混凝土喷射机臂架运动控制系统的研究与开发

针对混凝土喷射机传统控制方式存在操作机手劳动强度高、混凝土回弹量大、喷射效率低等缺点。本文以一台混凝土喷射机多关节臂架系统为研究对象,在原手动开环电液控制系统的基础上设计并开发了一套基于嵌入式工控机和传感器系统的喷射机臂架智能运动控制系统。该系统能够满足大型多关节液压机械臂运动控制的高可靠性、高运算能力及高实时性的要求,通过先进运动控制算法实现对臂架末端在三维空间位置的精确闭环控制,可以大幅度提高喷射机作业的自动化和智能化程度。     

分散型阳离子聚丙烯酰胺的合成与应用

以丙烯酰胺(AM)和季铵盐型阳离子单体为反应单体,在(NH4)2SO4水溶液中,用分散聚合法合成了固含量高、黏度低、稳定性好、溶解速度快的分散型阳离子聚丙烯酰胺(CPAM)乳液.对分散剂、阳离子单体、引发剂种类进行了选择,探讨了降低聚合过程中表观黏度的措施,并对产物进行红外光谱(FT-IR)、激光粒度仪分析.结果表明,合成CPAM的适宜方案为:以聚甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵(PDMC)为分散剂、甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵(DMC)为阳离子单体、偶氮二异丁基脒二盐酸盐(V50)为引发剂,加入少量的N％ SO4和(NH4)2 SO4降低表观黏度.将制得的CPAM用作文化用纸抄造过程中的助留助滤剂,在适宜CPAM用量、CPAM与浆料的接触时间、搅拌速度等工艺参数下,浆料的填料留着率从未添加CPAM时的23.4％提高到73.7％,打浆度从39°SR降低至25°SR.     

聚醚酯消泡剂在白水中的性能研究

本研究表征了以不同官能度的聚醚（脂肪醇聚醚、丙二醇聚醚、甘油聚醚,官能度分别为1、2、3）和脂肪酸为原料合成的聚醚酯结构,着重探讨了3种官能度聚醚酯的消泡性能。结果表明,硬脂酸为优选脂肪酸,起始剂为十八醇、环氧乙烷（EO）与环氧丙烷（PO）物质的量比为3∶7时,合成的脂肪醇聚醚酯消泡剂的消泡性能最佳;POEO或EOPOEO嵌段的丙二醇聚醚酯（EO在聚醚链段末端）具有良好的消泡效果;相对分子质量3 000的甘油聚醚合成的甘油聚醚酯消抑泡效果最佳。优选的十八醇聚醚酯在低温生活用纸白水中消抑泡效果好,丙二醇聚醚酯和甘油聚醚酯分别在高温箱纸板和文化用纸白水中消抑泡效果好。3种聚醚酯溶液浓度增至0.6 g/L时,表面张力均为27.0 mN/m。     

混凝土喷射机多关节臂架电液系统的AMESim建模与仿真

本文针对某型号凝土喷射机多关节臂架电液控制系统,在AMESim环境下进行了多路阀、平衡阀、多关节臂架等元件和系统的建模,结合实验测试曲线,进行了模型参数的辨识和整定,并对多路阀的负载敏感特性进行了仿真研究。本文所搭建的多关节臂架电液系统AMESim仿真平台和仿真结果,对于臂架电液控制系统的优化设计,臂架控制性能的提高和相应控制参数的整定具有重要的参考意义。     

多关节液压臂架实时控制软件的设计与实现

针对工程机械产品中大型多关节液压机械臂对运动控制智能化的需求,设计并实现了基于RT-Linux的大型多关节液压机械臂实时控制系统软件.该软件基于先进的伪逆运动控制算法和轨迹优化算法,能够实现多关节臂架末端精确和平滑的运动控制、臂架一键展开收缩和运动轨迹记忆等功能,以及三维模型人机交互和参数的实时显示.测试结果表明,该软件具有较好的可靠性和实时性,易于操作,能够满足对大型多关节液压机械臂实时运动控制的需要.     

自乳化苯丙乳液对装饰原纸表面施胶的工艺研究

为提高装饰原纸的表面强度和印刷适性,使用自制自乳化苯丙乳液（SAE）与淀粉或聚乙稀醇（PVA）施胶液复配对装饰原纸进行表面施胶。重点考察了施胶液种类、黏度、与SAE配比以及施胶量等因素对表面施胶效果的影响,同时对比了自制SAE与市售SAE处理效果的不同。结果表明,选择糊化淀粉为施胶液,淀粉黏度70 mPa·s,降解淀粉所需过硫酸铵（APS）用量2.2%,淀粉与自制SAE配比20∶1,施胶量为2 g/m2时,经表面施胶后的装饰原纸表面性能和印刷适性优良;淀粉与自制SAE复配能将装饰原纸的印刷表面强度提高4.4倍;自制SAE比市售SAE对装饰原纸的施胶效果更优。     

喷墨印刷品的脱墨是一个难题吗?

在2008年德鲁巴印刷媒体展上,众多印刷机制造商介绍了一种用于按需新闻纸和其他形式各种出版物的喷墨印刷法.喷墨打印所具有的快速周转、按需印刷(减少浪费)、卓越的打印质量、灵活性和制作个性化文件的能力使其在大容量市场很有竞争力,但其回收问题却成了它快速发展的阻力.国际脱墨工业协会(INGEDE)联合印刷厂商正致力于开发一种方法来解决这一问题,但是成效有限.     

涂料的微生物污染及其控制

1为什么要控制涂料的微生物污染？某些种类的微生物能在大多数涂布颜料、胶粘剂、助剂和涂料中存活、繁衍。后者为微生物的生长提供了营养物质。不抑制涂料中微生物的生长会造成一系列的问题,如由于分散剂被分解,颜料浆的黏度会增加降低厌氧型微生物生长导致亮度降低产生硫化氢气味等。甚至,涂料的轻度微生物污染物就会降低pH,影响黏度,最终造成涂料性能失效。     

自乳化苯丙乳液对装饰原纸表面施胶的工艺研究

为提高装饰原纸的表面强度和印刷适性,使用自制自乳化苯丙乳液(SAE)与淀粉或聚乙稀醇(PVA)施胶液复配对装饰原纸进行表面施胶。重点考察了施胶液种类、黏度、与SAE配比以及施胶量等因素对表面施胶效果的影响,同时对比了自制SAE与市售SAE处理效果的不同。结果表明,选择糊化淀粉为施胶液,淀粉黏度70 mPa·s,降解淀粉所需过硫酸铵(APS)用量2.2%,淀粉与自制SAE配比20∶1,施胶量为2 g/m2时,经表面施胶后的装饰原纸表面性能和印刷适性优良;淀粉与自制SAE复配能将装饰原纸的印刷表面强度提高4.4倍;自制SAE比市售SAE对装饰原纸的施胶效果更优。     

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真

本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.