基于火箭橇弹道的北斗接收机动态仿真测试

针对北斗接收机动态测试的问题,提出基于火箭橇弹道的北斗接收机动态仿真测试技术。该方法主要研究如何在火箭橇运动的加速度曲线的基础上通过多项式滤波、辛普森分段复化积分及坐标转换建立导航信号模拟器可输入的弹道仿真模型,并利用模拟器对两款可接收不同卫星信号的接收机开展仿真测试。通过对比仿真模型数据和接收机的解算数据计算动态定位、速度误差。误差结果反映接收机的动态性能,说明这种方法可以作为对北斗接收机动态测试的有效手段。     

卫星导航接收机动态性能评估方法

根据卫星导航接收机的应用领域,利用卫星信号模拟器针对导航型接收机动态定位准确度、测速准确度、测向准确度三个主要指标制定了测试方法,并构建了一套评估工具。该工具能够在单次测试完成后输出上述三个指标的统计评估结果,统计评估结果包含均值、方差、圆概率误差等多项参数。研究结果表明,该测试方法及评估工具能够快速、有效地完成卫星导航接收机动态性能的校准。     

测地型GPS接收机定位误差的测量不确定度分析

本文依据JJF 1118-2004《全球定位系统(GPS)接收机(测地型和导航型)校准规范》,在已标定的标准基线场上对测地型GPS接收机进行校准测量,测量完成后将其数据进行解算,依据测量数据进行其定位误差的测量不确定度分析.     

基于卫星导航信号模拟仿真法的北斗接收机导航精度校准测试

随着我国自主设计的北斗卫星导航系统稳步建设,北斗接收机相关技术取得突破,但当前北斗接收机校准体系尚不完善,相关测试方法亟待研究。本文提出卫星导航信号模拟测试法,通过多星座导航信号模拟器设计静态、动态等仿真场景模拟相关载体运动状态下真实的卫星信号,实现对北斗接收机在相关载体运动状态下导航精度的校准测试。该方法具有准确度高、简单易操作和重复性强等优点,可实现实验室条件下检测接收机性能。实验结果表明:北斗系统的定位和测速精度已基本接近GPS系统,但就系统的稳定性,北斗系统与GPS系统相比还存在一定差距。     

卫星导航接收机时延测定技术研究

利用卫星导航接收机进行高精度授时同步是一种简单有效的授时同步手段。导航接收系统时延的精确测量是进行高精度授时的前提,其输出秒脉冲信号的时延更是影响远距离授时、时间同步的关键。围绕卫星导航接收系统时延的测定,通过分析卫星导航接收机的时延构成及特点,建立了卫星导航接收机的时延构成模型,制定了便于操作的卫星导航接收机时延测定的方法,搭建了一套完整的卫星导航接收机时延测定系统,并对系统进行了标定和实验验证。     

结合电子地图的卫星导航动态定位轨迹测试方法研究

在使用卫星导航模拟器测试导航终端动态定位精度时,测试场景一般为在坐标系内用运动方程简单描述的直线或圆周曲线运动,存在测试轨迹缺乏随机性、不规则性的问题,与终端实际应用不符;且定位轨迹与电子地图不匹配。本文提出依据电子地图中具体道路,随机在道路上连续选取坐标点规划轨迹,用导出的轨迹坐标点插入变化的速度、高程,制作模拟器动态场景对终端进行测试。通过制作实际道路动态测试场景对接收机终端进行了测试,测试结果表明：可以用带有随机坐标点的不规则道路轨迹测试场景评估导航终端动态定位精度,终端在急转弯情况下动态定位偏差较大,通过在电子地图上导入标准轨迹与终端轨迹,可以匹配道路直观显示动态定位轨迹偏差。本方法可应用于车载导航仪、可穿戴产品等结合电子地图应用的卫星导航终端动态定位测试。     

等效旋转矢量法在旋转弹姿态解算中的应用

作为捷联惯导的核心问题,姿态更新算法的选择至关重要.针对旋转弹的姿态测试问题,在四元数增量算法的基础上利用等效旋转矢量法对姿态进行优化,给出了姿态解算的数学模型.仿真结果显示,该算法对不可交换误差的抑制效果明显,同时,在一定程度上减小了累积误差,提高了导航精度.     

北斗高精度授时终端测试技术研究

针对北斗授时终端提出了基于模拟环境下的定时精度及守时精度性能测试方法,使用卫星导航信号模拟器、铷钟、计数器搭建了模拟环境下北斗授时终端测试系统,北斗授时终端通过解算卫星信号,解算出北斗时间后,输出秒脉冲1PPS信号,实现和北斗模拟时间同步。测试系统解算北斗授时终端和卫星导航信号模拟器输出的秒脉冲1PPS信号之间的时间间隔,获取终端定时精度,测试结果表明测试方法具有较好的一致性和可重复性,实现了纳秒级别的定时精度测试。     

基于视觉的驾驶机器人导航技术

对驾驶机器人的视觉导航技术进行了研究,提出了一种快速可靠的车辆引导线检测算法.该算法首先对感兴趣的移动窗口进行有条件的边缘检测,进而引入了梯度方向直方图的处理思想,制定了车辆引导线边缘候选点集与有效点集的筛选算法,最后,通过所提出的一种基于标量化处理Kalman滤波方法实现了引导线特征参数的快速准确提取.试验表明,本文提出的检测算法能够满足复杂路况下的导航需要,具有30ms/帧的实时处理速度.     

导航GPS接收机校准数据自动处理方法研究

基于校准过程一体化,设计一体化校准数据计算、精度评定、数据存储技术,实现导航型GPS接收机校准的一体化。实验证明,该自动处理方法能有效提高数据处理效率,克服校准数据处理过程冗余的缺点,提高导航型GPS接收机校准过程数据自动处理的性能,并能自动生成计量校准所需的数据表格,极大地简化了校准数据的处理工作,提高了试验采集系统校准数据处理的自动化程度。