基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制

提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法.首先建立负载阻抗辨识器模型，依此模型，通过在线提取负载力和监测负载形变，获得负载阻抗，以此改变从动手机构的控制量。实验证明，基于该方法提出的变增益控制和位置-力复合控制的主从控制结构及算法，均可使操作者对负载形变及刚度的感觉得到明显改善.     

一种多片舵同步展开模拟负载技术的可行性研究

火工展开技术广泛应用在导弹折叠翼和折叠舵领域中,模拟负载技术是其测试过程中的关键技术之一。利用多组气缸实现多组模拟负载是一种较为新颖的方法,介绍了这种多组气缸驱动的模拟负载器的原理、组成等。在气缸加载的数学模型中加入气缸质量、摆动影响因素,应用MATLAB进行编程和仿真计算。结果表明:该方法可以实现多片舵的模拟负载的加载,在模拟出大负载的同时,兼顾了机械加载快速响应的优点。该模拟负载器结构简单、成本低廉,具有很好的应用前景和经济效益。     

水下拖曳升沉补偿负载模拟加载系统的设计

提出并设计了一种水下拖曳升沉补偿负载模拟加载系统,通过张力模拟信号发生器对水下拖曳升沉补偿系统的负载理论值进行实时计算,采用电液比例溢流阀控制液压马达驱动加载液压绞车实现对升沉补偿系统的加载.应用Simulink工具建立了液压加载系统的仿真模型,并对其性能进行了仿真研究.仿真结果表明,该负载模拟加载系统能够对水下拖曳升沉补偿系统的负载进行准确模拟.     

电动缸伺服控制系统老化试验

针对自主研发的一款电动缸产品,用PLC及伺服驱动器进行了老化运行试验。在满足负载指标的基础上,实现高、低速往复的三轴运动,考核电动缸的负载能力、噪声水平、定位能力和可靠性。试验结果表明,该电动缸能够满足负载、稳定性和噪声的性能要求。     

无刷直流直线电机鲁棒定位控制研究

鲁棒L2控制是用一个结构和参数固定不变的控制器，保证在不确定性对系统影响最严重的情况下，也能满足性能要求，这是鲁棒L2控制的突出特点。由于无刷直流直线电机（BLDCLM）数学模型具有非线性的特点，因此，对直线电机有针对性的引入非线性控制可以抑制扰动和实现对输入指令的准确跟踪。本文提出针对具有变化负载和驱动增益变量的BLDCLM的定位控制，进行鲁棒L2控制器的设计，保证在出现时变参数不确定和外部干扰的情况下，使系统定位精确。文章对该系统的控制目标、控制方式进行了分析研究并得出在不同的负载条件下的阶跃响应和相应的电机速度和位移响应曲线。运用MATLAB／SIMULINK仿真，仿真结果证明了任何状态下系统都有最佳的动态响应。     

负载口独立控制负载模拟系统多余力解耦补偿抑制控制

以负载口独立控制负载模拟系统为研究对象,针对该系统工作过程中产生的多余力导致的系统模拟负载力精度下降的问题,通过机理建模的方法建立了该系统的各组成部分以及系统的整体数学模型,分析出主系统运动输出位移与负载模拟系统输出负载力之间的耦合关系,进一步基于解耦补偿原理计算出系统多余力的补偿环节。搭建试验平台进行多余力抑制控制试验研究,主要从不同频率位置波动下的多余力抑制效果以及不同负载恒力下的多余力抑制效果两方面展开了研究,结果表明,负载口独立控制负载模拟系统在采用了多余力解耦补偿抑制控制方法后,以上工况位置扰动对负载模拟部分的力控精度的影响得到了大幅削弱,其多余力峰值消除一般可达65%以上,有效提高了负载模拟精度。     

阀泵联合电动静液作动器的变压力控制研究

分析了采用变压力提高飞行器作动系统效率的可行性,针对单向泵 阀联合电动静液作动器(EHA)方案,提出了分级压力控制和负载敏感控制,并详细论述了工作原理.对变压力控制带来的系统特性改变问题,采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,仿真分析表明,系统的动特性得到了明显的改善.     

