基于网络的多Agent协作环境下的任务分配

对基于网络的多Agent协作环境下的任务分配机制进行了论述,在合同网的基础上,提出了基于合同网的任务列表分配机制,以4台机器人为试验对象,有效地解决了动态环境下多机器人的实时性要求,实验和理论证明了其机制的优越性。     

基于传感器信息的多机器人任务分配研究

多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题,提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构,在机器人得到传感器信息后,使用合同网协议来完成任务分配,最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的实验表明:多机器人系统能够有效地进行任务分配与协作,提出的解决方案是行之有效的。     

一种基于多Agent的计算机生成兵力协作方法

研究建立虚拟战场攻防对抗环境,为提高协作任务分配机制的鲁棒性、可扩展性和动态适应性,在经典合同网协议的基础上,通过引入交互信任度、熟人信任度和阈值等策略,提出了一种适合于基于多Agent系统（MAS）的计算机生成兵力（CGF）协作的集成合同网协议。为了保证协议的完整性、正确性和可靠性,利用赋色Petri网进行了形式化建模,分析和验证协议的灵活性、可达性和有界性等特性。对集成合同网协议,应用基于MAS的弹道导弹攻防对抗CGF系统进行协作仿真。仿真结果表明,集成合同网协议有效地降低了协作的通信代价,提高了系统的完成任务指标。     

基于心智系数的多Agent合同网协作模型研究

在多Agent系统中,常用的协商模型为合同网协议。在分析了经典合同协议优缺点后,提出基于熟人模型和心智系数合同协议的多Agent协作模型。在系统构建过程中引入心智状态中的信任度、熟悉度、他信度、繁忙度等概念,提出心智系数的更新规则并设计实现基于心智的合同网模型的构建。最后以机器人足球比赛为背景,对协商过程进行模拟测试与结果分析,证实了该模型能在保证协商质量的基础上有效地降低协商的时间和通信量,实现多Agent系统的高效协作。     

基于BDI模型的多机器人智能体系统设计

BDI模型是智能体设计的一种成熟结构，本文将BDI模型应用于多机器人智能体系统设计中．文章先从形式逻辑角度描述系统模型，然后讨论基于合同网的多机器人智能体的协作机制，最后给出基于BDI模型的多机器智能体的实现模型．     

基于积极团队情感基调的情感机器人协作任务分配拍卖算法

多机器人系统(Multi Robot System,MRS)通过引入机器人个体情感因素,可以有效提高个体的自主协作能力、决策能力以及多机器人系统的整体智能化水平。然而,以往研究主要集中于个体情感状态(情绪、个性等),缺乏从团队情感层面来探索积极团队情感基调(Positive Group Affective Tone,PGAT)对团队协作能力和团队有效性的影响。为了发挥PGAT在任务分配中的积极作用,降低因为团队成员情绪衰减而导致团队解散的风险,并增加团队协作能力和团队有效性,提出了基于PGAT的情感机器人协作任务分配拍卖算法。仿真追捕对比实验表明,相对于基于焦虑情感模型的改进合同网协议多机器人任务分配算法和基于自主意识的分布式情感机器人任务分配算法,基于PGAT的情感机器人协作任务分配拍卖算法的追捕成功率分别提高了269.3%和6.5%,任务分配成功率分别提高了138.7%和5.1%,平均追捕时间分别缩短了14.5%和26.3%,并且在150场追捕对比实验中,追捕时间小于对比算法的场次占比分别达到87.3%和90.7%。     

分布式对象技术在多机器人系统中的应用

本文介绍了我们建立的基于Ａｇｅｎｔ的分布协作式多机器人装配系统——ＤＡＭＡＳ，在此基础上研究了多机器人合作的协商协议，采用了改进的合同网协议方法．针对多机器人协商协议的软件实现，采用了应用前景广阔的分布式对象技术，介绍了多机器人合作装配的协商协议的具体实现方法     

