基于改进YOLOv5s的无人驾驶夜间车辆目标检测算法

夜间车辆检测对无人驾驶车辆行驶安全具有重要意义。但是，夜间光照强度低，车辆几何特征呈现不明显，尤其远处车辆由于目标小而特征视认难，导致检测难度大幅提升。基于此，提出了一种基于改进YOLOv5s的无人驾驶夜间车辆检测算法。首先，采集榆林市部分道路夜间场景自构建数据集，并通过Retinex算法实现数据增强处理；在此基础上，进一步通过以下3个措施对传统YOLOv5s网络进行改进：将深度可分离卷积引入Backbone结构，减少网络参数量；将多种注意力机制与FPN融合，提升网络的特征提取能力；在PAN中引入空洞卷积，在感受野不变和特征信息损失较少的同时，减少网络参数量。最终实验结果显示：夜间车辆的平均检测精度可达848%，相较改进前提升了52%；对应检测速度可达48 fps，提升了91%。研究成果可为提升无人驾驶车辆在事故多发夜间时段的行车安全性奠定理论基础。     

道路普查多传感器数据采集

设计了一种适用于道路普查需求的多传感器数据同步采集系统,以PIC24系列单片机为控制核心,结合GPS和高稳石英晶体建立高精度时间基准,利用加速度计和激光测距仪获取车辆在行迸过程中垂直方向的加速度和对地距离,利用路面相机和景观相机采集路面和道路周边景观图像,并以时间作为纽带,实现了多个传感器数据高精度同步.测试结果表明,该系统实时性好、精度高、稳定可靠,能够实现道路路面及周边景观图像的实时同步采集,为道路路面裂缝检测及路面平整度解算提供高精度的原始传感器数据.     

环球资讯

正 捷豹路虎公司宣布将研发无人驾驶汽车捷豹路虎将为部分员工提供特殊版汽车,并将这些汽车装备的传感器,收集关于驾驶习惯的信息。通过这些信息的汇总分析,着重致力于提高无人驾驶的安全性,使无人驾驶汽车接近传统车辆的行驶状态。     

一种新型双激光测速系统的设计与应用

机动车速度检测是现代智能交通系统中的一个重要组成部分。基于激光测距技术,研究了一种新型双激光机动车测速系统。在沿车流方向的两个固定位置各垂直安装一个激光测距传感器,通过测距值的变化检测到有没有车辆通过,根据车辆通过两个激光测距传感器的时间差和传感器的水平间距,可以计算出车辆的行驶速度。同时测距值可以完整地反映出车辆的外形轮廓。该系统主要由事件检测模块、数据协议转换模块以及轮廓检测器模块组成。通过与美国STALKER公司的BASIC型移动式测速仪测试数据进行比对实验,结果表明该系统测量误差在1 km/h之内,具有成本低、测速快和精度高的特点。     

智能车辆导航控制信息的获取与控制器的设计

智能车辆导航是通过对道路标记线的跟踪来控制车辆的行驶方向,使车辆沿着图像识别出来的车道线行驶.首先介绍了获取智能车辆导航路径控制信息的方法,通过处理后的道路图像,建立道路标记线与车辆跟踪路径侧偏距与方向偏差的数学模型.然后利用BP神经网络设计了神经网络转向控制器,并在MATLAB环境中利用神经网络工具箱Network/Data Manager进行了道路实验.实验结果可以证明神经网络控制器很好的逼近了目标,有效的学习了驾驶员开车的转向经验.     

道路谱测量检测技术研究综述

通过回顾近年来车辆工程的设计开发和公路行业的检测监控中,道路谱测量检测技术的理论研究和发展现状,对比分析了近年来这一领域涌现出的多种测量和检测技术的新方法。根据测试原理的不同,分为接触式测量和非接触式测量两大类来介绍。接触式道路谱测量方法的优点是测量精度高、重复性好,缺点是测量速度慢,操作复杂,测量时需要进行交通管制。非接触式测量方法优点比较明显,即测量速度快、操作简单、运行效率高,且不影响道路交通的正常运行,缺点是精度相对比较低、误差源多、价格昂贵。最后针对真实路形测量仪器的设计与开发进行了阐述,并对道路谱测量检测技术未来的发展趋势和研究前景进行了探讨。     

