狂野动感之驾——日产350Z潮改

日产350Z,单门跑车,“前长后短”车身比例,别具一格车身线条勾勒出时代的时尚气息,超低的底盘,几乎与地面接触,停在那里,如运动员在起跑线上“各就位”的蹲姿,箭在弦上,一触即发。用美感与动感结合形容在这款日产350Z身上并不为过。     

工业用机器人的分类表

议1。大形机器人2.中形机器人3。小形机器人4。超小形机器人超出人的作业能力的男工站立作业程度的女工坐姿作业程度的使用小钳子等辅助手段程度的可搬重量’ 30Kg以上可搬重量29.99~1 .00Kg可搬重量0.99一0。10Kg可搬重量0。009Kg以下可动空间 10n、”以上可动空间9.99~1。00m3可动空间O。99~0。01m3可动空间0。009tn“以下A人工操作机械手A—1A—2A—3A—4B固定或可变顺序重复型机器人B—1B—2 B—3}{B一4C记忆再生重复动作机器人C—lC—2C—3C—4D智力机器人I、—lD—2D一一3D—4E异种形态机器人E—1E—2E—3E—4F包含机器…     

P3P位姿测量方法的误差分析

从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中,图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大,而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。     

位平面和SIFT相结合的图像匹配方法

针对传统的相关匹配算法计算量大,对图像旋转敏感等问题,提出了一种位平面和尺度不变特征变换（SIFT）相结合的图像匹配算法。将待拼接的两幅图像[A、][B]各自分解为8个位平面,对两幅图像都选择前4个具有视觉信息的位平面[A1A2A3A4]和[B1B2B3B4];对[A1A2、][A2A3、][A3A4]图像进行异或运算,得到3幅图像。由于异或后的图像[A1A2]具有足够的细节部分,轮廓却不清晰,图像[A3A4]轮廓清晰,但是丢失了太多细节,而图像[A2A3]具有清晰的轮廓,又具有足够的细节信息,所以采用图像[A2A3],然后与原图像[A]进行异或得到[A],同时采用同样的方法得到图像[B],再次采用SIFT算法进行点对匹配,利用欧氏距离进行图像匹配,最后利用RANSAC进行图像容错处理,得到一幅匹配图像。实验结果表明,该算法有效地提高了匹配速度,对图像明暗变化、尺度旋转等具有较强的健壮性。     

稻草不同施入方法对温室土壤CO2释放的影响

采用再裂区设计,研究稻草施入方式、施入长度及喷施EM三因素对温室土壤CO2释放的综合效应,结果表明各处理均能提高土壤CO2释放速率。随着稻草施入时间的延长,温室土壤CO2释放速率呈逐渐降低趋势。试验筛选出两个较优组合,即A1B3C2和A2B2C2。     

基于摄像机标定技术设计的3D输入设备

介绍一种基于摄像机标定技术的3D输入设备的原理,采用微软研究院的张正友提出基于移动平面模板的摄像机标定方法,分析计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型;对比棋盘上的角点和其图像的对应点,利用直接线性变换以及最小二乘法来求解摄像机的内参、畸形系数;通过摄像机实时采集不同位姿的棋盘图片,运用空间解析几何,计算出棋盘的位姿.实验结果表明,把棋盘的位姿转化成3D信号输入,可用于虚拟现实系统的3D交互设备,并具有良好的稳定性和准确性,可满足3D输入设备的需求.     

一类状态及输入均有区间变时滞的线性系统之镇定

对一类同时具有状态和输入变时滞的线性系统(x)(t)=Ax(t) A1x(t-τ1(t)) B1u(t) B2υ(t-τ2(t)),利用一种时滞划分形式的Lyapunov-Krasovskii泛函讨论其镇定问题.得到通过状态反馈控制使闭环系统稳定的时滞相关的镇定准则.对(A,B1)和(A A1,B1)都不可控的数值实例,利用本文给出的准则都能得到有效的控制.     