开放式数控系统软运动控制器全数字化的实现

研究开放式数控系统软运动控制器的原理.相对于模拟控制,设计了一种全数字化运动摔制器及其驱动接口并进行仿真.结果表明,该控制器具有更高的精度、速度以及抗干扰性.该控制器符合数控系统的数字化发展趋势,可很好地运行于实验室环境中.     

钢质同步环成形过程中坯料定位方式对于材料流动的影响

采用有限元数值模拟技术,分别对采用齿根圆定位和齿顶圆定位的钢质同步环的成形过程进行了模拟,分析了不同坯料定位方式下材料流动状态.结果表明,坯料定位方式对金属流动状态影响很大.直接决定成形缺陷是否形成.对于钢质同步环,采用齿腔面定位方式下的材料流动状态明显优于齿根圆定位方式下的材料流动状态,有利于避免成形缺陷的产生.研究结果对于钢质同步环精密成形缺陷控制具有较为普遍的指导意义.     

机场货运平台拖车顶升系统液压缸的同步控制

模拟货运平台拖车实际举升过程中的负载工况,提出多缸液压系统的同步控制策略,对举升液压缸采用分组PID控制.对其中的比例调速阀在AMESim环境下建立其模型,并完成了相关参数的优化.仿真结果表明:PID控制能够满足分组控制的精度要求,流量同步控制可以把同步误差控制在0.5 mm范围内,压力和流量同步在缓变负载下能保持优良特性.     

酸洗机组防皱辊控制策略

防皱辊可以有效减少低碳钢开卷后的横折缺陷,但其位置+负荷控制方式有一定的缺陷,本文解析了位置控制方程,描述了压下量、卷径、液压缸伸长量以及带钢包角之间的关系,并在此基础上优化了控制策略,指出卷径较小时应采用负荷控制,并给出了负荷控制模式下载荷的计算方法,解决了原负荷控制模式载荷依靠经验估算的问题。     

支承偏移的轴承套圈定位误差及补偿方法分析

提出一个关于测力传感器变形引起的定位误差补偿方法。针对磨削轴承套圈的电磁无心夹具,在前后两个支撑上分别安装测力传感器,当支撑径向定位轴承套圈时,测力传感器精确测量轴承套圈所受支撑力并发生相应偏移。通过分析无心磨削支撑与工件的位置关系和定位误差的变化规律,推导出测力传感器受力变形导致支撑发生偏移引起的定位误差的计算公式,并提出通过控制砂轮架进给的方法补偿定位误差。结果表明：测力传感器变形会影响套圈的加工精度,此方法能够补偿该定位误差。且通过对比补偿前后的磨削时间表明,此方法能提高轴承套圈外圆磨削效率。     

双驱动交互控制技术

在某些飞机起落架结构疲劳试验中,需要在不同受力情况下进行循环载荷加载疲劳试验。为了加载精确、降低成本、减少人力物力消耗,采用随动加载方式进行加载,即对加载设备使用位移定位控制,通过改变加载设备位置间接对试验件进行载荷加载,从而完成不同状态的载荷试验。以往位移控制一般使用伺服控制液压加载设备,控制信号易受外界干扰,存在定位不准确、加载器抖动等,从而导致位移定位存在误差,试验加载精度不够。为了解决这一问题,引入电驱动控制系统,该系统响应快、精度高,无液压油中间介质,性能稳定,多执行器同步性高。经过理论分析与研究并通过验证试验,使用液压驱动与电驱动交互控制技术完成试验加载控制,提高了试验加载精度,满足了起落架疲劳试验需求。试验结果表明,该技术可应用于一些特殊的飞机起落架结构强度疲劳试验。     

