混凝土喷射机虚拟运动仿真系统的设计和实现

针对目前混凝土喷射机臂架只能进行单关节运动控制,在实际使用过程中存在操控复杂、施工效率低,操作机手劳动强度大等问题,本文研究了基于广义逆矩阵和梯度投影优化的混凝土喷射机多关节臂架逆运动控制算法。利用虚拟现实工具,设计和开发了一套臂架三维运动仿真系统。该仿真系统能够实现混凝土喷射机臂架的多关节协调运动控制,喷射头与受喷面间距离和角度精确控制。整个仿真系统具有操作简单、直观、便于学习和观赏等特点,除了可辅助用于喷射机臂架智能运动控制的相关研究,还可用来进行操作机手的培训,以提高培训效率,降低培训成本。     

混凝土喷射机多关节臂架电液系统的AMESim建模与仿真

本文针对某型号凝土喷射机多关节臂架电液控制系统,在AMESim环境下进行了多路阀、平衡阀、多关节臂架等元件和系统的建模,结合实验测试曲线,进行了模型参数的辨识和整定,并对多路阀的负载敏感特性进行了仿真研究。本文所搭建的多关节臂架电液系统AMESim仿真平台和仿真结果,对于臂架电液控制系统的优化设计,臂架控制性能的提高和相应控制参数的整定具有重要的参考意义。     

混凝土喷射机多关节臂架路径规划算法的设计与实现

混凝土喷射机的主要工作装置为大型液压机械臂,目前操作机手只能通过摇控器手动移动臂架各关节进行混凝土喷射作业,这种方法操作强度大,作业效率低。本文对喷射机多关节臂架的运动路径规划算法进行了研究,设计并实现了多关节臂架的路径规划软件,能够自动控制喷射机的各个关节,并通过作业空间的任意直线和圆弧插补,实现给定作业工况下各种喷射轨迹的自动规划。     

混凝土泵车臂架变形补偿和轨迹控制技术研究

基于ANSYS对混凝土泵车的臂架系统进行了实际载荷工况下的变形分析,并建立了臂架全姿态变形补偿专家库;基于建立的变形补偿专家库,通过臂架回转运动和伸展运动独立轨迹规划,建立了臂架布料运动控制模型,从而实现混凝土泵车施工过程中臂架运动轨迹的精确控制。试验结果表明,基于实时变形补偿的臂架运动控制系统,布料过程中臂架末端的运动轨迹误差可控制在±15cm之内,运动控制精度提高了50%以上,极大提高了施工效率与施工安全性,降低了劳动强度。     

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真

本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.     

臂架式混凝土泵车回转惯性冲击及解决方案探讨

随着我国基础设施建设投入的增加，混凝土机械市场需求量快速增长，特别是近五年来臂架式混凝土泵车市场需求量急剧增加．而且需求趋势向长臂架方向发展，国产臂架式混凝土泵车已形成了规模化生产，并已远销海外市场。但是，由于臂架式混凝土泵车的臂架系统是一个由多节臂多连杆构成的多自由度系统，每节臂之间靠液压油缸的伸缩来驱动臂的折叠和展开，由于受装配间隙等因素的影响，臂架系统在动作过程中极易产生晃动和共振，在国内使用的臂架式混凝土泵车，由于受工作频率高、工况恶劣、液压系统及控制系统的特性、操作者素质等因素的影响。     

TBM混凝土湿喷机电气控制系统的设计及应用

设计了一种TBM混凝土喷射机的电气控制系统,并对控制系统软件、硬件的设计进行了阐述。该系统抗干扰能力强、操作简单、高效稳定、可以有效地提高喷浆质量,降低劳动强度,为TBM隧道施工安全提供了重要保障。     

SP—2型转盘式混凝士喷射机正安排批量生产

为适应喷锚支护新工艺的发展,由长沙矿山研究院、江苏省海门电机厂、第十五冶金建设公司和江苏省冶山铁矿等单位研制成SP—2型转盘式混凝土喷射机,在冶山铁矿进行了一年多的工业试验,共喷射混凝土732.2立方米,证明该设备是国内现有混凝土喷射机中综合性能较好的一种,深受操作工人的欢迎。这台喷射机结构简单、容易加工、易损件少、拆装和维修方便;设备体积小、重量     

中联重科泵车减振技术取得突破性进展

从混凝土泵车发明至今,由臂架末端大幅度振动而造成的施工不便、安全隐患等问题从未间断。为解决这一难题,中联重科混凝土机械公司工程技术中心成立了专门的项目组对此进行攻关,并于近日研发出了一套具有完全自主知识产权的臂架振动控制系统。     

