带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化

带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成， 其运动轨 迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性．本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包 络路径进行了分析，并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的 方法，通过仿真实验验证了量化包络路径宽度的实际意义．     

带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,-般的控制理论很难适用.由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题.以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考.     

带拖车的移动机器人系统的动力学研究

本文研究由一个牵引车和N-1个拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用KANE方法建 立此系统的动力学模型，其中导出式系数的计算采用了递归算法，基于此进一步给出拖车节 数变化后系统动力学模型重构方法。     

带拖车移动机器人全局路径跟踪控制

研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制;再后通过运动学变换,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制;最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真,结果表明了该方法的有效性.     

基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法

针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。     

PID控制的BGA自动定位装置系统设计

针对传统IC封装技术对位精度差、工作效率和成品率低等特点,将智能PID算法应用于PLC控制的传动系统,设计了一种低成本、高效率的BGA全自动定位机.研究了BGA全自动精密对位机的系统组成,并进行了原理样机的结构设计,提出了基于BGA图像检测和精密对位系统的体系结构.实验结果验证了该系统的正确性和可行性,BGA全自动定位机在实际应用中具有很好的使用效果,使生产效率得到了提高.     

带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统,其路径规划问题难以沿用单 体移动机器人系统的规划方法．本文通过分析这类系统运动时的路径特征,提出包络路径概 念;并根据路径与车体约束的关系,给出包络路径的量化描述,从而把这类多车体系统的路 径规划问题转化为单个车体的规划问题,本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划．     

一类离散非线性时延系统的滑模变结构控制研究

针对时变时滞的离散非线性系统, 利用Takagi-Sugeno模糊模型对其进行线性逼近, 将系统在滑模面上渐近稳定的时滞相关稳定性条件转换为线性矩阵不等式(LMI)的求解问题。由于证明中引入了松弛矩阵变量, 因而所得结果具有较小的保守性。进而采用变速趋近率方法得到滑模变结构控制律。最后, 对具有时变时延的小车—拖车自动倒车系统, 运用T-S模糊模型建模, 实现了小车—拖车系统的自动倒车控制。仿真结果验证了控制器的有效性。     

基于SIEMENS STEP7的卸料小车自动对位控制方案

可移动卸料小车主要用于散状物料处理、矿山、堆场、冶金工厂以及港口设备中,它将物料卸在不同的料棚或仓位之中。本文以唐山中厚板厂烧结配料仓卸料小车为例,介绍了卸料小车的工艺要求、自动对位控制系统方案并给出了主要控制软件。     

离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制

离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.     

车载多媒体系统数字音效DSP软件设计

详细介绍了数字音效调节算法及其在TAS3103A上的软件实现。本系统采用了TI公司的48位DSP TAS3103A。该DSP可实现3声道,12波段的独立的信道均衡。     

Assessing Human Impact of Organizational Crises: Reliability and Validity of the Triage Assessment Scale for Organizations (TAS:O)

The present study evaluated the reliability and validity of the Triage Assessment Survey: Organizations (TAS:O), a 27-item, 5-point, Likert summated rating scale. One hundred and seventeen participants responded to the TAS:O after reading mild, moderate, marked and severe organizational crisis scenarios. The overall Cronbach's alpha and split-half reliability were both .93. Confirmatory factor analysis revealed three factors, supporting the hypothesis that the TAS:O is comprised of three distinct factors (i.e., Affect, Behavior, and Cognition). An analysis of variance provided evidence that the TAS:O has the capacity to distinguish among mild, moderate, marked, and severe crises. Because this research is the first to evaluate the TAS:O, further studies are needed to strengthen confidence in the psychometric properties of this scale.     

