SYMTRIE六轴机器人选用雷尼绍先进的RESOLUTE~(TM)绝对式光栅

正SYMTRIE是全球领先的六轴机器人解决方案供应商之一,其产品主要用于定位和运动控制领域。六轴机器人是一种并联机器人,也被称为六轴运动平台,它采用六个线性驱动器(千斤顶)且具有六个自由度(X、Y、Z、俯仰、扭摆和滚摆)。SYMETRIE六轴机器人由一个低平台(底座)、一个高平台(移动平台)以及6个线性驱动器(配有内嵌滚珠丝杠驱动装置)组成。球形万向接头将各个驱动拉杆分别连接到底座和移动平台。高平台支撑有效载荷,能够以垂直和     

多自由度电机的发展及关键技术综述

多自由度电机可以实现空间中的复杂运动,且具有结构简单、精确度高等优势,在机器人仿生关节、机械手臂及工业制造业上具有广阔的应用前景。对多自由度电机的背景、基本原理及技术优势进行了相关叙述。按照驱动机理的不同将多自由度电机进行分类,并对当前多自由度电机的国内外研究现状进行了总结。此外,基于多自由度电机的运动特点,对电机控制过程中的位置检测技术和运动控制策略进行了相关分析。最后,从多自由度电机的结构、控制体系、材料及制造工艺等方面进行了相关的叙述,对多自由度电机的发展趋势进行预测。通过对多自由度电机的研究与分析,为其未来的发展提供参考。     

基于图像的机器人视觉伺服实验研究

以二自由度平面机器人为研究对象,组建了由两杆平面机器人、DSP图像处理系统、PMAC运动控制卡、松下交流伺服系统、工控机组成的机器人视觉伺服系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并对基于图像的机器人视觉伺服系统进行实验研究。实现了基于圈像的机器人视觉伺服系统在具体硬件环境中的实现。     

采摘机器人运动控制系统的设计与实现

机器人运动控制系统的分析与设计部分立足于采摘机器人的工作环境,并结合采摘机器人自身运动方面的需求和其它机械部分的需求来设计。主要包括:电源模块、电机控制模块、电机驱动模块、显示模块等。并对运动控制系统的避障部分进行了设计。最后,通过仿真验证了运动控制系统设计的准确性,达到了实验预期目的 。     

负重外骨骼液压伺服控制系统建模与分析

外骨骼机器人运动控制的另一个关键问题是如何实现预定的运动控制方法。控制系统是机器人系统的灵魂,要使负重外骨骼机器人腿能够灵活自如的运动,并完成人无法单独完成的任务,必须搭建一套合理完善、完备的机器人控制系统体系结构。外骨骼机器人腿研究思路和设计灵感来源人腿的运动。本文重点将对液压伺服控制系统建模及仿真进行分析。     

足球机器人协调控制的研究

由于足球机器人在比赛过程中一直处于高速运动状态，所以对机器人运动的协调性和响应的快速性要求比较高。为此，分析了足球机器人的运动特性和机器人在运动过程中协调性差的原因，提出了速度协调控制算法和运动控制算法，并利用Lyapunov定理验证了运动控制算法在不同运动区域的收敛性。结果表明，本算法具有较好的协调性和快速性，能满足足球机器人比赛的要求。     

六相双定子螺旋运动永磁执行器数学模型研究

针对新型机器人多自由度运动机构的需求,提出了一种新型六相双定子螺旋运动永磁执行器。执行器特点在于每个定子均为六相双Y移30°绕组,两个定子铁心采用螺旋形齿槽结构,对两个定子绕组通入六相不同相序电流组合便可产生多自由度运动方式。执行器具有控制方式灵活、容错性能强、可靠性稳定等优点。首先对螺旋运动永磁执行器的结构及运行机理进行分析,推导了执行器的磁链方程、电压方程、转矩和推力方程。最后构建了瞬态三维多自由度数值分析模型,得到了磁链、电压、转矩和推力的波形,验证了运行机理的正确性。     

换流站阀厅智能巡检机器人运动控制技术探讨

设计了一种针对换流站阀厅智能巡检机器人的运动控制系统,以实现对机器人的运动控制,完成智能巡检任务.该控制系统启停稳定性优异,具有较高的安全可靠性。     

工业机器人安全控制器设计与实现

以通用六轴空间关节型工业机器人的安全要求为中心,阐述了工业机器人安全单元的设计与实现.首先介绍了工业机器人的安全单元的现状以及机器人安全控制系统的研究意义.接着通过分析工业机器人的工作特点,总结出工业机器人安全单元的需求点,并进行了工业机器人安全单元的设计.设计了以DSP和FPGA为核心的独立于机器人主控制器的安全单元,完成了对机器人运动控制系统各类状态量和机器人工作区域内安全设备状态的监视.     

基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究

利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法.在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹.     

小功率金卤灯再启动特性机理的探讨

利用专门设计的金卤灯再启动特性测试仪记录了金卤灯再启动特性的若干典型曲线，对某些异常特性的发生机理进行了分析，找到了它们与金卤灯内在质量的联系，研究表明通过测量金卤灯的再启动特性可以方便地诊断金卤灯的内在质量。     

水口水电厂机组顶盖排水控制系统改造

简述了水口水电厂机组顶盖排水控制系统改造的必要性,介绍了系统改造方案,指出了系统调试的注意事项,提出了系统改进建议。     

一种考虑了负荷特性的企业电网潮流算法

大型企业电网的负荷特性主要表现为感应电动机群特性,为了改进现在常用的电力系统潮流算法中用恒功率模型来表征节点负荷,不能满足工程精度要求的问题,提出了在对企业电网负荷节点电动机群进行等效变换后,引入负荷特性的潮流计算的思路,在此基础上进行了理论推导,并经过现场实测数据,进行了仿真。仿真结果表明,负荷特性的潮流计算方法符合企业工程精度要求,可以达到提升业电网潮流计算结果在精确度、实用度等方面的要求,具有一定的理论和工程意义。     

武汉市路灯节能的环境战略评价

路灯照明用电在我国发电总量中占据了相当的比重。该文利用环境战略评价理论结合实际调查研究,对武汉市路灯节能现状的社会、经济、环境进行了综合性评价,并对其提出了调整建议。     

变电站隔离闸刀触头的检修方法

电网运行中GW4、GW5、GW7等型隔离闸刀触头容易发热,影响变电设备的操作和安全运行;通过分析闸刀触头发热的原因,找出处理发热的办法,以解决触头发热的问题,促进电网安全生产和稳定运行。     

引风机驱动方式的能效分析

本文对汽动引风机的节能效果进行分析。将电厂看成一个整体系统,在能量输入一定的情况下,计算各种引风机驱动方式对电厂能源输出的影响,得出背压式小汽机驱动方式节能效果最好,供业内参考。     

接触器对电动机欠压保护的探讨

接触器对电动机欠压保护的功能,是防止电动机出现堵转,对于电动机欠压运行造成的过流的保护,将主要由电动机的过载保护装置热继电器承担,接触器对此很难起到保护作用。     

GN30型隔离开关套管开裂缺陷浅析

通过对运行中几起典型缺陷的分析,从设计、运行、出厂工艺等几方面浅析了GN30—10Q/3150型隔离开关在通过大电流时套管开裂的原因,并提出了相应的防范措施。     

压实度标准制定的合理性

通过土料干湿法对比试验和环刀取土尺寸效应对比试验, 探讨了影响分层碾压土基垫层 压实度的主要因素, 指出通过击实试验制定土基压实度标准和施工质量检验时应注意的问题, 以及如何确保压实度标准制定的合理性和现场检验的客观性。