小角度随机往复振动条件下陀螺姿态测量研究

应用JG-8陀螺组合体，研究其用于小角度随机往复振动条件下的姿态测量，建立了改进的递推线性回归算法，对原始角速度积分值分段拟合，用直线斜率来实时修正原始角速度，修正值积分后得到振动台3轴实时角度值。实验中，通过把陀螺姿态测量数据与线尺数据、含姿态引导数据与观测设备闭环后的编码器读数的比较，验证了该处理方法能有效地消除信号中不稳定的直流噪声，使姿态测量精度达到0.3°以内。     

基于神经网络和无迹卡尔曼滤波融合的天线罩误差斜率估计方法

为消除导引头天线罩引入的瞄准误差对制导系统稳定性和精度造成的负面影响，提出了一种基于神经网络和无迹卡尔曼滤波融合的天线罩误差斜率估计方法。考虑先验模型知识，分别建立导引头、自动驾驶仪、弹目相对运动系统和弹体动力学系统的动态模型，选取真实视线角、视角和天线罩误差斜率作为状态变量，根据视线角观测值建立测量模型。考虑到模型的不确定性，基于神经网络技术学习非线性滤波模型中的动力学方程，结合无迹卡尔曼滤波技术，根据所学习的代理模型和带噪声的系统量测，对天线罩误差斜率等状态进行实时在线估计。与传统采用非线性滤波技术的天线罩误差斜率估计方法相比，本方法基于数据驱动思想，减少了对精确动力学模型的依赖，能有效消除模型不确定性的影响。与单纯采用离线训练构造的神经网络相比，本方法结合贝叶斯滤波理论，对实时数据具有更强的适应性。经多次仿真实验，证实该方法能够有效控制预测误差，具有较高精度。     

主动防护系统探测雷达的高速多目标配对

提出了一种基于目标补偿的主动防护系统探测雷达高速多目标配对方法。通过采用点频连续波与负斜率线性调频连续波的组合作为雷达发射信号,由点频差拍信号获得高速目标的多普勒频率,构造补偿信号,对负斜率线性调频信号的差拍信号进行补偿,对于同一速度的高速目标补偿后得到目标距离。仿真结果验证了该方法的有效性。     

用局部修磨法降低陶瓷天线罩的瞄准误差斜率

概述了采用局部修磨法降低陶瓷天线罩瞄准误差斜率的必要性和基本原理，重点介绍了采用这种技术所取得的试验结果，给出了误差斜率理论预期与实验曲线的比较，分析了修磨加工公差对修磨结果的影响，以及这种技术所具有的工作频带特性。     

电磁干扰条件下目标航路预测的射线投影算法

针对包络灰预测方法预测精度较低和Verhulst灰色预测模型计算过程复杂的情况，提出基于灰色预测的射线投影算法。其步骤包括：计算各段的斜率、将当前期的斜率与各期斜率比较、排序并求解。该方法用于断续航路的预测，能够充分利用原数据的客观的局部阶段信息，同时提供预测区间取值的信息。     

模糊积分方法在多模导引头信息融合技术中的应用研究

研究了基于模糊积分方法的多源信息融合算法，当各传感器向融合中心汇报带有信任程度的分类结果时，融合中心利用计算出的各分类的模糊积分进行最终分类的一种决策融合方法。     

测量脱靶量的一种方法

利用无线电波的多卜勒效应来测量飞行器和靶机之间的脱靶距离,是测量脱靶量的一种方法。本文对此方式进行了探讨。由于采用两路多卜勒测速和测位方法,可以得到一个使用多卜勒频率积分值的积分型数据分析法。为了证实这种方法切实可行,从使用汽车进行地面行驶试验来看,可清楚地看到在测量脱靶距离2～50米的测量范围内,脱靶距离的测量误差在±1米以内,用这种测量方法测得的精度比采用过去的任何方式测得的精度都高。     

动态事件触发机制下多智能体系统固定时间跟踪

针对受扰非线性多智能体系统跟踪控制问题，提出一种基于动态事件触发机制的固定时间积分滑模控制方法。设计与相对状态信息相关的新型积分滑模面且提出分布式控制协议，基于测量误差和滑模面构造动态变量和动态事件触发函数。采用固定时间稳定性原理证明，若选取适当的控制参数则可使多智能体系统在固定时间内实现动态事件触发机制下的跟踪控制，且避免Zeno现象。该控制方案能够有效抑制系统扰动的影响，减少多智能体系统通信和计算资源的消耗，且避免收敛时间对系统初始状态的依赖。仿真结果表明，新提出的动态事件触发控制器使得多智能体系统在固定时间内实现跟踪控制，降低触发频率而节省资源，更适用于实际应用。     

A METHOD OF MULTI─TIME─STEPEXPLIC IT INTEGRATIONINIMPACTCOMPUTATION

在高速撞击计算中，实施单步长时间积分是相当费机时的．本文介绍一种提高高速撞击计算效率的多步长显式时间积分方法，并以此方法模拟圆头弹撞击均质装甲靶板．数值模拟结果表明使用此方法后计算时间明显降低     

采用滑模变结构控制策略的高精度交流伺服系统的设计与仿真

根据滑模变结构理论提出了一种速度调节器的设计方法。该速度调节器由滑模控制器和积分环节2部分组成。通过对其切换函数斜率C、调节器比例因子Ψ1和积分因子Ψ2、及相关参数α1、α2和β1、β2的合理选择,使由此构成的位置、速度、电流三闭环交流位置伺服系统的滑模变结构控制策略,具有定位无超调、无静差、响应速度快、鲁棒性强等优点。并利用Matlab 5.0进行了仿真实验,对之以验证。     

