基于模糊控制信息融合方法的机器人导航系统

本文提出了一种基于模糊控制和信息融合的自主式移动机器人导航系统的实现方法。采用表格查询的模糊控制方法,对导航系统中的多传感器信息进行融合,实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能。该系统具有实现简单、响应快、鲁棒性好等特点,仿真实验和实际运行结果表明了该系统在具有引导线的环境中能有效实现自主式移动机器人的导航。     

基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统

介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。     

面向医院的移动机器人导航系统设计

本文设计了一种采用RFID和机器视觉相结合的自主移动机器人导航系统.该系统在搜索和识别走廊内RFID标签和门牌号的基础上实现自定位和导航.本文首先给出了移动机器人导航系统的整体设计,然后分别给出了基于RFID辅助定位方法和基于DSP的门牌号识别方法,最后在博创UpVoyager移动机器人平台上验证了本系统的有效性.     

基于人机交互的移动服务机器人导航系统

针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题,基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的“人—机—环境”一体化移动机器人导航系统．介绍了该系统的结构组成,阐述了系统导航策略,详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法．设计了导航系统界面,通过在室内真实环境下的导航实验,验证了该“人—机—环境”一体化移动机器人导航系统的有效性．     

室内自主式移动机器人定位方法

定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程.应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述,介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状.同时,对国内外具有典型性的研究方法进行了较洋细的介绍,并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法,对其中的地图构造、位姿估计方法进行了详细介绍.最后,论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向.     

基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。     

移动机器人路径追踪的模糊控制方法研究

移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人自主导航的关键技术之一.本文模仿人工智能驾驶行为,提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程.提出的模糊控制方法可以保证机器人准确高效的完成路径跟踪任务,并且具有良好的鲁棒性.仿真试验证实了该方法的有效性和可行性.     

基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究

提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案,实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能.详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测,利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物,采用边界不变矩实现障碍物和目标物的区分,改进了经典的人工势场法进行路径的规划,根据模糊控制原理设计了避障控制器和避障规则.实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性,该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息,动态规划行进路径,成功躲避障碍物等功能.     

基于多传感器融合的水下机器人导航系统

本文提出了一种水下机器人自主导航系统设计方案.建立了导航系统模型和传感器误差模型,分别以捷联惯导、电子罗盘、深度计作为观测量,通过多传感器信息融合技术实现自主导航.仿真结果表明,该系统能够在保证容错性和实时性的同时,达到较高精度.     

多移动机器人的智能协作与导航

论文将从应用角度设计机器人智能协作和导航系统。主要技术包括:利用多MobileAgent模型实现多移动机器人的智能协作;设计KQML(知识查询和操作语言)来实现移动机器人的交流;利用GSM(移动通信系统)网解决多移动机器人的通讯问题;基于GPS(全球定位系统)、GIS(地理信息系统)系统实现导航。该研究结果适用于广域的DAI(分布式人工智能)领域和AIS(自主式智能系统)。