一种小型水域水面垃圾清理机器人

针对城市小型水域存在的漂浮固体垃圾,设计一款水面垃圾清洁机器人。通过清理船的垃圾收集装置、 抽拉回收装置和驱动机构,运用人机交互的技术手段实现远程控制打捞清理水面垃圾,从而保护水体整体环境。使 用结果表明：该机器人具有性价比高、操作便捷、运行可靠、体积小巧等优点,能解决传统垃圾收集的诸多弊端。     

一种水面垃圾清理机器人

为高效开展水域治理,设计一种双体船式的基于水流动性的水面垃圾清理机器人。详细阐述该机器人所 能实现的功能、机械结构和工作原理。该机器人主要依靠水泵提供动力形成局部水流带动垃圾流入垃圾清理舱内, 以达到清理垃圾的作用。结果表明,该机器人适合多种复杂水域环境,具有稳定性强、作业效率高、原材料清洁环 保等优点,可广泛应用于水域治理领域。     

小型水面垃圾清理机器人

针对小型河流、人工湖和水上游乐场等场所的水面垃圾清理问题,提出一种机动灵活、作业效率高、外型美观的小型水面垃圾清理机器人设计方案.对船体、垃圾收集舱、动力装置、捕捞机构和控制舱等机械结构进行设计,并对样机进行室内水池和室外人工湖的清理测试.测试结果表明:机器人能在狭小或较浅且有水草分布的水域快速达到水面垃圾处,能将漂浮垃圾打捞到垃圾收集舱并运至指定地点,具有结构简单、成本低廉的特点,有一定实用价值和市场前景.     

水面垃圾清理机器人

为解决清理人工湖面、河流等小型水域漂浮垃圾耗费大量人力物力的问题,设计一种基于机械化与自动 化相结合的水面垃圾清理机器人。结构设计采用铝质平板支架,下附双螺旋式滚筒推进器,外加簸箕形垃圾收集网; 分析该机器人的整合设计、计算、校核。实验结果表明：该机器人能灵活、精确地在水面上自由航行,并通过人机 交互对机器人进行控制,实现其对水面垃圾的清理工作。     

基于矢量控制的开架式水下机器人

为提高水域垃圾清理工作的效率,降低人力劳动成本,设计一种集清理水面及水底垃圾于一体的多功能 水中机器人。该机器人装有能够控制开关舱门的垃圾收集装置以储存收集到的垃圾;搭配的五轴机械臂可完成水面 下垃圾的定点清理;设计有能够在纵轴和周轴方向转动的矢量推进器;并配备有传统锂电池系统和新型铝-水电池系 统。结果表明：该机器人水中的姿态更加平稳,可在不同水域下工作。     

水上垃圾清理机器人

为解决目前缺少高效率、高安全系数的打捞设备而给水面垃圾打捞带来的问题,设计一款水面垃圾清理 机器人模型。该模型融入无线遥控、单片机控制、电机伺服控制及脉宽调制(pulse width modulation,PWM)等控制 技术,通过部件的选型及理论计算,得出具体产品结构。试验结果证明：该模型能实现人船分离、远程控制的收集 模式,可扩张式侧网增加捕捞面积,节约大量的人力和物力资源,切实解决水域垃圾打捞难题。     

水上垃圾清理机器人

为解决目前缺少高效率、高安全系数的打捞设备而给水面垃圾打捞带来的问题,设计一款水面垃圾清理 机器人模型。该模型融入无线遥控、单片机控制、电机伺服控制及脉宽调制(pulse width modulation,PWM)等控制 技术,通过部件的选型及理论计算,得出具体产品结构。试验结果证明：该模型能实现人船分离、远程控制的收集 模式,可扩张式侧网增加捕捞面积,节约大量的人力和物力资源,切实解决水域垃圾打捞难题。     

