三自由度Delta并联机器人动力学建模及仿真分析

以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。     

基于MBD的教育机器人运动仿真平台研究

针对目前教育机器人缺少仿真平台的问题,建立了一个基于多体系统动力学的教育机器人三维运动仿真平台.对教育机器人仿真平台所涉及的关键技术进行研究.根据教育机器人特点和运动仿真需求,提出教育机器人动态仿真平台的框架结构.在给出教育机器人拼接件几何模型和物理属性统一表达方法的基础上,基于多刚体系统动力学理论,建立教育机器人离散动力学模型和碰撞接触响应模型,并提出了相应的仿真方法,模拟教育机器人的物理行为.对教育机器人控制器、传感器及执行器进行仿真,构建了教育机器人虚拟控制系统,实现虚拟教育机器人的控制.最后,实际应用表明,仿真平台能够较好地满足教育机器人运动仿真的需要.     

利用SOLIDWORKS实现焊接机器人设计和仿真

正运用虚拟样机技术在SOLIDWORKS软件平台上设计出焊接机器人模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块SOLIDWORKS Motion中通过设定运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态和作用力矩等。结果表明,利用SOLIDWORKS系列软件可以对焊接机器人三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为焊接机器人的实际样机的试制奠定了基础。     

变结构可抛掷球形机器人的运动分析

针对灾后、战后等复杂地面环境,开发了一种能够以抛掷或发射方式进入工作区域进行作业的变结构机器人.该机器人能够以球形结构通过抛掷或发射的方式越过现有大部分地面移动机器人无法通过的地面障碍.同时,在到达工作区域后,机器人能够变形为具有2个被动自由度的四轮移动机器人以完成移动作业.为了对机器人进行有效的运动控制,针对展开结构建立了考虑前、后车体几何约束及驱动轮无横向滑移约束的运动学模型,分析了机器人在进行曲线运动时产生轨迹误差的原因.仿真得到了机器人做正弦曲线运动时的轨迹误差,并分析了误差的影响因素.通过实验对建立的模型和仿真结果进行了验证,证明机器人具有较好的运动灵活性.     

六自由度点焊机器人平顺轨迹仿真研究

以ABB-IRB-1400型工业点焊机器人为对象,研究机器人平顺轨迹规划问题.首先根据建立的机器人D-H数学模型,应用MATLAB平台的矩阵运算功能,完成机器人正、逆运动学的求解.针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题,提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划.应用CATIA软件建立机器人的几何模型,通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真,得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线,解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题,为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法.     

基于Web的机器人虚拟示教仿真研究

随着网络技术和虚拟技术的不断发展，在单机上实现虚拟控制、仿真将成为网络化制造和远程教学的重要手段。论文以日本FANUC的S-700机器人为设计对象，建立了该机器人运动学模型，采用Solidworks建立起机器人及其工作环境的三维几何模型并转换成VRML环境下的格式，结合VRML和Java技术实现了在Web下运行的机器人示教操作和运动仿真，取得了理想的人机交互效果。     

双机器人协作管管焊接的运动规划

针对中小管径管管相贯的马鞍形曲线焊缝,以双机器人协作为基础,提出一种应用于双机器人协作的焊接过程中机器人运动规划的方法。该方法基于焊缝、焊枪的数学模型,充分利用双机器人系统的冗余特性,提出了融合机器人操作度、关节位置等的多指标目标函数,以机器人关节极限为规划约束条件,采用遗传算法规划出最优机器人运动路径。在三维仿真环境中进行的仿真结果初步验证了该方法的可行性和有效性。     

机器人自组网的运动控制模型仿真研究

机器人自组网具有较高的军事和民用价值;基于机器人通用运动学模型,对传统自组网的节点运动模型——随机路点和随机方向移动模型进行了修改,为机器人自组网中的节点建立了运动控制模型,并建立了机器人自组网的网络模型,对几种运动模型进行了仿真分析;结果表明,在机器人自组网的仿真场景中网络性能有所恶化;达到了较为真实地仿真机器人自组网的目的,得出的结论对机器人自组网的仿真研究具有一定的参考价值。     

基于余弦振荡器的四足机器人步态生成与仿真

为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真.仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性.     