FPGA在汽车方向盘角度测量中的应用

随着汽车工业迅猛发展,车辆状况完好程度的检测势在必行。为了解决汽车方向盘角度检测精度不够的问题,本文提出了利用4倍频提高精度的方法,设计了相应的汽车转向参数检测仪器中的角度传感器。该角度传感器采用光电编码器和Xilinx的FPGA器件全新设计,实现了汽车方向盘角度的高精度测量。实际测量表明该角度传感器全量程的最高分辨率达到0.09°。     

Rotax发动机转速传感器设计研究

根据无人驾驶飞行器的使用需求,设计了一种针对通用航空和无人机常用的ROTAX系列活塞式发动机的转速测量传感器,能够在线采集转速信号,并通过数字接口实时传输至地面,使操作人员能够准确掌握发动机工作状况。该传感器包括信号调理电路和采集处理电路2部分,通过Multisim仿真软件论证其电路的合理性,并分析了系统的误差范围。在某型号飞艇的飞行试验中,该转速传感器测量误差较小、工作稳定、抗干扰能力强,满足飞行控制使用的要求。由于它安装方便,而且输出接口为常用的数字信号,成本较低,可以在使用活塞式发动机的无人驾驶飞行器上普遍适用。     

模糊神经网络在火灾探测系统中的应用研究

为了降低火灾报警系统的误报率、漏报率,本文根据当今火灾探测的现状和人们对火灾报警系统的要求,结合火灾探测的特点,将模糊神经网络应用于火灾探测系统,对传感器检测到的数据进行智能化处理.本文介绍了模糊神经网络的设计过程和结构,最后通过Matlab仿真证明了该方法的可行性.     

电磁耦合传感器在检测XLPE电缆局部放电中的应用

比较了声测法、差分法、电容传感器法、方向耦合传感器法、阻抗检测法和电磁耦合法在检测XLPE电缆局部放电中的优缺点,认为电磁耦合法更适合用于XLPE电缆局部放电的在线检测,并对电磁耦合传感器的研究情况进行了综述。     

基于矢量量化的动态场景中运动车辆的检测

汽车为了提高动态道路场景中的运动车辆的检测的准确性,提出在Harris角点检测与金字塔Lucas-Kanade光流的基础上,以角点光流矢量的方向、幅值和角点的坐标值作为输入特征,引入矢量量化的方法对图像的光流场进行聚类,并结合了欧式距离和相似系数作为相似性测度,再通过计算每个类别中角点分布的方差剔除误匹配的光流,并依靠方差区分背景类和车辆类,从而提取出运动的车辆。实验结果表明,此算法能有效的剔除误匹配的光流,准确的从动态场景中提取出运动的车辆,并同时适合单个和多个车辆的检测。     

基于磁阻传感器的无线车辆检测器

移动车辆能够引起地磁场的扰动,由4个磁动电阻组成的各向异性磁阻传感器可以感测到这种扰动.应用超低功耗各向异性磁阻传感器提出了一种适应于停车场环境的无线车辆检测器.该系统应用无线传感技术和停车状态检测算法,实现了对车辆的精确感知以及对停车位状态的准确判断.实验结果表明:移动车辆产生的磁信号可以由检测器感测到,并且信号特性根据检测器与车辆的相对位置以及车辆的类型而有所差异.设计的停车算法能够准确有效地判断出停车位状态.     

车辆排队事件的检测方法及系统

基于GPS数据并结合大数据分析的专利算法,实现了一个完整的智能交通系统。系统功能包括:检测识别道路上的车辆拥堵排队事件,区分道路上车辆排队的位置(路口或者道路中央),计算车辆队列长度和队列的行进方向(包含左转车队)。提出用于计算队列长度及识别排队事件和队列起始位置的数据分析算法,基此建立了一种实时交通监测系统的框架,用于发布车辆队列的实时动态。本检测方法能用于指导交通管理部门合理设置交通信号灯,实时全面地掌控关键路口的车辆通行情况和更加及时高效地疏导交通。     

基于模拟导线的输电线路覆冰探测系统*

设计了一种输电线路覆冰探测系统,该系统主要由模拟导线、光纤覆冰传感器、信号处理及采集系统组成。其中,模拟导线的直径与输电线路基本一致,安装在输电线路安全距离外,用于模拟输电线路上的覆冰情况;光纤覆冰传感器是反射及散射式光强调制型传感器,安装在模拟导线的不同位置,用于检测模拟导线上多点的覆冰情况。通过模拟导线上的覆冰情况可以预测输电线路的覆冰情况。试验表明,该探测系统具有量程大、灵敏度高、结构一体化、安装方便等优点,具有良好的应用前景。     

