CIP-I智能仿生人工腿手持控制系统研究与设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,然后介绍了该人工腿步速测控系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法;最后重点详细地介绍了手持控制系统这一人机界面的软硬件设计;与国外同类产品相比在诸多方面进行了改进,使系统运行更可靠,功耗更低,操作更容易;并可使使用者了解到更多关于腿运行状况的即时信息,使用结果表明能够很好地实现预期的功能。     

智能仿生人工腿位置伺服控制系统的设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司的新型超低功耗微处理器MSP430F149,设计出一种基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统的结构;实验结果表明,所设计的伺服控制系统运行可靠,实时性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控制.     

智能仿生人工腿CIP-I Leg性能仿真评估研究

该文对智能仿生人工腿（IBAL）--CIP-I Leg的结构进行了简单介绍，并提出了一全新的IBAL设计、仿真评估体系。依照该体系。建立了新型二级差动气缸的动力学模型，并利用三维造型技术和虚拟样机技术建立了CIP-I Leg与人体大腿残肢的虚拟样机模型。在分析正常人的步态数据基础上。对模型髋关节施加了预定轨迹并对大腿残肢进行运动规划。通过将针阀的最大垂直位移平分10档进行一组设计研究，初步完成了该虚拟样机模型在摆动相的运动学、动力学仿真分析。仿真结果表明，CIP-I Leg在摆动相期间具有良好的运动学及动力学性能；该虚拟样机模型能初步实现CIP-I Leg的仿真性能评估.     

CIP-I智能仿生人工腿步速测量系统研究与设计

CIP—I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机,首先介绍了CIP—I Leg的基本结构,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及步速测量系统硬件和软件设计等;提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢;实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP—I Leg的步行速度。     

CIP-Ⅰ智能仿生人工腿步速测量系统研究与设计

CIP-Ⅰ Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机，首先介绍了CIP-Ⅰ Leg的基本结构，然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及步速测量系统硬件和软件设计等；提出了一种新的步速测量方法，即通过测量人工腿一个完整的步行周期，用步行周期的长短来反映步行速度的快慢；实验结果表明，所设计的步速测量系统精度高，实时性好，功耗低，能非常可靠地检测出CIP-Ⅰ Leg的步行速度。     

步态相位识别技术在人工腿设计中的应用研究

对国内首个智能仿生人工腿原型机CIP-I Leg的基本结构及工作原理进行简要的介绍,接着介绍了智能人工腿摆动相模糊控制系统的整体设计方案;文中对健康腿的步态从单足和双足两个角度进行分析,提出基于人工腿的步态识别方案,并详细介绍了人工腿步态识别的具体实现方法;步态信息通过膝关节处的霍尔传感器和脚底的压力传感器获取,并给出了霍尔传感器和压力传感器的信号的硬件处理电路及软件流程图;实验结果表明,系统能够可靠地检测出步态相位信息,并取得了预期的效果.     

基于模糊PID控制的人工腿位置伺服系统设计与仿真

智能人工腿是机器人学和生物医学领域一个备受关注的研究课题,以前研制的智能人工腿,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统,位置精度不高,在本文中,我们将设计一个具有位置的速度反馈的闭环控制系统并引入基于Fuzzy推理的整顿PID控制策略,以提高控制系统的智能性,鲁棒性,快速性和准确性。本文首先概述了智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器（DSP）的主要特点,其次设计了一种基于Fuzzy-PID的直流电机位置伺服控制系统的结构,最后对该位置伺服系统进行了计算机仿真,结果表明,本文所提出的设计方法是正确的,可行的,可以有效地用于智能人工腿的行走控制。     

基于MSP430F1101的智能学习型红外遥控器的设计

介绍了一款基于MSP430系列单片机的智能学习型红外遥控器的设计方案,给出了该系统的硬件结构和软件组成。在人们日常生活和工作中,这款红外遥控器可以通过对任何红外遥控设备编码的学习、分析和记忆,以实现多个电器的统一管理。     

智能仿生腿的研究

首先在总结智能假腿发展的基础上，针对其新的发展趋势，引出智能仿生腿的概念和研究内容，并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法，全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析；其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用；最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向．     

HIRFL-CSR工程中的智能温度控制系统

本文介绍了以MSP430F149单片机为核心的一个智能温度控制系统.介绍了如何利用MSP430F149本身的优点并结合相关的外部电路实现键盘输入、实时监测、自动温度控制和调节的控制系统的方法.重点阐述了系统的硬件构成、各部分的主要作用及系统软件的设计过程.     

