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本文研究的问题如下,对于具有构造型不确定性的被控对象,设计一动态反馈控制器,使得闭环系统满足H∞鲁棒次优性能要求。同时,对于满足给定微分方程的参考输入信号,具有鲁棒调节性能。研究结果表明,通过解一适当的H∞标准设计问题可以得到理想的控制器。基于黎卡提不等式的正定解,给出了控制器的具体设计方法。最后,还给出了该设计方法在二自由度机械手上应用的实验结果。 相似文献
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一类非线性不确定时滞系统的鲁棒H∞控制 总被引:8,自引:0,他引:8
基于稳定性理论,研究了一类具有状态非线性不确定性的线性时变时滞系统的鲁棒控制器的设计问题.在非线性不确定性满足增益有界条件下,得到了该类时变时滞系统依赖于时变延迟导数的最大值的满足鲁棒性能的一个充分条件.通过求解一个线性矩阵不等式(LMI),即可获得鲁棒H∞控制器.给出的两个具体算例说明了该方法的有效性. 相似文献
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参数化鲁棒极点配置方法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了一类线性多变量系统鲁棒控制器的设计问题,提出了一种基于极点配置和目标函数优化的鲁棒极点配置方法。解决问题的基本思想是,利用极点配置的参数化表示结果,以系统输出的L∝范数作为极点配置的鲁棒性准则,给出鲁棒极点配置的优化命题。通过解这一优化命题确定极点配置问题中的自由参数,从而达到设计鲁棒控制器的目的。 相似文献
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强稳定鲁棒控制器的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
本文研究了观察器状态反馈控制系统强稳定鲁棒控制器的设计问题,提出了一种强稳定鲁棒控制器的设计方法,给出控制器的设计步骤,并用数值例子及仿真结果验证了这种方法有效性。 相似文献
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不确定多时滞系统非脆弱鲁棒保代价控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类含有多时滞的不确定线性系统,在控制器增益存在乘性和加性两种摄动形式时分别设计了非脆弱具有鲁棒性能的保代价控制器.利用构造的Lyapunov函数和线性矩阵不等式,证明并给出了非脆弱鲁棒保代价状态反馈控制问题有解的充分条件,仅通过求解相应的线性矩阵不等式就可得到非脆弱鲁棒保代价控制器.所设计的控制器不仅使闭环系统具有鲁棒性,能满足所给的的鲁棒保代价性能指标,而且当控制器增益参数变化时,系统性能指标同样能够满足要求.该系统对环境参数的变化具有更好的适应能力。 相似文献
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具有最小增益最优鲁棒控制器的设计 总被引:7,自引:1,他引:6
在具有不确定参数系统鲁棒控制器设计方法的研究领域中所要解决的问题主要有两个方面,首先就是要求具有不确定参数系统的闭环控制是稳定的,其次是要求所设计的控制器或给出的解存在的充分条件不保守越好。本文将首先给出一种鲁棒控制器解存在的充分条件以及相应的优化问题解法,并且通过定义最小状态反馈系数矩阵将鲁棒控制的系数矩阵的增益设计到最小的程度。 相似文献
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变增益智能PID控制器设计 总被引:4,自引:1,他引:4
针对典型的具有滞后的一阶惯性环节进行了变增益智能PID控制器的设计和数字仿真研究。仿真结果表明,该控制器对滞后较大的对象比常规最优PID控制器具有更好的控制性能。 相似文献
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五种倒立摆控制器对比研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对水平导轨直线型倒立摆的稳定控制问题,论文设计了线性二次型调节器LQR和LQY、拟人智能控制器和模糊控制器,提出了一种基于泛组合模型的智能控制器。用这五种控制器对系统进行控制,实验证明了所提出的智能控制模型的有效性。对各控制器控制效果的比较研究说明智能控制比线性控制更适合解决这类非线性控制问题。 相似文献
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Goon-Ho Choi Kiheon Park Joon-Hong Jung 《International Journal of Control, Automation and Systems》2009,7(2):193-202
We obtain an optimal H
2 decoupling controller for rectangular plants in a standard two-degree-of-freedom controller configuration model. The class
of all stabilizing and decoupling loop controllers is parameterized in terms of free diagonal parameter matrices. We determined
the optimal decoupling controller from these free parameters. Inner-outer factorization and the Khatri-Rao product expression
for the vector operation to a diagonal matrix are the key steps in obtaining the H
2 optimal solution. We provide a compact set of assumptions to assure the existence of the optimal solution.
Recommended by Editorial Board member Jietae Lee under the direction of Editor Young Il Lee.
Goon-Ho Choi received the B.S. and M.S. degrees in Electrical Engineering and the Ph.D. degree in Control Engineering from Sungkyunkwan
University, Suwon, Korea, on February 1993, 1995 and 1999, respectively. From 1999 to 2005, he worked as a Senior Engineer
in the research and development area of Han-Mi Semiconductor Co. Ltd, Hanool Robotics Co., and Dasa Robot Co. Ltd, respectively.
Since 2006, he has been a lecturer in the School of Mechanical Engineering, at Korea University of Technology and Education,
Chungnam, Korea. His research interests include robust optimal control, robotics, motion control, sequence control, and the
human-machine interface of an automated machine.
Kiheon Park received the B.S. and M.S. degrees in Electrical Engineering from Seoul National University, Korea in 1978 and 1980, respectively,
and the Ph.D. degree in System Engineering from Polytechnic University, NY, in 1987. From 1980 to 1983, he served in the Korean
Navy as a Full-time Instructor at the Naval Academy. He was the recipient of a Korea Electric Association Scholarship from
1983 to 1986. From 1988 to 1990, he worked for the Electronic and Telecommunication Research Institute (ETRI), Daejeon, Korea,
where he was involved in a factory automation project. Since March 1990, he has been with the School of Information and Communication
Engineering at Sungkyunkwan University, Suwon, Korea, where he is currently a Professor. His research interests include linear
multivariable control, decoupling controller design, vibration control and networked control systems.
Joon-Hong Jung received the B.S. and M.S. degrees in Electrical Engineering from Sungkyunkwan University, Suwon, Korea, in 1996 and 1998,
respectively, and the Ph.D. degree in Electrical and Computer Engineering from Sungkyunkwan University, Suwon, Korea, in 2005.
From 2007 to 2008, he was a Visiting Professor at Sungkyunkwan University. Since 2005, he has been with the R&D Department
at Korea Electric Power Data Network Co., Ltd., where he is currently a Staff Researcher. His research interests include network-based
control system, robust control, and power system monitoring and diagnosis. 相似文献
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针对线性控制系统中因环境变化引起被控对象参数改变或者因干扰作用使系统出现非线性,而引起系统控制性能变差的现象,提出一种解耦模糊PID控制器的方法来改善系统的性能。通过对线性随动控制系统的仿真可见,不论是在被控对象参数改变还是出现随机干扰的情况下均能获得较好动态性能指标。解耦模糊控制的模糊语言规则少,响应速度较快。 相似文献
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运用逻辑切换改善反馈控制系统的动态特性 总被引:3,自引:0,他引:3
本文讨论如何应用逻辑切换改善反馈控制系统的动态特性,采用适当的逻辑切换可使直输回路的无源度得到提高,从而动态性能得到改善,仿真结果表明该方法有效。 相似文献
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基于智能控制的思想,在九点控制器的基础上,提出了七态控制器的概念.在控制器作用下对柔性控制系统中的二阶对象进行仿真分析,可得出结论:无论二阶对象是否稳定,七态控制器对不同的控制对象可以达到满意的控制效果. 相似文献