气动人工肌肉并联驱动平台的模糊PID控制

气动人工肌肉是一种新型的气动执行器,具有重量轻、输出力/缸径比大等优点.设计了一种采用4根气动人工肌肉的并联驱动平台,并以高速开关阀控制气动人工肌肉实现平台的运动.为实现运动平台高精度的位置控制,针对该系统设计了模糊PID控制器,较传统的PID控制器,这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整,因而能够满足变工况下的控制精度要求.实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性.     

气动机械手柔性抓取控制系统设计与仿真分析

对能抓取易碎物体的气动手指进行了研究,采用气动手指位置的夹持力自适应控制系统,建立了气动手指系统模型,并通过AMESim仿真分析,利用PID控制技术提高了系统的稳定性.     

气动比例伺服快速响应策略

气动系统的响应速度快,因而气动位置伺服系统响应速度较难控制.在基于比例方向流量控制阀的PID控制位置伺服系统中,最大输出电压、基准电压、比例系数和微分系数是影响系统响应速度的参数.本文实验研究以上各参数对位置伺服响应速度的影响,在实验中,综合考虑各参数的影响,并合理选取各参数,取得很好的控制效果,使系统实现了快速准确的位置响应.     

气动比例位置系统的建模与仿真研究

本文对比例阀和无杆气缸组成的气动位置系统进行了数学建模，通过计算机研究了PID控制的效果，仿真证明所建模型是正确的。     

开关阀式气动马达位置伺服系统的研究

文章主要研究的内容为利用PCM控制技术，采用自适应PID控制算法，对开关阀式气动马达位置伺服系统进行实验研究。     

基于改进模型的气动肌肉神经网络串级控制

气动肌肉的理论模型是其控制器设计的基础。为了得到较完整的气动肌肉的理论模型,作者在Chou理想模型的基础上,综合考虑影响气动肌肉特性的主要因素,推导了气动肌肉收缩力-位移-气压三者之间的解析表达式,建立了相对简单而又较为完整的气动肌肉的改进静态数学模型。在此基础上,利用神经网络控制器的自适应与鲁棒性等优点,设计了一种针对气动肌肉驱动关节的神经网络PID串级控制器,该串级控制器采用内环气压控制器与外环位置控制器分别对气压与位置进行闭环控制,实验结果验证了该控制器的有效性。     

模糊PID控制在气动机械手中的应用

对有非线性的气动机械手进行位置伺服控制，采用模糊PID作为控制器的控制算法，提出了分区间分段利用模糊方法调节PID参数的算法。试验结果表明，该控制方法既能防止超调又能提高响应速度，明显地改善了系统的动态和静态性能，并且对气源压力及负载变化的鲁棒性也较强。     

高压气动容积减压系统的PID控制研究

建立了高压气动容积减压系统的数学模型，给出了基于MATLAB—Simulink的高压气动容积减压PID—PWM控制系统仿真模型。仿真和实验研究结果证明高压气动容积减压控制系统的理论模型是符合实际的，并对PID—PWM控制方法用于高压气动容积减压系统的工作范围提出了指导性建议。     

基于2D数字阀的计算机控制气动伺服定位系统的研究

基于2D数字阀的计算机控制气动伺服定位系统采用自行开发的2D数字阀，通过PID控制方式用计算机实现螺母与丝杆相对位置的定位。为进一步实现高精度的定位进行了理论研究工作。     

基于RBF网络的比例阀-缸位置控制系统

将基于RBF神经网络的PID控制方法用于气动位置比例系统的控制,设计实现了用微机控制的比例阀-无杆气缸缓冲定位系统.实验表明,该控制方法具有较强的鲁棒性,可以在不同工况下实现对气缸活塞的缓冲与定位.     