基于Python 视觉识别的双模双动力水面垃圾清理船

为解决目前市面上2 种最为常见的水面垃圾清理装置存在的不足,设计一种基于Python 视觉识别的双模 双动力水面垃圾清理船。对其机械结构、双动力装置、视觉识别模块等进行详细说明,并针对实际工作环境对机器 人进行多次测试和改进。结果表明：该设计能便捷高效地清理小型水域水面漂浮物问题,完全符合目标要求。     

基于稳心自动调节功能的水面巡逻无人艇

针对港口内水域环境治理的动态监管和人员救助问题,设计一款采用双体船设计的装备有稳心自动调节装置和救生设备抛投装置的水面巡逻无人艇.阐述了该无人艇所能实现的功能、机械结构、工作原理.结果表明:该无人艇可执行规划水域巡逻、水面垃圾清理、紧急救生等任务,具有环境适应能力强,航行机动灵活等特点,可广泛应用于水域环境治理和落水人员救生等领域.     

新型双体式水面垃圾清理船

为解决中小型景观湖的水面垃圾收集和水体污染防治问题,提出一种新型双体式小型清污船的设计方案。搭载基于卷积神经网络开发(convolutional neural networks,CNN)的水面垃圾视觉定位系统,用于识别、定位水面漂浮垃圾;采用双体式、剪刀门设计,采用复合材料真空固化工艺提高船体结构强度。对清污船强度、刚度进行建模和仿真分析,结果表明：该船结构强度高,航行情况良好,可在最大航速稳定、持续作业。     

一种河道巡逻机器人

为了对水域进行水样实时检测并在紧急时刻可对落水人员实施紧急救助,设计一种用于在内陆水域中进 行环境监控的机器人。该机器人结构上采用分离结构设计以提高机器人抗风浪能力,控制系统采用模块化设计,主 要分为视频传输、GPS 导航、水样监测、救生装置投掷、动力驱动和控制系统6 个模块,并进行实验验证。验证结 果表明：该机器人具有机动性强、操作简单、体积小、速度快的特点,可广泛应用于内陆自然水域治理。     

一种河道巡逻机器人

为了对水域进行水样实时检测并在紧急时刻可对落水人员实施紧急救助,设计一种用于在内陆水域中进 行环境监控的机器人。该机器人结构上采用分离结构设计以提高机器人抗风浪能力,控制系统采用模块化设计,主 要分为视频传输、GPS 导航、水样监测、救生装置投掷、动力驱动和控制系统6 个模块,并进行实验验证。验证结 果表明：该机器人具有机动性强、操作简单、体积小、速度快的特点,可广泛应用于内陆自然水域治理。     

清洗对涡轴发动机性能恢复的影响

以某型涡轴发动机为研究对象,建立了涡轴发动机部件级性能仿真模型,根据清洗前后压气机性能参数的数据,计算得出发动机的总体性能的变化情况,分析发动机总体性能恢复的规律。结果表明:清洗后,发动机燃气涡轮前总温、燃气涡轮后总温和耗油率显著降低,轴功率和扭矩显著提高。     

一种新型混合游动模式机器鱼的设计方案

为充分利用水流、水层密度差等水下条件来游动以达到节省电量、增大航程的目的,介绍了一种综合多种运动模式于一体的水下机器鱼设计方案。从机械结构、运动模式和控制系统3大部分入手详细介绍机器鱼的设计制作过程。对影响机器鱼游动的重要参数进行水下试验,利用Matlab对得到的数据离散化处理,进行曲线拟合,分析不同控制参数对同一款机器鱼的影响。实验结果表明：该设计新型机器鱼可实现9种运动模式,并能顺利切换原设计的多种游动模式。     

新型船用水下安全检测机器人

为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统.该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分.水面控制系统采用MFC开发的上位机监控软件,采用网络通信通过脐带缆与ARM9为核心的水下控制系统通信;水下控制系统中主控芯片通过CAN总线与从控制器ARM-M0进行通信从而控制推进器、机械手及其外围设备等.采用一种改进的自适应卡尔曼滤波器,并进行ROV水下结构检测、定深、定航等水池实验.结果表明:该控制系统控制效果较好,实现了对水下机器人的远程操控.