基于模糊PID主从式方法的多电机同步控制

通过对多电机同步控制结构和控制策略的传统PID控制算法与模糊PID控制算法的分析,提出了模糊PID主从式同步控制方法,并通过MATLAB/Simulink进行建模仿真。仿真结果表明,与传统PID同步控制算法相比,采用模糊PID主从式同步控制方法具有更好的同步性能表现,并能够有效地改善系统的稳定性和动态性能,而且具有良好的鲁棒性。     

高压变频器主从控制在高压辊磨机中的应用

分析高压辊磨机的运行工艺和传动特性,结合高压变频器主从控制技术,介绍高压辊磨机双电机同步控制的技术解决方案和实际运行效果。     

基于现场总线的双轴同步协调控制方法研究

在双轴同步控制技术中,一般的同步控制方法为主从式控制.主从控制方式虽然能有效控制双轴的同步误差,但是因主动轴不考虑从动轴的干扰情况,所以控制精度不是很高.文章结合现场总线的应用趋势提出了一种基于现场总线的双轴协调同步控制方法,充分利用现场总线提供的数据信息对两个同步轴分别进行误差补偿.通过双轴同步控制实验证明,该方法有效地提高了同步轴的响应速度,比主从式控制方式有更高的同步误差控制精度.     

提高顺序控制器抗干扰性能的一种途径

顺序控制器正在日益广泛地应用,提高抗干扰能力是改善其性能的一个重要方面。现有简易型顺序控制器多采用异步控制方式,因而抗干扰性能不甚佳。本文对数字技术中的异步和同步控制方式作了分析比较,提出在简易型顺序控制器中采用同步加选通的控制方式将显著捉高其抗干扰能力而付出代价不高。文中扼要介绍了根据这种设计思想研制的通用型顺序控制器的性能,并给出了抗干扰性能试验的结果。     

LED多线切割机自动绕线的并联差分耦合同步控制

针对传统多线切割机手动绕线效率低的缺陷,增加自动绕线机构.详细分析了机械结构和功能改变后的控制系统,根据其特点建立了线速度同步和角速度同步的统一模型.对现有同步控制算法进行改进,增加单轴电机转速误差的微分,提出了一种并联差分耦合同步控制策略,并对其有效性进行证明.通过与传统的主从同步控制的对比试验证明,并联差分耦合同步控制算法具有控制精度高、轴间误差小的优点.     

接力式驱动绝缘升降平台的设计及应用研究

提出了一种绝缘升降平台，用于提高高压带电清扫机器人带电作业时的对地绝缘性能，同时降低机器人垂直升降机构驱动油缸的初始工作压力．该绝缘升降平台采用传统的剪叉式结构，以及绝缘主从楔块驱动和水平驱动相互接力交替作用的驱动方式．首先对绝缘升降平台的高压绝缘性能进行了设计和分析，并根据升降平台的动力学模型，对绝缘升降平台的结构进行了优化．最后，对绝缘升降平台进行了耐压试验，并对平台升降时水平油缸的工作压力进行了测量．试验及测量结果表明平台具有很好的高压绝缘性能，且平台起升时工作压力很小，接力时过渡平稳，满足了带电清扫机器人的实际使用要求．     

不确定Van der Pol混沌系统的模糊同步控制

本文研究了不确定Van der Pol混沌系统的同步问题,并进行了基于规则的模糊逻辑控制器(FLC)的控制。首先寻找主从Van der Pol混沌系统满足Lyapunov稳定性理论的条件,在此基础上建立模糊规则,设计模糊控制器,实现不确定混沌系统的同步。通过不确定VanderPol混沌系统的两组仿真结果,验证了模糊同步控制方法具有很好的鲁棒性。最后为了进一步验证该方法的有效性,本文在相同条件下,利用反馈控制的方法实现不确定主从VanderPol混沌系统的同步,然后再将此方法的仿真结果与本文的模糊同步控制方法的仿真结果在稳态误差及同步所需时间这两个方面进行对比分析。分析结果验证了本文同步方法的可行性及有效性。     

双电机同步控制系统的设计与仿真

针对双电机同步控制问题,首先建立双电机同步控制系统的数学模型,在分析同步控制的各种控制方式和控制算法优缺点的基础上,提出了在偏差耦合控制方式下采用模糊PID控制算法对偏差进行调节的双电机同步控制方案,并与采用常规PID算法的进行了比较。仿真结果和实验表明,采用模糊PID控制算法的偏差耦合系统优于采用常规PID的系统。     

