基于模型参考的电液伺服系统模糊自适应控制器

电液伺服系统的模型参考模糊自适应控制由参考模型,PID控制器和模糊自适应机构组成.参考模型产生期望的输出时频响应.模糊自适应机构根据该输出与PID控制系统输出之差及其变化率,产生模糊自适应信号,作用于系统,以保证系统的响应跟踪参考模型的输出响应.仿真表明,与传统PID控制相比,该控制器可有效抑制参数变化及负载扰动,具有较好的动态响应性能.     

基于RBF神经网络的火箭速度自适应控制

针对一类非线性不确定连续系统,提出了一种基于径向基(RBF)神经网络的模型参考自适应控制方案.控制器的非线性部分由RBF神经网络实现,根据系统输出与参考模型输出之间的误差调整神经网络的权值,以补偿系统中的非线性因素.引入权值学习误差的概念,以此为基础利用李雅普诺夫原理分析推导了网络权值的调整规律,并证明了系统的稳定性.在单级火箭速度控制中应用该方案进行了设计,仿真结果表明,火箭速度3s后即能完全跟踪参考模型的输出; RBF神经网络在2s后即能逼近非线性项,网络权值收敛.     

人工神经网络在导弹控制系统中的应用

利用神经网络设计了导弹滚动通道控制系统———人工神经网络 (BP网络 )模型参考控制系统 .通过MATLAB进行了仿真 ,得到的结果说明人工神经网络控制器能够跟踪参考模型的输出 ,实现对滚动通道的控制     

基于神经网络与自适应控制的自动驾驶仪设计

针对弹体作为制导系统控制对象的时变非线性特点,应用间接神经网络模型参考自适应控制理论,采用两个BP网络设计了导弹自动驾驶仪,其中一个用来对系统动态特性进行辨识,并利用辨识得到的信息,采用控制网络对系统进行控制.对所设计的自动驾驶仪进行了系统仿真,结果表明,被控弹体很好的跟踪了参考模型的输出.     

含摩擦环节伺服系统的分析与控制补偿

基于小脑模型关联控制器(CMAC)网络的智能摩擦补偿方法,设置权值向量为零向量,系统由常规控制器进行控制.其输出控制量随网络不断学习训练,经CMAC产生的输出值逼近系统跟踪期望状态所需值.并采用正弦信号数值仿真,对模型转台伺服系统进行扫频测试,根据相频特性拟合传递函数,得到被控系统模型.结果证明CMAC可通过在线自学习感知系统中摩擦力矩的变化情况,进行适当补偿.     

履带式车辆半主动悬挂的自适应控制

根据军用履带式车辆对悬挂系统的要求,对半主动悬挂1/4车模型进行了理论分析,在此基行础上对控制模型在有限带宽内进行了降阶简化.以振动加速度和悬架变形的加权二次型最小为控制性能指标,进行了线性高斯二次控制器(LQG)的设计,并以此作为模型参考自适应控制系统的参考模型.运用李雅谱诺夫稳定性理论设计了直接模型参考自适应控制系统(MRAC).仿真研究表明,MRAC能够适应悬架系统参数的变化,跟踪LQG控制的最优性能,该系统对路面变化和悬架系统参数变化均具有良好的自适应性和鲁棒性.     

导弹时变模型参考自适应控制研究

本文旨在研究用参考模型自适应控制理论设计一种导弹控制器，重点介绍了时变参考模型设计过程，参考模型由根据经典控制理论确定的定常参数跟随模型和反馈环节组成，并用最优理论完成时变参考模型的设计，使得对象在最短的时间内达到所给定的状态，给出采用时变模型参考自适应控制的制导系统的数字仿真结果。     

随动系统的参考模型自适应模糊控制器设计

常规模糊控制器对系统的控制方式完全基于启发式的控制,对超调量的回调速度较慢。以武器随动系统和模糊控制为背景,提出一种基于参考模型的自适应模糊控制器以改善其控制性能。利用参考模型与系统过程的递归方程式的关系,确定自适应模糊控制器的单点输出值,从而克服启发式控制方式在小误差范围内灵敏度差的缺点,达到加快系统的过渡时间和增强系统的速度跟踪性能的目的,最终使设计的控制器对武器随动系统的控制效果达到其技术指标的要求。仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性。     

一类非线性系统的模糊可靠H∞输出跟踪控制

研究了一类非线性系统的可靠H∞输出跟踪控制问题。基于T-S模糊模型方法,在执行器发生故障的情况下,设计可靠控制器,使系统输出能跟踪参考信号,且跟踪误差满足给定的H∞跟踪性能。应用LMI方法,得到了非线性系统实现H∞输出跟踪的充分条件,以及相应的可靠控制器的设计方法。仿真结果表明所设计控制器的正确有效性。     

基于滑模变结构的无人直升机着舰控制研究

针对无人直升机着舰的特殊性,克服系统摄动、未建模动态及大气紊流的影响,提高舰载无人直升机着 舰的安全性和精度,基于滑模控制的方法分别设计了着舰控制系统的轨迹跟踪控制律和姿态控制律。采用基于输出 有界的twisting 控制器,通过轨迹跟踪算法保证生成有界的期望姿态角和总距;姿态部分采用小扰动线性化后的姿 态回路控制方程,设计了模型参考自适应滑模控制器,通过自适应项抵消外界干扰造成的误差,利用Lyapunov 稳定 性理论证明了系统的稳定性和跟踪误差收敛;通过仿真进行了实验验证。验证结果表明：所设计的控制器能够满足 无人直升机抗扰动和模型参数摄动的要求,并且设计方法简单,鲁棒性强,易于工程实现。