立方体包装件集装离散优化(六)─—全位法两步法

在阐述了全位法一步法的“后效应作用”后，提出了全位法的两步法，论述了两步法的基本原理，编制了软件。它是一步法的补充和完善。     

基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究

由于应用广泛,四旋翼无人机近年来得到了众多科研人员的关注。本文首先利用Newton-Euler法建立了四旋翼无人机六自由度运动学和动力学模型,并在此基础上设计了基于反步法、滑模控制和动态面理论的姿态跟踪控制器:实际姿态与期望姿态间误差作为控制器输出,无人机所受合力与各方向力矩作为控制器输出。最后,通过Matlab对无人机控制系统进行数值仿真,仿真结果表明了所设计姿态控制器的可行性和有效性。     

保吸引子的扰动抑制及其在舵减摇中的应用

针对一类受到持续扰动的系统,提出了保吸引子扰动抑制的概念。结合反步设计、Barbalat引理和Lyapunov分析方法,给出一个二次矩阵不等式条件,为这类系统设计了标量自适应鲁棒控制律,将受控系统的状态抑制在一个有界的吸引子内。这个二次矩阵不等式被转化为易于求解的线性矩阵不等式。并进一步利用线性矩阵不等式给出使吸引子最小化的判据,从而使扰动抑制进一步优化。作为应用,该文首先分析某型渔政船在随机斜浪中的横摇运动,然后将设计的扰动抑制控制律作为操舵力矩,运用于渔政船的横摇控制,并通过数值仿真验证了保吸引子舵减摇的效果。     

欠驱动搬运机器人轨迹跟踪控制

目的为了解决欠驱动搬运机器人的中心和质心不重合的轨迹跟踪问题。方法建立非完整性约束的欠驱动机器人的运动学和动力学的模型,基于反步法控制策略生成新的虚拟反馈量,设计跟踪控制器,同时,利用自适应技术对具有不确定跟踪控制器的参数进行校正,通过Lyapunov理论验证控制器的稳定性。结果仿真实验结果表明,欠驱动搬运机器人的实际轨迹可以快速地跟踪期望轨迹,验证了基于反步法设计的跟踪控制器的可行性和有效性。结论设计的控制器能够使搬运移动机器人达到良好的轨迹跟踪效果,并且保证了控制器的自适应性。     

挠性航天器鲁棒反步自适应姿态机动及主动振动抑制

针对挠性航天器姿态机动及主动振动抑制问题,提出一种双回路鲁棒控制方法.首先,采用反步法结合自适应控制技术设计了姿态机动控制器,并基于Lyapunov方法分析了系统的渐近稳定性.其次,为了抑制挠性结构的振动,采用分布式压电智能元件作为敏感器及作动器,设计了应变速率反馈补偿器以增加挠性结构的阻尼,使振动能够很快衰减.仿真结果表明,所提方法在保证完成姿态机动任务的同时,能够有效地抑制挠性附件的振动.     

基于一次转动参数的卫星姿态控制

针对刚体姿态控制系统,本文提出了一种新的运动学模型。该模型使用了Euler轴和一次转角之积。相比其它的3变量刚体姿态运动学模型,该模型具有较少的奇异点和较大的状态空间范围,且更适合于对性能有定量要求的系统的控制律设计。本文将该模型用于不确定时变卫星姿态控制系统中,理论和仿真结果表明基于此模型利用反步法得到的控制律完全满足了性能要求。     

过度包装：可避免的不必要的弊病

在美国，大多数人都认为现在的电子产品往往是过度包装的，无论从消耗材料的成本来说，还是从环境保护的要求来说，都会造成不必要的浪费。然而，通过深入研究某些理论及其方法，这种过度包装是可以避免的。很多过度包装产生的原因，主要来自于所谓五步法或六步法的倾向保守性的设计方法。若对这种设计方法的每一步骤作出较详细分析后，就可以来说明这一论断。由美国ＭＴＳ公司在７０年代初发表的五步包装设计法中包括着下述五大程序：１）确定运输环境条件；２）确定产品的脆值（易损度）；３）选择合适的缓冲材料；４）设计与制造原型包装…     

基于适度包装评价体系的缓冲包装设计方法研究

探析"五步法"和"六步法"的异同点和不足之处,将适度包装和环境保护理念融入包装防护设计,提出基于适度包装评价体系的缓冲包装设计方法.这种改进的缓冲包装设计方法有利于提高产品包装系统的可靠性、方便性、环保性、经济性.     

