VTEL与MOTOROLA联手开发帧中继会议电视服务

ＶＴＥＬ与ＭＯＴＯＲＯＬＡ联手开发帧中继会议电视服务近来刚刚完成与ＣＬＩ公司合并的ＶＴＥＬ公司近来宣布，将和ＭＯＴＯＲＯＬＡ公司信息系统集团下属的网络系统部联合开发在帧中继上运行的集团会议电视系统，该系统使用ＭＯＴＯＲＯＬＡ公司的帧中继接入设备和ＶＴ...     

水下机器人递阶—分散式控制系统研究

本文给出了水下机器人（ＲＯＶ）的一种递阶－分散式计算机控制系统，通过计算机硬件和软件的并行处理技术，解决了ＲＯＶ控制的实现问题，实际应用表明，该系统具有结构简单，运算速度快等特点。     

平面连通域VORONOI图的算法

本文探讨了平面多边形的ＶＯＲＯＮＯＩ图的性质，研究了通过合并多边形边界的两个子集生成平面单连通域ＶＯＲＯＮＯＩ图的分治算法，以及合并外轮廓和“岛”轮廓的ＶＯＲＯＮＯＩ图来生成平面多连通域ＶＯＲＯＮＯＩ图的算法。     

工程试验卫星7号的自动交会对接系统

日本航天局（ＮＡＳＤＡ）正在研究Ｈ－Ⅱ无人轨道飞机（ＨＯＰＥ）和Ｈ－Ⅱ转移飞行器（ＨＴＶ），经们将用于国际空间站（ＩＳＳ）进行后勤支持。交会对接（ＲＶＤ技术是ＨＯＰＥ、ＨＴＶ、轨道服务飞行器（ＯＳＶ）和月球探测器等航天顺完成各种空间活动的不可缺少的技术，目前正在研制的工程试验卫星－７（ＥＴＳ－Ⅱ）就是一琪无人自动ＲＶＤ系统的在轨演示计划，本文介绍ＲＶＤ系统的基本概念，ＥＴＳ－ⅦＲＶＤ在轨试验计划和     

Visual Basic4的远程数据对象

本文描述了ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ４企业版的远程数据对象（ＲＤＯ）的概念和模型，它能够高效简便地通过了ＯＤＢＣ联结大型关系数据库，并充分发挥ＳＱＬＳｅｒｖｅｒ，Ｏｒａｃｌｅ等数据库的特有功能，本文也通过与ＤＡＯ的对比，进一步揭示了ＲＤＯ的优越性，向熟悉ＤＡＯ的编程者提供了升级到ＲＤＯ编程的方法，ＲＤＯ也正在成为ＶｉｓａｕｌＣ＾＋＋ＶｉｓｕａｌＦｏｘＰｒｏ联结后台数据库的重要工具。     

利用PATHWORKS实现VAX与PC的资源共享

本文介绍了ＰＡＴＨＷＯＲＫＳ的三个主要成分－－磁盘服务、文件服务和打印服务，并阐述了如何通过这些服务来实现ＰＣ上的ＤＯＳ系统与ＶＡＸ／ＶＭＳ系统之间的资源共享。     

GPS移动用户台的研制

本文介绍了一种基于ＶＰ＿ＯＮＣＯＲＥ ＧＰＳ ＯＥＭ板的ＧＰＳ移动用户设备，分析了系统构成，硬件设备性能，主要组成单元的功能及关键接口电路和软件流程。     

CLIENT＼SERVE模式下选课系统的开发及若干技术问题

本文介绍了ＯＲＡＣＬＥ７平台上选课系统开发中的几个技术问题及解决办法，这些问题在开发其他基于ＣＬＩＥＮＴ／ＳＥＲＶＥＲ的应用系统同样也会遇到，因而具有普遍意义。     

SMOOTH SURFACE INTERPOLATION OVER ARBITRARY TRIANGULATIONS BY SUBDIVISION ALGORITHMS

ＳＭＯＯＴＨＳＵＲＦＡＣＥＩＮＴＥＲＰＯＬＡＴＩＯＮＯＶＥＲＡＲＢＩＴＲＡＲＹＴＲＩＡＮＧＵＬＡＴＩＯＮＳＢＹＳＵＢＤＩＶＩＳＩＯＮＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳＲｕｉｂｉｎＱｕＳＭＯＯＴＨＳＵＲＦＡＣＥＩＮＴＥＲＰＯＬＡＴＩＯＮＯＶＥＲＡＲＢＩＴＲＡＲＹＴＲ...     

一种克服扰动的MRACS设计

基于ＰＯＰＯＶ超稳定理论，提出了一种克服扰动的任意相对阶数ＭＲＡＣ方案，不需系统参数变化范围已知的假设，更符合工程实际。     

Sea floor geometry approximation and altitude control of ROVs

This paper presents a method for sea floor geometry approximation in a local region beneath a remotely operated vehicle (ROV) for use in altitude control. The method is based on Doppler velocity log (DVL) altitude measurements and ROV state estimates. The ROV altitude and sea floor gradient, which are obtained from the sea floor approximation, are used in a guidance law for altitude control. The altitude observer and guidance law have been implemented in the control system of NTNU׳s ROV Minerva. Results from simulations and sea trials demonstrating the performance of the proposed altitude estimation and guidance system are presented in the paper.     