The knee joint design and control of above-knee intelligent bionic leg based on magneto-rheological damper

The above-knee intelligent bionic leg is very helpful to amputees in the area of rehabilitation medicine. This paper first introduces the functional demand of the above-knee prosthesis design. Then, the advantages of the four-bar link mechanism and the magneto-rheological (MR) damper are analyzed in detail. The fixed position of the MR damper is optimized and a virtual prototype of knee joint is given. In the end, the system model of kinematics, dynamics, and controller are given and a control experiment is performed. The control experiment indicates that the intelligent bionic leg with multi-axis knee is able to realize gait tracking of the amputee's healthy leg based on semi-active control of the MR damper.     

基于RTOS的输液监控系统的设计

基于目前国内绝大部分医疗机构点滴注射中存在的问题,介绍了一种应用于临床重力输液的输液速度自动监控系统的设计与实现方法,该系统基于MSP430F1232单片机和M430/OS嵌入式实时操作系统,采用上下位机模式并基于红外检测技术及模糊控制技术,实现了重力输液的本地及远程监控和管理,并可实现输液异常及输液结束报警;经实验证明,该系统具有检测精度高,输液速度调节快,操作方便的特点并且程序设计简化,具有较好的可读性及移植性.     

基于MSP430单片机的嵌入式Web服务器设计

为了实现嵌入式设备提供网络接口实现远程管理和控制的目的,提出了一种基于MSP430单片机和以太网控制器CS8900A的嵌入式Web服务器的设计方案。方案以MSP430单片机为核心,结合以太网控制器,用户可通过Internet随时访问单片机系统,得到由DS18B20测得的外部温度,同时,平台还可简便的进行其他功能的扩展。该设计具有硬件连接简单、扩展性好、成本低等特点,可广泛应用于远程数据采集、远程监测控制、智能家居等领域,具有较高的实践及研究价值。     

一种高精度智能温控装置的研究

针对温控对象的特点，提出一种新型智能温度控制装置。它以MSP430F系列超低功耗单片机为核心，采用开关控制结合单神经元PID的双模控制算法，辅以精确的、高分辨率的输入输出通道，从而对温控对象实施快速有效的高精度控制。经实验表明，该装置有较好的温度控制效果。     

Research of Intelligent Circuit Breaker Controller Based on CAN Bus

I. INTRODUCTION The circuit breaker is an important device in electric power distributing and circuit protection, which can protect electric distributing system, electric load system and overload, short circuit, unidirectional earthing and under-voltage that happen to apparatus. So the circuit breaker can avoid or reduce loss of electric system and apparatus. The tradition low-voltage circuit breaker adopt electromagnetic and thermo-electrical release, which has some shortages such as lon…     

HIRFL-CSR工程中的智能温度控制系统

本文介绍了以MSP430F149单片机为核心的一个智能温度控制系统。介绍了如何利用MSP430F149本身的优点并结合相关的外部电路实现键盘输入、实时监测、自动温度控制和调节的控制系统的方法.重点阐述了系统的硬件构成、各部分的主要作用及系统软件的设计过程。     

基于MSP430F149和CVI6.0的串行通信设计

在简要介绍MSP430系列单片机和虚拟仪器软件开发环境CVl6.0的基础上,重点分析并实现了MSP430F149和计算机的RS-232接口通信,并对CVI6.0的串口通信编程进行了描述.该串行通信设计实用、易行,是实现测试系统数据通信的一条很好的途径.