FAR CRY孤岛惊魂攻略

W(前进)、S(后退)、A(左移)、D(右移) Space(跳)、Ctrl(蹲)、V(匍匐/站立)、Q(向左探身)、E(向右探身)、F(使用)、按住Space不放(屏住呼吸)、L(手电)、B(双筒望远镜)、F12(截屏)、Tab(任务提示)、F1(显示切换)、J(丢弃武器)、H(切换手榴弹)G(丢手榴弹/石头)、Mouse 1(鼠标左健:开火)、R(装填子弹)、鼠标中键(武器切换)、Mouse 2(鼠标右键:狙击和精确模式)、数字键(武器切换)     

手眼系统中刀具刀头位姿标定与视觉引导

在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标,且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取,但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量。以刀具作为手持目标,利用eye-in-hand手眼系统抓取该目标后,在线标定手眼与手持刀具刀头的位姿关系,首先给出了摄像机调焦前后焦距标定的计算方法,再将调整焦距视为摄像机沿光轴的平移运动,通过调焦前后摄像机获取的两幅图像,标定出刀具在摄像机和机械手坐标系下的位姿,同时给出了刀具刀头到期望加工点的导向矢量计算方法。     

人脸位姿协同的多新息抗扰滤波算法

在偏转角度较大时,人脸特征点的显著性明显减弱,会导致人脸位姿计算结果带有较大噪声.针对这一问题,提出了多新息抗扰滤波算法,将运动人脸与标准人脸模型的位姿变化作为滤波观测量:(1)引入多新息修正滤波估计,利用时间序列的多组观测量估计人脸位姿变化的状态量;(2)实时判断滤波敛散性,根据多新息及时估计观测噪声协方差与过程噪声协方差,调整卡尔曼增益矩阵;(3)建立位姿协同模型,依据滤波后的人脸位姿变化计算相机运动参数,达到相机与人脸位姿协同.在给出试验装置硬件构成的基础上,将本文算法与自适应卡尔曼滤波(AKF)算法进行对比.试验结果表明,在人脸位姿协同系统中,本文算法位姿估计误差小于10 mm,相机协同时间约为25 ms,相较于AKF算法位姿准确度提高23%,协同效率提高30%,能够有效抑制位姿协同中人脸位姿计算所带来的噪声影响,在提高人脸位姿协同系统稳定性的同时,保证响应的实时性.     

楼房各层灯的控制

有一座三层楼房,每一层都有一个灯和一个开关,灯用A、B、C来表示,开关用1、2、3来表示(图1)。灯的控制方法应该是进楼按开关1,一层A灯亮。如果不上二层楼,A灯10秒钟后自动熄灭。要上二层楼按开关2,一层A灯灭,二层B灯亮。如果不上三层楼,B灯10秒钟后自动熄灭。要上三层楼按开关3,二层B灯灭,三层C灯亮,每个灯亮10秒钟后就自动熄灭。编程序的步骤如下:     

用函数解决数值自动排名

EXCEL的函数十分丰富,不用宏,用函数也能解决数值自动排名。方法如下。如第一行为表头,A列(例如A2:A101,下同)为姓名,B列数据,在C2单元格输入公式=IF(A2=0,0,INT(CONCATE- NATE(INT(B2),200-ROW(A1))))。公式中ROW(A1)为A1单元格所在的行数即为1,(该公式下拉时依次为2、3、4……),用200来减是为了CONCATENATE函数中的第2个参数保持3位数,CONCATENATE函数是一个拼合函数这里把B列的数据和它所在的行数拼合成一个数据。这样在对它进行排序后该数据包含了它所在行数的信息。CONCATENATE函数INT     

基于光流的人体行为识别

人体行为识别已成为计算机视觉中的一个研究热点,并且光流法已被应用到各种应用场合。针对教室内学生的站立和坐下的视频,提出了基于光流的人体行为识别算法。首先获取当前帧的活动点集,从而得到活动区域。根据保存帧的信息统计向上光流和向下光流,结合当前人的状态,判断出人的动作。最后进行人的状态的更新。在整个视频处理过程中,该算法重复以上过程,维持了站立人的状态跟踪。实验结果表明,该算法能够识别出站立和坐下的动作,验证了该算法的有效性和鲁棒性。     

