日前调度模型为混合整数规划模型,采用分支定界法进行求解。为了精确校核日前调度结果,该系统开发了研究态全网络多时段安全校核功能,选择多个时间节点对日前调度结果进行精确的交流潮流校核,确保日前调度结果满足安全运行要求。     

数据挖掘技术在电网调度运行平台中的应用

正电力调度自动化系统对能源数据的收集质量和整理质量都提出了很高要求,为了满足这一要求,数据挖掘技术近年来在能源行业中得到越来越多的关注和使用。因此详细讨论了数据挖掘技术在电力调度自动化系统中的应用,希望能为相关行业提供参考。     

基于流媒体技术的数字记录系统的研究

面对目前电力通信现状和各方面的要求,新的电力调度通信网既要满足目前的业务要求,又要能顺应发展潮流,满足调度话音业务、行政语音业务、视频业务和数据业务等多种业务的需求.而作为电力调度通信网中的重要组成部分,数字记录系统应随时跟上电力调度通信网的发展步伐,满足对视频、数据等业务的存储与回放.文章介绍了当前数字记录系统的应用...     

基于智能电网调度控制系统的地县一体化方案的研究

正为满足地、县电网调度控制业务分层分区调度运行与监控的实际需要,适应未来高灵活性和高可靠性电网的要求;结合县调在电网规模、技术力量、地县需求差异、电网结构、设备资源及管理方式等方面的特点,遵循智能电网调度控制系统技术规范和标准,提出基于智能电网调度控制系统的地县一体化系统建设方案,可采用"远程终端模式""分布式采集模式"和混合式系统模式三种方案,以满足不同区县电网差异化要求。通过在不同地区的实际应用证明,三种方案分别适应了不同情况下的地县调度业务要求,满足了智能电网调度系统未来发展的要求。     

装设SVC动态无功补偿装置或谐波滤波装置

正钢铁企业的无功冲击负荷造成系统电压波动及电压闪变,谐波造成设备损坏等故障。治理的方法就是装设SVC动态无功补偿装置或谐波滤波装置。电力系统要求的电能质量控制指标只有在公共连接点的总值,而钢铁企业是多个车间共同治理满足总的要求,如何把总的要求分配给多个车间,以下几点需注意。1)指标分配时一定要充分考虑系统的发展,留有余量。