Implementation of a transient adaptive sub-cell module for the parallel-DSMC code using unstructured grids

A method of transient adaptive sub-cells (TAS) suitable for unstructured grids that is modified from the existing one for the structured grids of DSMC is introduced. The TAS algorithm is implemented within the framework of a parallelized DSMC code (PDSC). Benchmarking tests are conducted for steady driven cavity flow, steady hypersonic flow over a two-dimensional cylinder, steady hypersonic flow over a cylinder/flare and the unsteady vortex shedding behind a two-dimensional cylinder. The use of TAS enables a reduction in the computational expense of the simulation since larger sampling cells and less simulation particles can be employed. Furthermore, the collision quality of the simulation is maintained or improved and the preservation of property gradients and vorticity at the scale of the sub-cells enables correct unsteady vortex shedding frequencies to be predicted. The use of TAS in a parallel-DSMC code allows simulations of unsteady processes at a level to be carried out efficiently, accurately and with acceptable computational time.     

传感器的TAS焊接

本文介绍了采用Ar+H_2混合气体保护自动点焊(TAS焊)新工艺,实现了压力传感器、电感传感器等器件的封装。文中对传感器结构及焊接特点,TAS焊接设备及工艺作了详细的阐述。     

TSN中时间感知整形器测试方案设计及实现

时间敏感网络（TSN）是支持工业互联网的以太网新标准。TSN通过引入时间感知整形器（TAS）来精确控制不同优先级别的数据帧转发,使以太网能够支持低时延、低时间抖动的确定性服务。对TSN的目的、发展现状以及主要标准进行了叙述,结合TAS的基本原理和工作流程,提出了TAS的测试方案,将其划分为几个独立的部分,采用观察测试流量通过每个部分后特征变化的测试方法,并完成了测试设计和测试验证,测试结果证明了测试方案的有效性。     

面向科技服务业的人才测评系统的设计与实现

针对科技服务业的人才特征,以心理学、生理学和社会学作为理论基础．设计和实现面向科技服务业的人才测评系统,完整地实现整个测评业务流程,并具有在线测试管理．实时监控和反馈,文件和报告自动生成等功能特点,为高新技术企业招聘人才提供一个科学和高效的方式。     

面向科技服务业的人才测评系统的设计与实现

针对科技服务业的人才特征,以心理学、生理学和社会学作为理论基础,设计和实现面向科技服务业的人才测评系统,完整地实现整个测评业务流程,并具有在线测试管理,实时监控和反馈,文件和报告自动生成等功能特点,为高新技术企业招聘人才提供一个科学和高效的方式。     

The technology acceptance scale: Its Bayesian psychometrics assessed in a factor analysis via Markov chain Monte Carlo models

The technology acceptance scale (TAS) by van der Laan, Heino, and De Waard (1997) measures the psychological construct of the same term as a sum of attitudes of an operator toward a specific complex sociotechnical system. The TAS has been claimed to comprise two subscales, usefulness and satisfaction. However, recent empirical work has found evidence for only one underlying factor. To provide further insight into the factor structure of the TAS, this study adopts a Bayesian exploratory factor analysis (BEFA) to analyse the data of a flight simulation study regarding single pilot operations. A series of Markov chain Monte Carlo (MCMC) models is used to assess the latent factor structure of the TAS for the two different crewing conditions and their corresponding workstation and cockpit setups of the copilot. A reliable step-by-step data analysis of the MCMC models provides evidence for a one-factor solution of the scale. The divergence to the previous studies which claim two factors can be due to the different applications as well as due to different statistical paradigms and methodological issues in exploratory factor analysis.     

MES系统在一拖集团东方红大轮拖生产车间的应用

中国一拖集团有限公司是我国"一五"时期兴建的156个重点建设项目之一。一拖目前已发展成为以农业装备、工程机械、动力机械、主机和零部件制造为主要业务的大型综合性机械制造企业集团。为了增强工厂的生产管理以及增强综合市场竞争力,一拖集团决定在新工业园区的大轮拖生产车间建立一套成熟、可靠的MES系统来支持生产管理信息化的控制。