浅析网球运动步法的运用及训练方法

在网球比赛中步法的移动是影响网球技术掌握的重要因素,良好的步法移动是做好技术动作的重要保证。因此,分析网球运动的步法移动以及各种打法的步法移动的特点,结合网球学习爱好者在学习网球过程中各个阶段的步法移动特点,分析步法移动训练在网球运动中的重要性以及学习方法。     

Sn膜硫化合成SnS薄膜及其性能研究

用热蒸发法技术在ITO透明导电玻璃上沉积一层Sn膜，将其装入石墨盒里后，放在真空炉里面硫化处理，硫化温度在150-350℃之间。通过对在不同温度下硫化的薄膜进行结构、成分和表面形貌分析，表明退火温度在230-250℃之间时所制得的薄膜为正交结构的SnS多晶薄膜，其均匀性和对基片的附着力都较好，具有（111）方向优先生长，薄膜粒径在200-800nm。通过测量薄膜样品的反射和透射光谱，计算得到其直接禁带宽度Eg=1．38eV，在基本吸收边附近的吸收系数大于10^4／cm，用霍尔测量系统测得其导电类型为P型，适合应用于太阳能电池的吸收层材料。     

对乒乓球训练的一些思考

乒乓球训练是一个由多种因素构成的多层次的复杂体系。通过科学训练和严格要求,使运动员全面、准确、熟练地掌握乒乓球运动的基本技术和特长技术,同时发展和提高乒乓球运动员所需要的心理品质和智能,其最终目标是提高运动成绩和在比赛中取胜。     

协同学视角下乒乓球教学中的步法练习

从协同学的思想出发。分析乒乓球步法练习中存在的竞争与协同。研究发现，不同起点的学生对乒乓球步法的掌握快慢的不同，身体素质、技术特点、思维方式、运动基础等，另外还包括不同运动动作间的竞争在自动化和泛化阶段起着一定作用。     

数控线切割加工技术课程的组织与教学

介绍了陕西工业职业技术学院的数控线切割加工实训教学情况,主要涉及实训教学改革与实施步骤。     

论测量学课程教学改革

随着时代的发展,测量学科的新理论、新仪器、新方法日新月异。测绘科学在从传统技术走向现代技术的道路上发生着深刻的变化。测量学课程在土木工程专业中的重要地位已明显表现出来。实践证明,旧测量学课程已暴露出适应性不足的弊端,所以,紧跟现代科技,改造旧测量学课程,建设新的土木测量学课程是一件迫切的任务。     

电液成形技术研究现状及发展趋势

电液成形是一种典型的高速率成形技术,能显著提高材料成形性能,具有单面模具、工艺柔性高、零件表面质量高等优点,在薄壁难变形零件的精密成形制造方面将起到越来越大的作用。介绍了电液成形工艺的原理与主要特点,综述了电液成形技术、两步电液成形方法的研究进展,分析了电液成形板材的成形性及其影响因素。最后提出了电液成形在成形理论与应用研究方面存在的主要问题,并展望了该技术的发展趋势。     

高技能人才“五步法”培养模式初探

企业的竞争归根到底是人才的竞争,烟草行业近年来人才由于进少退多,高技能人才出现青黄不接,人才梯队出现断档现象,如何在现有人才基础上加快高技能人才的培养,使之成为企业生产的领军人物,笔者在实际工作中通过“选拔、培训、验证、聘任、考核——五步法”,探索出一条培养人才模式,并取得了良好效果。     

六步法包装设计

介绍六步法包装设计的方法和步骤,并阐明包装设计的目的是减少包装,而不是增加包装。