天线罩误差斜率对导弹性能的影响与计量

在介绍导引头天线罩误差斜率对导弹系统稳定性和脱靶量的影响,以及根据天线罩瞄准误差测量数据计算误差斜率的公式和方法的基础上,讨论了天线罩误差斜率计量结果的不确定度,对天线罩误差斜率数据的可信度作出评估。     

多级边坡施工过程引起的影响区面积数值模拟研究

采用FLAC3D软件对多级边坡施工过程进行系统的数值模拟,结合CAD制图软件求出施工过程所引起的影响区面积,并用函数拟合影响区面积与锚索预加预应力值之间的关系;结果表明：多级边坡施工过程中,本级边坡支护结构在施加锚索预应力时不仅会引起本级边坡坡体产生一定面积的预压区,还会减少下一级边坡开挖引起的坡体松弛区的面积;使用对数函数对多级边坡开挖引起的松弛区面积与上一级支护结构所施加的锚索预应力的关系进行拟合;使用幂函数对支护结构施工引起的预压区面积与该级支护结构所施加的锚索预应力之间的关系进行拟合,得到多级边坡施工过程引起的影响区面积的经验计算公式。计算公式拟合度较高,相关系数R2均大于等于0．958。该公式可以为设计人员确定多级边坡施工影响区面积提供一定的参考依据。     

低误差斜率导弹天线罩的设计与制造

采用常规设计的导弹天线罩一般有着较大的瞄准误差斜率,难以满足先进的导弹系统要求.在天线罩的研制实践中,开发了一套误差斜率修磨调整技术,可以显著降低天线罩的瞄准误差斜率.叙述了这种技术的原理与使用步骤,重点介绍了为减小天线罩误差斜率所完成的一系列研究工作和取得的成果.     

基于力位混合控制的踝关节外骨骼机器人四段式助力技术

外骨骼机器人的助力策略是影响外骨骼机器人助力效率的关键因素。相对于平地行走模式下的外骨骼机器人,坡地行走模式的助力机器人助力机理尚不明确。针对上述问题,以人体运动特征为切入点,研究坡地行走模式下的关节做功规律,阐述人体关节运动机理,并提出力位混合控制的四段式踝关节外骨骼助力策略。进一步研制柔性踝关节助力外骨骼机器人,并通过关节力矩与代谢试验验证该助力外骨骼机器人的助力效率。研究结果表明,坡地行走过程中,外骨骼机器人能够提供人体运动所需7%的关节运动力矩,并能够降低约3.5%的行走代谢能耗。     

液力变矩减速器制动性能的仿真研究

基于SIMULINK建立了液力变矩减速器制动的仿真模型,分析了某重型履带车辆下坡减速和高速减速的制动性能.研究表明该液力元件能够满足该车辆下坡减速工况的使用要求;受液力变矩减速制动器在车辆传动系统布置位置的影响,车辆高速时减速制动力略显不足,需进行液-机联合制动.     

OPS技术在工厂综合自动化系统集成中的应用研究

工厂综合自动化的发展趋势是控制与管理一体化,以形成计算机集成制造系统CIMS和计算机集成控制系统CIPS,其中涉及的从硬件拓扑结构到软件编制等一系列技术被总结为系统集成.应用于自动化领域的对象链接与嵌入技术OPC,是系统集成地关键,它能使不同控制设备所产生的信息能在计算机集成过程控制系统(CIPS)中相互交流.并以某化工厂整流供电系统为例,采用ActiveX控件,探讨了基于OPC技术的系统集成的方案和适合系统集成的软件平台,以及其通信管理模块及PLC驱动软件的设计.     

空空导弹SINS/GPS紧组合导航系统仿真

为了满足空空导弹远程发射要求,采用基于伪距、伪距率的SINS/GPS组合导航系统作为空空导弹的中制导。建立了惯性器件和GPS的误差模型,设计了Kalman组合滤波器,用MATLAB软件对紧组合系统进行了仿真研究。仿真结果表明,紧组合导航系统导航精度满足空空导弹中制导设计要求。     

运载火箭电气系统一体化设计方案

电气系统一体化设计就是电气系统总体的优化设计,该技术在飞机、卫星上已被广泛采用.目前运载火箭的设计思想和测试体制已不能满足未来运载火箭的要求.随着计算机技术、电子技术的发展,把箭上信息一体化设计、全箭供配电一体化设计、测试发控一体化设计等技术构成电气系统一体化设计成为可能.简介了运载火箭电气系统一体化设计方案.     

改进的光学下滑道稳定算法

针对常见光学下滑道稳定算法中飞行员操纵负担和着舰误差二者相互矛盾,并且不能实现闭环控制的问题,提出一种改进的光学下滑道稳定算法。首先介绍母舰运动的简化模型,分析点稳定、角稳定、线稳定和惯性稳定4种常见的光学下滑道稳定算法,然后建立飞行员操纵负担和着舰误差的数学模型,最后在惯性稳定的基础上,将着舰误差作为飞行员操纵负担进行稳定解算,得到改进算法的灯箱运动控制规律。分析结果表明：该算法充分兼顾了飞行员操纵负担和着舰误差这2个主要因素,并通过着舰误差的引入实现了闭环控制,为光学下滑道的稳定提供了新思路。