由兼容MS DOS方式所想到的

有一天,打开电脑后突然发现进入Win95异常地慢,最后只能按下reset键,随后进入了Win95的安全模式。 进入安全模式后,再直接查看控制面板中的系统属性,惊奇地发现“执行状态”表中写着: A:在兼容MS DOS方式下运行。 B:在兼容MS DOS方式下运行。 C:在兼容MS DOS方式下运行。 旁边的“详细资料”有如下信息:“你的A、B、C靠在兼容MS DOS方式下运行,运行速度会很慢,请检查你的     

并联机器人位姿正解优化算法及其仿真

选取3-6结构并联机器人为研究模型,根据构型间的约束关系,建立机构的位姿正解的求解模型,并采用改进粒子群算法进行求解,将复杂的位姿正解问题转化为多元非线性方程的寻优过程。为提高求解精度,利用混沌序列的不可预测性与无序性以及在一定范围内不重复遍历所有状态的特性,提出一种基于混沌序列调整惯性权重的改进粒子群算法,将其用于求解位姿正解的计算。计算实例表明,该算法能求解出全部的位姿正解,且相较于标准粒子群算法能达到更高的收敛精度。最后采用Solid Works和Adams进行联合仿真,验证了这种优化算法的可行性。     

增强现实环境下复杂板材的三维位姿跟踪方法

针对增强现实(AR)技术在实际工业生产场景应用中遇到的实时目标监测、复杂场景识别等问题,提出基于线特征求解板材三维位姿变化量的目标位姿跟踪方法,在单目摄像头环境下即可实现复杂表面板材的位姿监测与拟合。在利用头顶摄像头检测工件状态后,首先将当前帧图像进行降采样,再在HSV空间对进行图像预处理,并利用形态学梯度和改进的直线分割检测(LSD)直线算法提取边缘直线,然后结合模板图像的边缘直线以及利用多项式回归拟合关系曲线的方法求解出天线板的位姿变化量。实验结果表明:所提的基于改进的LSD算法提取线特征位姿监测方法相比基于ORB特征点和纹理特征位姿跟踪方法具有求解速度快、鲁棒性好等优点。     

网络初级考核试题参考答案

一、基础知识1．D2B3A4D5．D6B7D8D9．C10．C11．A12．C13C14．D15．B16．C17A18A19．D20．D21．A22、B23．B24．B25．D二、上网封览操作1（1）启动IE4．0（2）在地址栏中输入网址http：／／。online．sh．on．接回车键（或直接单击Internet链接）,稍候,屏幕上即出现上海热线主负。在上海热线主页窗口中找到“热线报道”,单击该链接,即出现下一页面;在此页面中找到“金融证卷”,单去该链接,出现再下一层页面;在这十页面中寻找“证卷市场”,找到“证卷市场”后单击此键接即进入证卷市场的页面。打开文件菜单,选中“另…     

仅用一根线的水位自控装置

本装置极为简单,如图所示。原理简述如下: 当水位低于A点时.探头A、B开路,12V电压经R2、R3为BG提供基极电流,BG饱和,J吸合,开始上水。当探头超过A时,R1开始分流,使BG偏流减小退出饱和状态进入放大状态,集电极电流减小,但因J已经吸合,只需较小的电流仍能保证它可靠吸合,水泵继续上水。当水位到达探头B时,因R1被短路使BG截止,J释放,水泵停止上水。当水位开始下降至B点以下时,BG进入放大状态,但这时的集电极电流太小,不足以使J吸合,只有当水位低于A点时,BG饱和导通,J才吸合上水。图中的R1、R2、R3需耐心调试确定。J建议用JQX-4F。     

空间曲线焊缝的FSW焊接位姿运动学建模与仿真

焊接位姿的控制对提高空间复杂曲线焊缝的焊接精度具有重要意义。本文以A/B摆角五轴联动搅拌摩擦焊设备为基础,对空间复杂曲线焊缝的焊接位姿进行建模与仿真,建立了空间复杂曲线焊缝焊接的位姿描述模型;基于描述模型获得了五轴联动焊接运动学逆解;运用UG对搅拌头TCP点运动进行仿真,分析运动参量响应,并将仿真值与计算的实际焊接速度值进行对比。结果表明:焊接位姿运动学模型建立正确,为空间复杂曲线焊缝焊接轨迹规划与编程仿真提供了前提。     

考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实际场景在线实验表明,所提出方法满足实时定位要求,且有效地提高了自主定位精度.