液压机电液比例控制系统研究

液压机是具有试验性质的生产设备,本项目中液压机用来压制火炸药成型。为了提高成型制品的质量和性能,要求液压机的加载力、位移及速率可控可测,既可保持加载力恒定,也可保持加载位移的速率恒定,同时加载精度要达到试验机的水平。本文采用电液比例控制技术来实现加载调节过程的恒力控制、恒速控制和位移控制。系统用伸缩缸作为执行器,电液比例电磁阀作为信号转换调节元件,以PLC和工控机为控制核心,通过HMI人机界面对机器工作状态进行监测和控制。并通过工业以太网,实现液压机生产过程监控和管理的一体化和网络化。文中建立了系统位置闭环的数学模型并进行了仿真研究,对比了PID校正前后的响应性能。实际控制闭环采用常规PID控制算法,通过在线调整PID参数,过程控制取得了良好的效果,控制系统达到了设计的要求。     

电气设备高压试验分析以及发展方向

社会在不断发展,科技在不断的进步,计算机处理技术,信号接收技术等都有了很大的革新和发展,同时带动着高压电气试验的发展。目前对电气进行试验的技术和设备亦在不断地革新和进步,新技术的引入促进了试验方法的革新。同时,考核电气设备绝缘性能或者参数能否达到设备安全运行的重要方法是采用对高压电力进行试验的方法,这是确保电力设备安全运行,稳健发展的重要方法。尽管在科技的带动下,电气设备试验的方法取得了很大的进步,但是由于一些人为因素的干扰,对高压电力实验的结果造成了很大的影响,导致实验结果与实际相差较大,造成了很大的损失。本文通过对高压电力试验的分类分析着手,提出了在试验阶段比较容易出现的问题,并对高压电力技术未来的发展方向进行预测。     

基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计

传统爬壁机器人吸附参量存在同步不对称的问题,导致爬壁机器人吸附控制系统输出控制量精度降低,影响机器人整体控制效果;为了解决爬壁机器人吸附参量不对称问题,提出基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计;基于D-H参数特点,设计系统总体框架,框架共分为硬件与软件两部分;硬件主要利用动态陀螺仪控制器控制处理指令数据,完成处理模块设计;通过无线控制遥感器KJ-F6000X-T6实现控制模块设计;软件部分采用与D-H参数相关的算法对控制程序进行设计;通过实验对比数据表明:提出设计系统具有同步爬壁机器人吸附参量对称性,单次控制量、双次控制量、多次控制量系数分别为0.7、0.6、0.5,符合控制系数标准范围,能够提升系统控制量输出精度。     

基于Lorenz混沌系统的同步控制方法仿真

由于受到噪声、干扰以及系统不稳定的影响,混沌同步保密通信很难避免两个系统参数完全相同的扰动,甚至可以使原先同步的系统失去同步或带来较大误差.该文以Lorenz动力学系统为对象,基于同步理念,设计了一种当系统参数未知时的同步控制方法.该方法在系统单状态同步控制的基础上,通过设计合适的控制器和参数自适应律,实现相同结构而参数互异混沌的系统渐近同步,并以典型的Lorenz混沌系统进行了仿真,结果表明该方法可以很好的达到同步控制要求,验证了所提方案的可行性.     

基于状态重构理论的同步控制

为了解决控制系统同步控制精度问题,提出了一种基于状态重构理论的系统同步控制方案。该方法将两个需要进行同步控制的执行机构,一个作为主系统,另一个视为其观测器。设置观测器的极点,计算观测器的反馈系数,搭建两系统的同步控制结构,则两个系统的同步过程就是作为观测器的系统渐近跟踪主系统输出的过程。仿真实验结果表明,该方法可以快速地实现系统的同步控制。将此方法应用于多液压执行器的同步控制,取得了较好的效果。     