基于改进合同网协议的多Agent协作模型

合同网是用于分布式问题求解环境下各Agent进行通信和协作的一种协议,各个Agent内部的知识、能力和策略在问题求解过程中总是动态变化的。为了能够得到实用性强且易于实现的协作模型,分析了传统经典合同网的缺点并进行了改进,利用熟人模型对投标者进行了合理的筛选。采用Agent的主动感知特性,改进了任务Agent接受任务的被动性。在投标过程中引人信任度、感知系数和活跃度等智能参数,防止了投标者在投标过程中的自私性,平衡了各个合同承担者的负载。通过实验证明,改进的合同网降低了网络通信量,提高了多Agent系统协作的效率。     

基于改进合同网协议的多Agent协作模型

合同网是用于分布式问题求解环境下各Agent进行通信和协作的一种协议,各个Agent内部的知识、能力和策略在问题求解过程中总是动态变化的。为了能够得到实用性强且易于实现的协作模型,分析了传统经典合同网的缺点并进行了改进,利用熟人模型对投标者进行了合理的筛选。采用Agent的主动感知特性,改进了任务Agent接受任务的被动性。在投标过程中引人信任度、感知系数和活跃度等智能参数,防止了投标者在投标过程中的自私性,平衡了各个合同承担者的负载。通过实验证明,改进的合同网降低了网络通信量,提高了多Agent系统协作的效率。     

生物交哺行为启发的群体机器人搜集行为研究

为了提高群体机器人系统的整体性能,受生物系统中普遍存在的交哺现象的启发,在原来多机器人系统的基本行为的基础上,提出了一种引入交哺行为的多机器人协作机制。机器人依靠有限的感知能力和局部交互功能,以自组织方式执行目标搜集任务。机器人的内部状态变量反映其执行任务的情况以及对环境和其他机器人的评价。比较机器人的内部状态变量,可以判断是否需要交哺和交哺的方向性。主要目的是减少机器人之间的冲突,降低系统能量消耗的同时,提高机器人搜集目标的效率。最后通过计算机仿真实验以及与其他多机器人协作方法比较,分析该方法对提高系统性能的有效性。     

一种引入局部交互的群体协作行为协同进化机制

现有协同进化模型在求解子系统间存在相互关联作用的问题时存在不足，使其难以高效产生群体复杂适应性协作行为．针对这一问题，依据系统论和非线性科学理论，构造了一种引入局部交互的群体复杂协作行为协同进化机制．该机制通过局部交互作用探测局部启发信息，并结合全局启发信息共同引导协同进化过程，从而使求解过程朝着正确的方向进化．算法分析及多机器人协作推箱实验表明，该机制模型及其算法有效地克服了现有协同进化模型的不足和局限，能使复杂关联的群体协作行为高效地朝着全局最优协作方向演化．     

基于策略的安全管理系统中一种基于标签的策略协作机制

目前，各研究组织提出的策略信息模型中，策略都是相对独立的，策略之间没有有效的协作机制，难以满足基于策略的安全管理中对策略协作的需求。本文分析了基于策略的安全管理中关于策略协作的需求，并针对策略协作的需求分析了各种研究组织提出的信息模型的不足之处；在此基础上提出了一种基于标签的策略协作机制，提出的策略协作机制是对当前的各种策略信息模型的扩展，可以满足安全管理系统对策略协作的需求。最后给出了实验结果和结论。     

多智能体系统的一种合作机制

作者试图通过引入合作机制促进成一群理性的独立自治Ａｇｅｎｔ在不同分工间的平衡，从而达到计算资源在系统中的合理分配，与以往Ｃｏｒｋｉｌｌ，Ｓｏ，Ｆｊｕｉｔａ，Ｉｔｏ等人研究工作的区别在于合作由Ａｇｅｎｔ自发产生，且充分考虑了环境对Ａｇｅｎｔ行为的影响，文中所建立的分布式运输调度实验系统可看作是对合同网协议的推广，该系统具有较强的开放性和Ａｇｅｎｔ的自主性，实验验证了合作机制的有效性。     

