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平衡控制在航空航天、机器人直立控制、科研教学等方面具有广泛应用,因此对平衡控制的研究具有重要意义。以倒立摆为对象研究平衡控制,首先在CAD三维设计软件中设计了倒立摆模型,在ADAMS中通过控制系统仿真模拟实现了倒立摆的平衡控制;同时搭建了实物模型,设计了相关的硬件电路和控制程序,实现了实物模型的起跳及平衡控制。实验结果表明所设计的飞轮倒立摆具有良好的稳定性和抗干扰性。 相似文献
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基于LQR的一阶直线双倒立摆最优控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
从理论和实践上对线性一阶直线双倒立摆作了深入的研究。首先,用牛顿-欧拉方法建立了双倒立摆的精确数学模型;其次,对其模型进行最优控制。主要采用线性二次型最优控制方法设计了双倒立摆的控制器。通过试验对模型进行仿真验证,并达到较好的控制效果。 相似文献
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小车倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题,是控制理论研究的典型实验平台.旋转二级倒立摆是一种新型的倒立摆装置,与同级的直线轨道倒立摆相比,结构简单紧凑,但模型更复杂和不稳定,对控制算法提出更高的要求,增加了控制难度.该文基于动力学理论分析旋转二级倒立摆系统的结构,建立了旋转二级倒立摆系统的数学模型状态空间方程,分析了系统的稳定性和可控性.采用二次型最优控制策略对旋转二级倒立摆系统进行控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验.实验结果证明了其控制有效性,该控制结果与其它控制方法相比,有较优的稳态特性和快速性,系统处在较大的非平衡初始状态,旋转二级摆杆也能稳定地控制在倒立平衡位置附近.因此可以进一步扩展到多级旋转倒立摆的控制,对于实现其它不稳定系统的控制,也有着一定的借鉴价值. 相似文献
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从两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统特定物理结构出发,结合控制目标进行合理建模与分析,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,并设计了滑模变结构控制律.该文的理论和方法对平行单级双倒立摆的进一步研究工作具有重要意义. 相似文献
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针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统,其具有四个自由度和两个控制量,可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制。运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型,分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性。建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验,提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础。 相似文献
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构建了用于倒立摆平衡控制的神经网络学习模型。该模型利用可生长结构神经网络的优势,不需要预先规定网络的结构和规模,便可以在学习过程中根据需要生长。基于可生长结构的神经网络将监督与无监督学习结合,能够快速学习刺激与响应之间的潜在关系。该神经网络离线进行监督学习,训练后作为控制器作用于倒立摆系统,构成基于可生长结构的倒立摆控制模型。以Matlab为开发工具进行了仿真实验。仿真结果表明,该模型能够完成一级倒立摆平衡控制任务,并验证了其有效性和抗干扰能力: 相似文献
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RULE-BASED STABILIZATION OF THE INVERTED PENDULUM 总被引:9,自引:0,他引:9
The inverted pendulum poses serious problems for qualitative modeling methods, so it is a good benchmark to lest their performance. This paper shows how a new data analysis method known as rough set theory can be utilized to swing up and stabilize the pendulum. Our approach to this task consists of deriving control rules from the actions of a human operator stabilizing the pendulum and subsequently using them for automatic control. Rule derivation is based on the "learning from examples" principle and does not require knowledge of a quantitative model of the system. 相似文献
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The control of the X-Z inverted pendulum is a challenging work since the X-Z inverted pendulum is an underactuated, open-loop unstable and multi-input-multi-output (MIMO) nonlinear system. In this paper, we will present a novel state transformation method for the X-Z inverted pendulum and Big Bang–Big Crunch (BBBC) optimized hierarchical sliding-mode control (HSMC) structure. We will firstly show that through the proposed transformation, the model of the X-Z inverted pendulum can be transformed to a typical underactuated form. Thus, based on the obtained system model, the hierarchical sliding-mode control (HSMC) can be directly applied in the trajectory tracking control of the X-Z inverted pendulum. Then, to ensure a convergent performance of the auxiliary sliding surfaces, the BBBC method is applied to obtain the optimal coupling factors for the HSMC. The control performance of the proposed BBBC based HSMC structure is compared with that of the present SMC and the HSMC with particle swarm optimization (PSO). Simulation results show the effectiveness of the proposed controllers for the X-Z inverted pendulum. 相似文献
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在强化学习的研究中,常用的知识传递方法通过抽取系统最优策略的特征获得知识.由于所获得知识
通常与系统参数有关,因此这些方法难以应用于状态转移概率随系统参数变化的一类任务中.本文提出一种基于定
性模糊网络的分层Option 算法,该算法用定性动作描述系统的次优策略,并用定性模糊网络抽取次优策略的共同特
征获得与参数无关的知识,完成知识传递.倒立摆系统的控制实验结果表明:定性模糊网络能有效地表示各种参数
值不同的倒立摆系统所具有的控制规律,获取与系统参数无关的知识,将常用的知识传递方法从参数无关任务扩展
到参数相关任务中. 相似文献
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针对二级直线倒立摆系统,采用拉格朗日方程法建立其理论模型,分别使用线性二次最优控制(Linear Quadratic Regulator,LQR)及基于趋近律的滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)算法来实现干扰存在情况下倒立摆的平衡控制。对于LQR算法,研究了矩阵[Q]和矩阵[R]与反馈控制矩阵[K]的定性关系,并经过反复多次实验,不断试凑,得到一组良好的控制参数,实现了倒立摆的稳定控制。SMC算法采用基于指数趋近律的控制方法进行了滑模变结构控制器的设计,并利用边界层法来进一步削弱抖振。最后通过仿真及实验,实现了倒立摆的实物平衡控制。 相似文献