轮式机器人运动控制的设计

轮式机器人,又名智能小车,最适合在那些人类无法工作的环境中工作,该技术可以应用于无人驾驶机动车、无人生产线、仓库、服务机器人、航空航天等领域。本设计首先详细介绍了轮式机器人硬件系统的设计。系统主控制核心采用了freescale 16位单片机MC9S12DG128B,该系统是CodeWarrior软件平台基础上设计完成的,采用c语言编程。系统硬件包括电源模块、循迹传感器模块、车速测量模块、电机驱动模块以及负责转向的舵机模块的设计。在循迹传感器模块中,为了提高红外传感器的探测距离,采取脉冲发光的方式,用PWM来控制传感器发射管的导通和关闭。以此在得到高瞬时电流的同时,使其平均电流不超过传感器的极限工作电流。其次,本设计通过传感器的敏感距离与传感器的相对输出值之乘积可得此传感器与黑线中心的距离,从而计算出此时黑线位置的坐标值,根据此坐标值来调整小车的运动方向。再次,根据系统硬件的设计和确定的控制策略在Code Warrior4.6集成开发环境下完成了控制器的时钟模块、PWM模块、ECT模块、A/D模块的初始化以及对车体PID控制算法的数学模型进行了研究。最后,通过对小车进行仿真及实车调试运行,验证了本设计的方向及速度控制算法的可靠性。结果表明:本课题设计的智能小车及其控制算法不但具有运行性能良好,可靠性高的特点,实现了自动循迹功能,为后续的研究工作提供了一定的基础。     

一种无线车辆检测传感器的设计

介绍了一种实用化的无线车辆检测传感器,用于智能交通领域基础数据的采集,实现城市道路的车辆流量、平均车流速度2大统计功能,利用该传感器结合城市智能交通管控平台可有效缓解城市交通拥堵问题。该传感器基于各向异性磁阻(AMR)传感器和ZigBee无线通信协议实现,使用了大容量工业级电池供电,采用超低功耗设计、状态机检测算法、精确授时等关键技术。经过现场一年多的试验与验证,该传感器完全能满足现场复杂的使用环境要求,车辆流量检测精度可达95%以上,速度检测精度可达90%以上。     

超声波法检测在海上平台变压器局部放电研究

<正>针对传统方法检测局部放电信号应用于海上平台变压器的局限性,采用压电传感器研制了局部放电的超声波检测系统,尤其是对传感器部分进行了深入研究。根据海上平台变压器局部放电的特点,选用适当的传感器,并设计前置电路,利用该系统对空气中的局部放电进行了检测。对海上平台变压器进行局部放电监测是保证电气设备正常运行安全性的一项重要预防性监测     

美国电科院研究用无人飞机诊断配电系统故障

这种无人驾驶飞机装备了高倍摄像机、传感器和GPS,可以从1000 m以上的高空准确记录电力线路的损坏位置和损坏程度。根据无人驾驶飞机提供的准确、详细且全面的完整信息,调度人     

基于视觉的车辆检测技术现状

基于视觉的车辆检测技术应用于智能车辆,能够为人们行车安全提供技术保障,有着广阔的研究和应用前景.本文首先回顾了基于视觉的智能车辆的研究历史,介绍了世界主要国家的智能车辆研究发展所取得的成就.然后,本文对当前车辆辅助驾驶系统中的基于视觉的车辆检测技术进行了总结,着重分析了基于视觉车辆检测技术存在的难点,最后结合这些技术难点给出了基于视觉车辆检测技术研究的发展方向.     

基于激光传感器的自主循迹智能车设计

在智能机器人路径识别传感器中,激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用.针对需要识别黑白路径的智能车,设计一组共18个激光传感器组,并在传感器布局和路径识别算法中将激光头分成3组形成分时复用,通过寄存器赋值用以区分黑线的不同位置.而后根据寄存器的值,分别调试出舵机的期望脉冲值和当前脉冲值,通过二者作差从而获得方向控制的偏差值,并对偏差采取PD控制.实际调试表明,所提传感器布局、路径识别和处理方法可以有效识别道路信息,并使得智能车方向控制精确平稳.