基于梯度投影法的泵送臂架末端运动轨迹控制研究

针对现有混凝土泵车臂架末端运行轨迹控制精度低的问题,从运动学的角度研究臂架末端轨迹规划算法,实现其高精度运动轨迹控制。基于描述机器人机械臂各连杆之间位移关系的D-H法,推导出描述相邻两臂架在直角坐标系中空间位置关系的4×4齐次变换矩阵,然后通过矩阵计算得到臂架末端相对基坐标系的位姿,最终建立了36 m五节臂混凝土泵车臂架正向运动学方程。通过雅可比矩阵将臂架末端运动速度与臂架关节角运动速度通过线性方程组联立,在臂架自运动项基础上,经添加臂关节极限函数,得到加权后梯度投影公式,进而建立臂架末端位置实时闭环反馈系统,提高臂架运行精度。矩形浇注运动轨迹仿真结果表明,臂架在整个浇注过程中振动冲击小、工作过程平稳连续,臂架末端在x、y、z轴方向运动误差均未超过15 mm,满足了工程实际应用。     

城市解读--试论城市意象的模糊性及对策

文章就现代城市特色缺乏、意象衰微而提出城市意象模糊性问题,追溯了其理论与３两方面的原因。作者探讨了相关的对策理论及其非决策 之后,就所截取的城市的四个片断进行了对策性的研究,以期对提高城市意象力作出有益的探索与尝度。     

浅论亭廊架在园林绿地中的应用

探讨了亭、廊、架的作用及设置原则,提出了园林和绿地中应用亭、廊、架时应遵循宜小不宜大、宜散不宜聚、宜藏不宜露等原则,并结合当地特点、周围环境、绿地性质,以期设计出轻巧别致、新颖美观的亭、廊、架。     

加强工程项目中的设计管理

随着中国建筑市场的发展,建筑开发商对建筑项目的品质、成本、进度等的要求越来越高,这使得项目管理中的关键环节——设计管理变得越来越重要。本文介绍了项目管理中设计管理的概念和任务,分阶段论述了设计管理在工程项目中所起的作用,指出了设计管理的核心,并指出了一种研究设计管理的内容和方法的途径。本文最后列举了两个工程实例,从正反两个方面说明了设计管理的重要性。     

互动效应与互动发生律初探

从科学方法论的视角对普遍存在于自然界、工程技术领域以及经济、社会领域中的互动现象进行了初步探讨．建立了互动、互动效应、互动发生规律等概念，对互动效应、互动方式和互动发生律进行了初步分类．并对互动原理在科学史和科学实践中的运用进行了分析和讨论．     

用甲基丙烯酸甲酯聚合物混凝土修补接缝

五年多来在美国西北部的一个安全度很高的军用飞机场的停机坪上,石油基填缝料的破坏和边缘剥落等情况时有发生,对喷气发动机吸入异物造成了潜在的危险,从而引起了大家的关注。为了对原有的损坏进行修补,减慢将来边缘和接缝的破坏,主要是根据材料和正确的安装技术制订了设计标准。     

论墙材革新及墙材装备的发展

墙材革新与技术改进的关系；墙材革新现状及市场经济形势；墙材及装备发展思路；加入WTO后对墙材生产及墙材装备行业的影响及一些亟待解决的问题。     

设备使用与维护及维修在成本管理中的重要性

分析了项目成本管理的含义,针对设备管理在成本控制中的重要性,从设备的使用、维护和维修三个方面进行了深入探讨,以提高设备的完好率、利用率、经济寿命率,从而更好地控制项目成本.     

浅议工程管理目标的实现与合同的前期管理

针对合同文件前期准备工作对建设工程管理目标实现的重要性,通过招标文件对施工项目的造价、质量、工期、安全等管理目标控制的分析,提出了相应控制措施、方法,为建设单位实现工程管理目标工作明确了思路。     

加强建筑市场管理 提高建设工程质量──对建设工程质量的剖析

本文通过对我市建筑市场状况的分析,在市场经济条件下,如何加强建筑市场管理,发挥各职能部门的作用,提高建设工程质量进行一些肤浅的探讨。     

电阻片与外壳间距对SPD模块散热的影响研究

氧化锌压敏电阻自身的热效应引起限压型电涌保护器短路起火的事件越来越多,为了保证配电系统的安全运行,有必要对SPD的散热特性进行研究。当SPD内部存在多个电阻片并联结构时,电阻片组与SPD外壳之间存在着较大的间距,间距距离的大小会影响SPD的散热性能。运用传热学原理对SPD进行了理论传热计算,计算结果表明,间距距离越小,SPD散热能力越强。以3个电阻片并联且左右两侧间距不等的SPD为例,通过试验研究不同间距距离下的SPD降温曲线,结合传热学计算结果分析间距大小对SPD散热能力的影响。实验结果表明:在进行SPD结构设计时,减小电阻片与外壳之间间距能有效提高其散热性能。