超塑成形机床液压与气动控制系统的优化分析

为解决传统超塑成形机床液压力与气动加载力无法同步变化的问题，将超塑成形机床作为研究对象，构建超塑成形机床液压与气动控制系统；同时对设定系统技术参数，对检测装置、比例阀等主要工作部件与控制部件进行选型；基于超塑成形工艺要求，设计PLC控制程序，再在气动系统中采用线性插值法实现压力补偿，按照预定参数值进行压力输出与调整，确保环境温度与压力值全程处于正常区间，从而实现了原理先进、功能完善、操作简单的超塑成形机床液压与气动控制系统。经企业实践应用，确认该系统可使超塑成形机床液压力跟随气动加载力同步变化，各工序内作业效果良好，具有参考价值。     

HSV反求电锤冲击气动系统的设计及优化

文中电锤是一种高频电动气锤,以市场上标称32 mm连杆式电锤为研究对象,通过高速摄像技术HSV和运动分析软件ProAnalyst对电锤的撞锤和活塞进行了运动分析,从而反向求导出电锤冲击气动系统,并对已有参数调节获得最佳气动参数匹配设置和最优输出冲击能量。这种逆向求导思维和方法,更准确和真实,为电锤的气动系统提供了更可靠的理论设计依据。     

基于实验模型的气动人工肌肉位置控制研究

针对目前气动人工肌肉数学模型建模过程较为复杂的问题,提出一种气动人工肌肉的实验模型辨识方法。以气动人工肌肉-质量系统为实验对象,对其输入气压与气动肌肉收缩量之间的关系模型进行实验辨识研究。采用欠阻尼二阶系统来描述气动人工肌肉充气与排气过程的动态响应,并利用实验数据对模型参数进行辨识。最后基于辨识得到的模型进行气动人工肌肉的位置控制,实验结果验证了模型的有效性。     

基于仿真计算的气动潜孔冲击器性能分析

通过分析气动潜孔冲击器内部关键结构及其工作原理,建立气动冲击器的冲击系统数学仿真模型,再结合MATLAB语言以及其系统仿真工具SIMULINK,以市场上应用得比较广泛的一种气动冲击器作为实例进行仿真计算,并对影响气动冲击器性能参数的主要因素进行了分析。     

气缸运动建模及爬行现象判别

由于爬行现象的影响，气缸在低速驱动时不能保持平滑的运动状态，降低了气动系统的控制精度。本文对气动系统进行理论分析，建立系统的动力学方程，引入无量纲参数，并对爬行现象判别式进行理论推导。     

气动高精度压力控制系统的建模及特性分析

为实现气缸容腔的高精度压力控制,设计一种采用比例压力阀控制、缓冲储气罐和无摩擦气缸串联的双闭环高精度压力控制系统.建立了该类系统完整的数学模型,模型包含阀口流动的非线性、储气罐和气缸内的压力动态、比例阀的动力学、储气罐和气缸连接管路的模型和基于实验数据的气体泄漏模型.仿真分析了气源压力、气源温度、储气罐容积、连接管路长度和直径等关键参数对系统动态性能和控制性能的影响,为压力控制系统各参数的选择和控制器的设计提供理论依据.     

海湾扇贝剥壳机气动系统的设计与试验

为解决海湾扇贝机械化加工的问题,以海湾扇贝为研究对象,进行总体方案、气动系统、电气控制系统设计,同时对气缸、电磁阀、空压机、中间继电器和时间继电器等主要工作部件与控制部件进行选型;通过对系统各工序中的气缸工作行程、工作速度、工作压力以及时间继电器延时时间等主要参数的调节,实现对整机的自动控制并分别进行空载试验和扇贝加工试验。试验结果表明:气动系统速度平稳,压力稳定,继电器反应快、动作准确,满足系统可靠性、稳定性的设计要求,各工序作业效果较好,为海湾扇贝机械化加工提供了新方法。     

气动系统中水滴沉积的机理分析

气动系统在运动过程中,往往会发生结露现象,即系统内部出现水滴。结露现象的本质为空气中凝结的水滴沉积在系统内部而造成的。本文运用气悬浮体理论,以典型的气动系统为研究对象,从理论上计算出了该系统在运动过程中的水滴的沉积情况,分析了系统各参数对沉积过程的影响。揭示了气动系统中水滴沉积的机理。     

压力机气路系统常见故障的原因及改进措施

气路系统是压力机不可缺少的部件之一.气路系统发生故障轻则会导致压力机停机,重则造成人身安全事故.若能减少气路部件的故障则可使外部故障率大幅降低,减少维修费用,降低成本.据此,在分析气路系统的外部故障基础上,采取了有效措施,实现了外部故障大幅度降低的目的.