基于遗传算法的运动物体实时识别

文章提出了一种应用遗传算法对一个已知几何模型的运动目标物体的位置与方向进行识别的方法,这种对运动目标的识别可以用于机器人手臂实时视觉伺服控制中。文章以一个三角形的物体为目标,对所提出的方法进行了仿真试验,结果证实了这种识别方法的有效性。     

形状模型在混合建模环境中的映射研究

混合建模技术是ＣＡＤ研究继承参数化特征建模技术之后的又一研究热点,线框,曲面和实体模型３种模型间的转换是混合建模技术的核心,本文介绍了：１）实体模型到线框和曲面模型的映射;（２）线框模型到实体模型的映射,３）曲面框型到实体模型的映射,为混合建模技术做了一些有益的探讨,并将模型映射算法成功地应用于ＩＧＥＳ和ＳＴＥＰ的前后置处理器的设计中,取得了满意的结果。     

基于模型操纵的模型集成理论的研究

基于模型操纵的模型集成的主要研究对象是模型的输入输出参数，因此，本文给出了模型的二元组表示，即输入集、输出集，提出了模型组合关系与模型集成结果等概念，具体分析了模型集成结果的存在性问题，证明了其存在的几个充分条件，在证明中给出了在满足充分条件下模型集成的构造方法．     

多模型控制方法的研究进展及其应用现状

本文探讨了多模型控制算法的发展和现状,对几种主要的发展成熟的算法---多模型预测控制算法---多模型自适应控制算法、交互式多模型算法进行了研究.同时分析了多模型控制算法中模型切换及稳定性、模型集的选取等关键问题.分析了当前多模型控制算法应用的现状和今后的发展方向.     

支持界面生成的扩展对象模型和交互模型

基于模型的用户界面分析和表达是实现界面工程设计的出路所在。FMP是一个涵盖需求、结构和实现的界面模型。该文重点讨论了FMP的内在模型Model部分和对界面实现的作用。指出内在模型由参与界面操作的扩充对象模型和它们的交互模型构成。对象模型给出了界面的局部布局。交互模型给出了界面的功能和对象构成以及它们之间的交互关系,在界面模板的支持下,可以给出界面的宏观布局并支持界面的自动生成。     

基于Agent的面向DSS的模型库系统研究

智能性是决策支持系统未来的发展方向,为了提高决策支持系统模型库的智能性,文章将Agent的智能性融人到模型库系统中,提出了一种基于Agent的模型库系统构建方案。主要研究基于Agent的模型表示、模型选择和模型组合技术,模型库系统的架构方案及各功能Agent模型,详细阐述了模型库系统各部分的工作原理,并在JADE平台完成了模型库系统原型的开发。实验证明：所设计的基于Agent的模型库系统能很好的解决模型表示、模型组合和模型选择问题,比传统模型库系统具有更高的智能性。     

蠕虫“Update-Factor”传播模型研究

双因素模型考虑了人为对抗因素和蠕虫传播对路由造成的冲击,较SI模型、SIS模型和KM模型更能符合蠕虫传播的实际情况。但它不能反映蠕虫传播后期的特性,同时模型没有考虑大规模系统升级程序和自动补丁程序这一重要的对抗因素对蠕虫传播的影响。针对双因素模型的不足,对其进行了改进,提出了Update-Factor模型,经仿真结果与实际监测结果比较,模型克服了双因素模型的不足,更符合蠕虫传播的实际情况。     

数据模型及其发展历程

数据库是数据管理的技术,是计算机学科的重要分支.经过近半个世纪的发展,数据库技术形成了坚实的理论基础、成熟的商业产品和广泛的应用领域.数据模型描述了数据库中数据的存储方式和操作方式.从数据组织形式,可以将数据模型分为结构化模型、半结构化模型、OLAP分析模型和大数据模型.20世纪60年代中后期到90年代初,结构化模型最早被提出,其主要包括层次模型、网状模型、关系模型和面向对象模型等.20世纪90年代末期,随着互联网应用和科学计算等复杂应用的快速发展,开始出现半结构化模型,包括XML模型、JSON模型和图模型等.21世纪,随着电子商务、商业智能等应用的不断发展,数据分析模型成为研究热点,主要包括关系型ROLAP和多维型MOLAP.2010年以来,随着大数据工业应用的快速发展,以NoSQL和NewSQL数据库系统为代表的大数据模型成为新的研究热点.对上述数据模型进行了综述,并选取每个模型的典型数据库系统进行了性能的分析.     

支持界面自动生成的模型研究

为支持界面工程化设计,提出一种基于模型驱动思想的支持界面自动生成的ADS模型。ADS模型由分析模型、会话模型和显示模型构成。分析模型完成对界面功能和数据信息的建模,依据给定的转换规则,由会话模型生成界面的抽象视图,通过显示模型处理抽象视图的可视化和布局问题,并用UsiXML界面描述语言加以描述,组合UsiXML片段成XML文件,由框架解析XML文件生成用户界面。     

软件测试过程模型研究

在对现有模型进行系统研究的基础上,提出了一种新的软件测试过程模型——并行“与”模型,并详细描述了各阶段的具体活动。该模型贴切地描绘出软件测试活动的复杂关系,充分体现出了软件测试活动与开发活动之间的层次性、并行性、时序性和迭代性。     

演化软件过程模型

根据目前软件开发的趋势,介绍了几种常见的软件开发的演化模型,包括增量模型、螺旋模型、并发开发模型等。简要介绍了每一种软件开发模型的工作过程、基本成分和演化过程,以及它们在现代软件开发中的应用情况。