基于独立负载口控制的码垛机升降气动位置伺服系统研究

码垛机与粉煤灰砖压制成型机配套使用,广泛应用于砖坯压制成型后的码垛作业,码垛过程中出现定位精度低,码垛质量差,存在安全隐患等缺点,为改善这些缺点,采用负载口独立控制技术对码垛机气动位置伺服系统进行改进,对气缸两腔分别采用位移闭环和压力闭环控制,并且对垂直方向负载进行平衡,有效减小了定位误差,提高了码垛机的定位精度和响应速度,同时,使位移控制腔处于低压值。独立负载口控制有效地提高了码垛机的生产效率和能源利用率。     

面向微电子超声键合的精密气浮定位平台特性分析

基于有限元方法,详细考察了两自由度气浮支撑定位平台的静动态特性.建立了定位平台的有限元模型,分别对其进行了静态、模态和瞬态分析.通过静态分析,考察了系统在静力载荷作用下的响应特性;经模态分析,获取了定位平台的固有频率以及模态振型;通过施加脉冲力激励,探讨了系统的脉冲响应,通过方波力信号模拟定位平台的实际工作状态,得到了定位平台的瞬态响应特性.结果表明,该定位平台具有良好的静动态特性,为该类气浮支撑定位平台的结构优化设计与控制提供了重要信息.     

基于二阶滑模的PMLSM悬浮平台直接解耦控制

永磁直线同步电机( PMLSM)悬浮平台利用直线电机的法向力实现动子悬浮,本身具有的无摩擦,零传动等优点满足了精密加工中对于高精度和高速度的要求.但是由于水平推力和法向力之间存在非线性耦合,加之负载扰动和参数变化等不确定性因素降低了系统的伺服性能.为了保证PMLSM悬浮平台动子的定位精度,针对上述问题分别独立设计水平轴和竖直轴的二阶滑模(2SMC)控制器对其进行直接动态解耦控制.控制律采用二阶滑模的螺旋算法,将不连续控制作用于变量的高阶微分上,理论上可以削弱抖振.仿真结果表明该控制策略能够实现对水平方向和竖直方向的动态解耦,使系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,从而提高了定位精度.     

机器人移动平台二次调节电液驱动及智能控制系统的设计

将二次调节静液传动技术应用到大负载机器人移动平台中,设计了移动平台二次调节电液驱动系统的3种结构。采用智能防倾覆技术、基于CAN总线的通信和控制技术、路径规划及主动避障技术、多传感器信息融合技术等,设计了移动平台的智能控制系统,可实现移动平台的自主控制、自主导航和自主定位,及能量的回收与再利用,减少了移动平台的装机功率。该移动平台适合在野外高速、大负载的工况下工作,承载大、牵引能力强。     

基于改进神经网络的不确定性X-Y定位平台自适应控制

描述了X-Y平台实验系统的组成及其模型的建立过程.针对X-Y定位平台中存在的载荷以及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种基于改进神经网络来补偿X-Y定位平台不确定性的方法.采用自适应遗传算法调整神经网络的权值系数,增强了神经网络的学习能力,使该定位平台的控制精度、鲁棒性和动态特性得到了改善.计算机仿真结果表明这种控制设计方案具有很好的动态特性.     

液压促动器控制系统设计与性能分析

介绍了液压促动器控制系统的集成化结构、PROFIBUS-DP通信和闭环控制策略,并对数千个样品进行闭环控制、保位和变负载随动实验。经过大量实验证明了促动器定位精度及动态性能可完全满足项目的需求,结构合理,具有良好的实用性。     

基于PLC控制的全流量补偿系统在大型立式车床中的应用

结合机床的具体参数,阐述了全流量补偿数学模型的简化过程。通过位移传感器测量因负载、温度变化导致的油膜厚度差异,应用PLC控制技术调整变频器频率,修正伺服电机的转速,对大型立式车床静压导轨的油膜厚度进行精确补偿,提高其定位精度。