ARM与Linux在深海ROV控制系统的应用

利用ARM处理器功耗低、速度快等特点,采用耐压电子技术,设计了深海ROV下位机控制系统,有效地解决了随ROV下潜深度增大电子舱体积增大的问题.详细介绍了控制系统软、硬件设计方法.系统采用耐压电子技术设计,抗压能力强、性能可靠、速度快,在深海ROV有良好的应用前景.     

超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究

以英国Sonardyne公司的超短基线（Ultra-Short Base Line）为研究对象，研究了该 系统在各种情况下的重复定位精度，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性．实 验结果表明，即使存在姿态偏差，如果通过姿态传感器进行动态补偿，该系统仍能获得很好 的重复定位精度，可以满足水下机器人动力定位的需要．     

Development of a stable localized visual inspection system for underwater structures

To avert potential crisis from Japan’s aging infrastructure and declining birth rate, the Japanese Government is planning to introduce robotic technology for the inspection of social infrastructure (such as pipes, dams, and bridges). Recording underwater positions is a difficult task for human divers who undertake conventional dam inspections. This study presents the Anchor Diver 5.2 system for efficient and effectual dam inspection. Anchor Diver 5.2 is based on an extended-tether-maneuvered remotely operated vehicle (ROV) equipped with cameras. The ROV is lowered into water by a hoist system from a boat and implements a visual survey of the concrete underwater structure. To improve the visibility of the ROV in murky and cloudy water, a novel concept named Water Loupe is proposed. In addition, a simple boat-fixing method is proposed to provide a stable base on the water surface, and the underwater position of the ROV, which cannot be accessed by global positioning systems, is recorded using a feasible localization method. Finally, the developed system was evaluated in field experiments conducted in the Amagase Dam, Japan, and its merits and problems are discussed.     

基于VxWorks的水下机器人通信系统设计

针对水下机器人（ROV）在深海高噪声干扰环境中工作的特点,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的ROV整体通信系统,实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配,水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换;硬件方面设计了以CAN总线为基础的水下通信系统,通过FPGA实现了CAN总线和PC104总线之间的时序逻辑转换,软件方面设计了基于TCP/IP协议栈的水面操控台和ROV之间的网络通信方式和水下各系统之间的CAN总线通信方式,着重介绍了基于缓冲队列的网络通信编程;通信系统数据测试实验表明：CAN总线通信和网络通信均具有良好的实时性和可靠性,满足最初的设计需求,而且采用模块化设计,便于维护和移植。     

遥控水下机器人（ROV）分布式控制系统

本文阐述了我国自行研制的６００ｍ水深作业型缆控水下机器人（ＲＯＶ）Ｂｉｔｂｕｓ（位总线）分布式控制系统的硬件结构和软件体系。     

ROV模糊控制导航方法

本文提出一种水下ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方 法的控制器结构．通常由于水下环境光照不足或是水质混浊，很难依赖摄像机准确地为ROV 导航，引导ROV到达预定目标，尤其是工作空间存在障碍物时，ROV很可能发生碰撞．文中提 出的模糊控制方法，将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多 重模糊条件，然后结合ROV的导航特点，建立了一个三级模糊控制器，该控制器使用同一种 控制模式完成ROV有障碍和无障碍的导航任务．仿真实验结果验证了所提出方法的有效性．     

基于超短基线的缆控水下机器人动力定位

动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。     

浅水观察级小型ROV 设计与实现

本文主要阐述了浅水观察级ROV 的功能及设计方案。重点介绍了ROV 的舱体设计与仿真,磁耦合防水推 进器的原理及设计方案。ROV 主要功能为图像采集并传输到地面站。本方案改变了传统的模拟图像传输方式,改用数字图 像采集,使用TCP/IP 协议传输。为了提高传输距离,缆线采用了光缆。数字图像采集使用了开源的openwrt 系统实现。本方 案有效提高了数据的传输效率,同时实现控制信号的同步传输     

水下狭窄环境中ROV的自主返回控制

为满足缆控水下机器人（remotely operated vehicle,ROV）在水下狭窄环境中作业完毕后的顺利回收需求,研究仿真ROV的路径跟踪以及动力定位系统。基于非对称ROV构建数学模型,利用李雅普诺夫函数,采用反向递推和反馈线性化,设计了基于反步法的自适应控制器。该控制器通过反馈线性化,将已知非线性参数转化成线性参数,不确定的非线性参数应用自适应控制律进行放宽。通过仿真对该控制器应用于ROV的可行性进行验证表明:基于反步自适应控制以及视线导引的算法,ROV在水下狭窄环境中路径跟踪效果良好,动力定位稳定,鲁棒性良好,能够很好地解决ROV模型的不确定性与非线性问题。该控制器为ROV在水下狭窄环境中的回收作业提供了很好的解决方案。