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具有网络丢包和时延的网络控制系统设计 总被引:6,自引:0,他引:6
为了降低对于网络传输的要求,针对具有固定时延和随机丢包情况的网络系统,采用状态增广以克服时延对网络控制系统分析的影响,进而考虑随机丢包情况,将增广系统转化为切换系统.以此为基础,提出网络鲁棒控制器设计方法.该控制器仅仅基于被控对象的反馈状态,因此对于网络传输的要求较低.最后,通过一个仿真算例验证了该系统的有效性. 相似文献
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针对网络控制系统中存在的随机诱导时延,把传输网络以及被控对象看作是一个时变的被控系统,将小脑模型神经网络与PD控制相结合,通过CMAC神经网络与PD的复合控制实现前馈反馈控制,PD控制器的参数由模糊推理机自适应整定,以减小网络诱导时延及其不确定性对系统的负面影响,优化系统控制效果。最后对该控制方法进行了仿真研究,结果表明该方法能有效改善系统的控制性能。 相似文献
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具有对数量化、网络诱导时延和数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统控制器,存在参数摄动问题。为此,设计一种加性非脆弱状态反馈H∞控制器。将数据量化和网络诱导时延对被控系统的影响,转化为系统的不确定参数,网络化控制系统建模为马尔可夫跳变系统。采用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,给出网络化Lipschitz非线性系统的加性非脆弱状态反馈H∞控制器存在的充分条件,该非脆弱H∞控制器可通过解线性矩阵不等式求出。仿真结果表明,当控制器存在参数摄动时,与传统控制器相比,非脆弱控制器不仅能使被控系统稳定,而且满足设定的H∞性能指标。 相似文献
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针对随机时变时延的存在使得网络控制系统的分析变得非常复杂,传统的控制理论在应用到网络控制系统中时必须重新考虑的问题,通过在传感器和控制器的发送端和接收端引入缓冲器的方法,将网络控制系统中随机时延转化为确定性时延,在此基础上研究了网络控制系统的能控性和能观性,并给出了网络控制系统能控和能观的充分必要条件。该方法可推广至其他的时延系统中去。 相似文献
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在网络控制系统的优化中,研究了离散时间域内带随机时延的网络控制系统的镇定性优化问题.首先将随机时延建模为一个马尔可夫链,然后在网络控制系统中引入模态依赖的脉冲切换控制器,建立了采用脉冲切换控制的网络控制系统模型.利用系统模型随机稳定性理论推导,得到使网络控制系统稳定的充分必要条件,并用迭代线性矩阵不等式方法求解了控制器,最后利用小车倒立摆做被控对象进行了数值仿真,仿真结果说明了控制方法的有效性. 相似文献
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《计算机应用与软件》2014,(6)
无线网络控制系统由于网络的存在产生诱导时延,时延影响系统稳定性,甚至使系统失去控制。针对这一现象,提出一种基于内模控制的无线网络控制系统设计,在被控对象端添加预估模型,从结构上实现无需确知网络时延的大小,在被控对象预估模型与真实模型相等的情况下,可实现对网络时延的完全补偿。内模控制器的参数调整方便,设计方法简单并容易实现,仿真结果验证了该系统具有良好的跟踪性能,较强的鲁棒性和抗干扰能力。 相似文献
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针对时延网络控制系统中被控对象状态无法直接测量的情况,提出了基于模型的时延网络控制系统模型。系统采用状态反馈控制器,在网络信号传输时间间隔内,以被控对象模型为依据,计算控制信号,以减少系统对网络的依赖。在此基础上,给出了网络控制系统全局指数稳定的充要条件,该条件受网络信号更新时间、被控对象模型误差及网络引起的时延等因素的影响。仿真示例验证了该条件的有效性,应用在工业控制系统中,取得了较好的控制效果。 相似文献
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研究了具有随机网络诱导时延且数据包丢失服从马尔可夫链的网络化系统的保性能控制问题.将网络化控制系统建模为具有两种运行模式的马尔可夫跳变线性系统.根据马尔可夫跳变线性系统理论,给出了网络化系统状态反馈保性能控制器存在的充分条件;该保性能控制器为一组线性矩阵不等式的解.通过一个仿真示例说明了本文所提方法的有效性. 相似文献
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一类基于观测器的非线性网络化控制系统的绝对稳定性 总被引:1,自引:0,他引:1
主要考虑了基于观测器的Lurie网络化控制系统的绝对稳定性问题. 由于采用了基于观测器的反馈控制器, 传感器到控制器的网络诱导时延和控制器到执行器的网络诱导时延不再能合并到一起处理. 首先通过状态增广方法将Lurie网络化控制系统建模为一个多时滞的Lurie系统, 然后利用Newton-Leibniz公式和添加自由权矩阵的方法给出了时滞依赖的稳定性条件. 在此基础上, 给出三种求解控制器和观测器增益矩阵的方法. 此外, 还分别给出了被控对象存在范数有界不确定性和结构不确定性时系统的鲁棒稳定性条件及鲁棒控制器设计方法, 所有得到的结果都是以线性矩阵不等式的形式给出的. 便于利用线性矩阵不等式工具包进行求解. 最后, 通过两个仿真算例说明了方法的可行性和有效性. 相似文献
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This paper is concerned with the controller design of networked control systems. The continuous time plant with parameter uncertainty and state delay is studies. A new model of the networked control system is provided under consideration of the nonideal network conditions. In terms of the given model, a controller design method is proposed based on a delay dependent approach. The maximum allowable synthetical bounds related with the discarded data packet and network‐included delay and the feedback gain of a memoryless controller can be derived by solving a set of linear matrix inequalities for the stabilizablity of the networked control system based on Lyapunov functional method. An example is given to show the effectiveness of our method. 相似文献
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网络时延是网络控制系统(NCS)中存在的基本问题,克服网络时延的影响是设计网络控制系统的控制器首先要解决的问题。为此分别从短时延网络控制系统和大时延网络控制系统2个方面,重点分析了近年来网络控制系统控制器设计的研究现状和成果,总结了现有的研究方法,讨论了最新研究进展,指出存在的问题,并对未来的发展方向进行了展望。 相似文献
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M. J. GRIMBLE 《International journal of systems science》2013,44(12):1369-1390
The design of discrete-time optimal multivariate systems is considered in the z-domain. The constant plant can be non-square, unstable and/or non-minimum phase and feedback system dynamics can be modelled. The stationary coloured noise processes are assumed to be represented by discrete rational spectral densities. The system can contain transport delay elements and the effects of plant saturation can be limited by the choice of performance criterion. The system inputs are assumed to contain both stochastic and deterministic components. The two-stage design procedure is original and it enables the stochastic and deterministic control functions to be separated, A performance criterion is first defined which is insensitive to the deterministic signals and this defines the closed-loop optimal controller. The resulting closed-loop system acts as an optimum regulator to minimize the effects of stochastic disturbances. A second tracking error performance criterion is then specified which determines the optimal reference input to the closed-loop system. This reference signal is generated by two further discrete-time controllers. The first controller ensures that the plant is following a desired trajectory and the second acts as a feedforward controller to counteract measurable disturbances. The minimum variance regulators of Astrom (1970) and Peterka (1972) are also derived from these results. 相似文献