双永磁同步电机高性能控制系统转速同步研究

针对双永磁同步电机（PMSM）控制中受负载扰动电机转速不同步的问题,从控制策略和耦合结构角度出发,提出了一种积分滑模PMSM电流预测函数控制的转速同步控制结构。在矢量控制基础框架下,设计了积分滑模速度调节器和电流预测函数调节器,使用饱和函数和指数趋近律来抑制滑模的固有抖振现象,利用相邻周期的两个预测模型相减来消除恒定项。为了有效地补偿两电机之间的转速差,通过同步补偿器来对电流环直接进行补偿,从而达到双电机同步协调控制的目的。最后通过仿真验证了本文方法的有效性。     

基于PSB的迭代学习励磁控制的仿真研究

基于迭代学习控制理论提出了一种非线性迭代学习律,并将它应用于同步发电机的励磁控制中,采用SIMULINK／PSB软件对单机-无穷大系统进行仿真,结果表明该方法的有效性和一般性,改善了控制性能、具有很强的维持机端电压的能力,与常规的PID控制器和线性迭代学习律相比较,收敛速度得到很大提高,有利于提高电力系统稳定性。     

Performance analysis of asynchronized synchronous machine†

An asynchronized synchronous machine has two field windings and two special excitation control systems. The paper examines the performance of this type of machine during both synchronous and asynchronous operating conditions. The results illustrate the effects of subsidiary feedback signals in the control loops on equilibrium conditions and stability. They are supported by analysis, which establishes the conditions for stability and shows how these depend on the additional control signals.     

Jerk-level synchronous repetitive motion scheme with gradient-type and zeroing-type dynamics algorithms applied to dual-arm redundant robot system control

Dual-arm redundant robot systems are usually required to handle primary tasks, repetitively and synchronously in practical applications. In this paper, a jerk-level synchronous repetitive motion scheme is proposed to remedy the joint-angle drift phenomenon and achieve the synchronous control of a dual-arm redundant robot system. The proposed scheme is novelly resolved at jerk level, which makes the joint variables, i.e. joint angles, joint velocities and joint accelerations, smooth and bounded. In addition, two types of dynamics algorithms, i.e. gradient-type (G-type) and zeroing-type (Z-type) dynamics algorithms, for the design of repetitive motion variable vectors, are presented in detail with the corresponding circuit schematics. Subsequently, the proposed scheme is reformulated as two dynamical quadratic programs (DQPs) and further integrated into a unified DQP (UDQP) for the synchronous control of a dual-arm robot system. The optimal solution of the UDQP is found by the piecewise-linear projection equation neural network. Moreover, simulations and comparisons based on a six-degrees-of-freedom planar dual-arm redundant robot system substantiate the operation effectiveness and tracking accuracy of the robot system with the proposed scheme for repetitive motion and synchronous control.     

极坐标下双电机传动系统的协调控制

提出了一种极坐标下的相对简单的轮廓误差模型,采用反馈线性化技术和PID或滑模控制相结合的方法设计控制器,解决了传统轮廓控制的误差模型复杂、且没有系统的控制器设计方法的问题。对所设计的两种控制器应用于两台永磁同步电机组成的两轴控制系统,仿真结果表明,应用控制器的两轴系统具有良好的性能,能够在有限的时间内实现对输入信号的同步跟踪;将该思想应用于数控系统,有利于改进控制策略,提高控制精度。     

基于PLC的牲猪屠宰生产线三线同步控制

以牲猪屠宰过程中实现酮体解剖输送线、红脏线和白脏线的三线同步控制为研究对象,采用PLC和变频器组合的控制方案,提出了适于PLC控制、能在三线传动过程中实现高精度稳速控制及同步控制的控制策略,并对系统进行了硬件和软件设计.完全实现了三线准确定位和同步运行,避免了因电机性能差异和三线中负载波动对控制性能的影响.     

一种改进型i_p-i_q谐波检测法

介绍了基于瞬时无功功率理论的ip-iq法的基本原理,指出传统ip-iq法检测到的基波有功电流分量的幅值和相位因电网电压与其正序分量的相位差而存在误差;提出一种改进型ip-iq谐波检测法,该方法通过正序电压分量和移相算子相结合的方式获取同步旋转信号,减小了因三相电压不对称而导致的检测误差,同时引入电流平均值理论以取代低通滤波器,提高了谐波检测的动态响应能力。Matlab仿真结果表明,该检测法在三相电网电压不对称的情况下能准确检测到基波正序有功电流,且具有较好的动态响应特性。