ACAWM：一种NAS高性能协作写缓存机制

1.引言随着计算机技术的不断发展,对更大数据存储容量和更快信息访问速度的要求也越来越高。为了满足这样的需求,一种新型数据存储技术——附网存储(NAS,Net AttachedStorage)出现了。NAS是一种不依赖于平台的高性能数据存储技术,它使用专门优化的硬件和软件来提供高性能的文件服务。NAS的优点在于:①不依赖于平台的多协议数据存储     

基于协作协进化的多智能体机器人协作研究

协作问题一直是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各智能体机器人的任务序列依赖于目标的初始顺序,因此难以得到最优解。文章提出了利用协作协进化来实现多智能体机器人之间协作的一种机制。该方法采用基于协作种群的技术来生成多智能体机器人任务执行序列,在给定的任务分解产生的所有可能解中寻找最优解,并通过交换局部知识和并行决策等手段来优化系统的性能。利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该机制在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的性能。     

卫星综合信息网面向任务的协作机制研究

以卫星综合信息网为研究背景,将面向任务的协作机制引入其网络管理系统,提出了基于分层管理的协作机制框架,包括协作模型、协作过程和协作通信机制的研究.论文设计了面向任务的协作分解语法和异步执行任务过程,根据不同的任务,动态生成协作产生者--响应者模型,并设计了信息同步机制以及协作通信机制的消息通信类型.该协作机制的实现可以提高卫星综合信息网的资源利用率,使卫星网网络管理更适应网络拓扑结构的变化,易于扩展.     

拔尖人才培养模式下的工程图学教学研究

为适应拔尖创新人才培养的需要,提高工程图学教学效果,本文提出了 工程图学课程的改革方案,进行了实践研究。采用中英双语教学模式,开展基于构型创新设 计的工程图学实验课与自主型交互式机械设计制图实验课。培养了学生的创新思维与工程意 识,锻炼了其动手实践能力,提高了学生团队合作素质,为专业知识的学习打好基础,取得 了理想的教学效果。     

车载自组织网络自私节点的检测与激励

在城市交通环境中,车辆安全驾驶问题日益严重,不同的车辆属于不同的私人用户,因此,在车辆行驶过程中就呈现出不同的自私性,自私性超过一定界限后会严重影响车载自组织网络通信。在车载网络环境恶劣的情况下,从车辆主观方面进行研究,设计并实现基于时间惩罚机制的激励机制,促使网络中的自私节点积极参与合作,提高网络投递率,改善网络环境。通过实验,从包的投递率和自私节点比例两个方面来验证机制的有效性和可行性。     

基于信念型承诺的Agent协作机制研究与应用

提出了适用于产品初步设计的信念型承诺，给出了Agent的形式化表示，讨论了基于信念型承诺的Agent协作机制。针对复杂产品初步设计，建立了基于MAS的协同设计环境，并将基于信念型承诺的协作机制应用到该环境中。应用表明了该协作机制的有效性。     

基于度值和聚类系数的跨单元调度问题优化

针对工业互联网大环境下的跨单元调度存在协作效率差、生产成本过高等问题,在机器设备归置存在重叠的情况下,首先使用分层网络设计思想构造以机器和制造单元为节点的双层有向加工网络,通过分析网络中全局协作效率、单元间冗余加工路径与一阶度值的相关性,构建最小化平均度值、完工时间和加工成本的多目标调度模型.其次根据麻雀搜索算法局部搜索能力强的特点,提出了一种非支配排序遗传算法和麻雀搜索算法融合策略以及基于聚类系数的初始解生成机制.最后通过实例计算说明网络特征与跨单元调度目标呈相关性,所提模型和算法求解质量更高.