整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。     

基于机器人的整经机筒子架自动换筒系统研发

针对纺织车间整经流程中筒子架换筒工序与运纱工序自动化程度低、劳动强度大的现状,提出了一种由换筒机器人与运纱机器人两个子系统组成的自动换筒系统。首先,阐述了自动换筒系统在整个纺织车间的工作流程。然后,以大“V”形循环式筒子架为例,利用数学建模的方法对机器人的行走路径进行分析,并对换筒系统的工位分布、工作流程及行走路径作出具体规划。同时,将大“V”形筒子架内侧均分为若干个换筒小区域,并为对应的换筒区域设置箱子存放区,便于换筒机器人与运纱机器人相互配合,实现筒子架自动换筒与纱筒自动搬运功能。最后,详细介绍了换筒机器人与运纱机器人的系统组成。换筒机器人由行走、换筒、换箱、检测4大部分组成,可完成自动换筒与换箱动作;运纱机器人子系统主要由行走、执行、检测3大部分组成,可实现自动搬运纱筒功能。该换筒系统有利于企业节约用人成本,提高生产效益。     

GZH62-200型整经机经轴上落运输智能机器人研发

介绍了一种经轴上落运输智能机器人,实现了GZH62-200型整经机和智能经轴库之间的智能化上落和运输。机器人由4个系统组成:空轴上落系统、满轴上落系统、机器人导航系统和机器人控制系统。其中,空轴上落系统由升降机构和伸缩臂机构组成;满轴上落系统由行走机构和托臂机构组成;机器人导航系统采用磁导航,可正反双向行走,四驱差速纠偏差;控制系统由主控单元、行走单元、空轴上落单元、满轴上落单元、安全防护单元、通信单元和供电单元构成,以实现智能机器人的安全稳定运行。此外,在机器人与整经机对接过程中提出利用超声波定位,保证了较高的对接精度。     

实现织造自动化的纬纱自动输送系统

随着各类无梭织机生产速度的提高，经纱的织尽时间已大大缩短，因此只有实现织造工程广泛的自动化．才可能提高最终的织造效率。当前所进行的若干项织造自动研究表明，纬纱筒子的自动输送和调换是织造工程最有效益的自动化工作之一。输送纬纱筒子的主要自动化系统有下列几种：1、使用吊车和巡回清洁器输送纬纱筒子。研究表明在织造车间中使用速度较慢的运输车肯定是不合理的，因此，使用吊轨系统把纬纱筒子输送到需换筒的织机上是比较快捷的。吊轨系统的吊车有能容纳待输送筒子的托架，在接到织机需换筒信号后即能及时把筒子送到待换筒的织…     

基于机器视觉的筒子纱密度在线检测系统

为提高筒子纱密度检测自动化程度,解决传统筒子纱密度测量方法效率低、操作复杂等问题,设计了一种基于机器视觉的筒子纱密度在线检测系统。该系统由质量传感器、光电传感器、蓝色面光源、工业摄像机、传送装置和工控机组成。研究了筒子纱图像校正算法,根据透视投影理论建立了筒子纱校正模型,还原了筒子纱上下边界的直线特性,得到了理想的筒子纱侧面图像,用积分法得到筒子纱的精确体积。150个筒子纱密度检测结果表明:通过像素当量折算出筒子纱实际最大直径和体积参数,再结合高精度质量传感器的数据,最终可计算出筒子纱密度,基于机器视觉的筒子纱密度在线检测系统的检测精度和稳定性能可满足生产要求。     

圆纬机纱架自动换筒技术

针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计了桁架机器人和换筒机械手的机械结构,以及自动换筒的工艺流程和电气原理图等,并研制了实验室测试机构。最后研究了基于AS320T模块和伺服电动机的纱筒更换控制算法,实现了利用触摸屏作为人机交互界面的自动换筒功能。测试结果表明,采用此控制技术满足了圆纬机纱架自动换筒的准度、稳定性以及重复性要求,实现了以“机器换筒、人工接头”的方式为圆纬机续线,对解决传统人工换筒存在的问题具有重要意义。     

纤维变形机用自动落筒系统

法国ICBT公司的AD自动落筒系统可安放在变形工艺的任一位置,可以自动变换筒子纱。     

村田7-V Mach自动络筒机

7-V Mach自动络筒机是一种高速络筒机 ,它是在日本村田 ( Murata)机器公司的 7-1 1 Mach自动络筒机的基础上发展而来的 ,同样装有空气捻接器。该机在世界各国运转性能出众 ,是一种扩展性很强的机器 ,可以方便地添加诸如自动落纱和自动输送装置。7-V Mach络筒机从管纱到筒子的纱路全部可见。捻接器、电子清纱器、张力器都装在机器上 ,使在机检测成为一项简单的工作。传动部分的高度较低 ,方便操作和维修。各种操作按钮集中布置在络筒机的前部 ,方便了挡车工的操作。1　筒子架升降机构　　一旦纱线断头 ,筒子架就立刻抬起 ,使筒子脱离槽筒 …     

浆纱机织轴自动上落车装置设计

针对浆纱机落轴自动化程度低、劳动强度大的问题,设计了浆纱机织轴自动上落车装置。自动上落车机械部分主要由举升机构、传动机构和行走机构组成;控制系统由PLC控制电动机伺服控制器实现上落车的行走、举升和上、落轴功能。该浆纱机织轴自动上落车装置可节省人力成本,降低工人劳动强度,提高工作效率。     

精纺管纱搬运装置

精纺机落下的管纱可直接供应络纱机做成平行筒子或锥筒,但应根据精纺机的落纱方法、精纺机旁的处理方法、搬运空间及距离来选择管纱的搬运形式.特别是根据用于精纺机的自动落纱的种类和处理方法加以确定,搬运形式大致可分为单只管纱搬运和纱箱搬运等两种. 根据络纱机的不同,络纱机上的管纱喂给装置也不同,所以要根据精纺机自动络纱机和自动络纱机的种类,分别组成适合的搬运系统.     

络筒机用计长仪的研制

 为减少后道工序筒脚纱浪费及倒筒工作,设计了一种络筒计长仪。本装置采用两个霍尔传感器,其中一个霍尔传感器检测头安装在槽筒主轴上,用于检测槽筒转数。另一个霍尔传感器检测头安装在筒子上,用于在线检测筒子实际转数,当筒子实际转数累加到一定值时,根据槽筒转数、筒子实际转数、槽筒直径、筒子即时传动半径,对比计算出槽筒与筒子的线速度滑移率,根据滑移率折算出筒子即时纱线长度,并累加计算。当达到预先输入定长值时发出一个信号,由切刀执行満筒切断。该装置既能用于新机设计,也能用于老机改造。     

数字化技术在纺织装备中的应用进展——ITMA 2023技术回顾（二）

<正>1化纤装备领域的数字化进展化纤生产中,智能监测及操作、化纤长丝落卷（筒）机器人、长丝生产自动生头机器人已逐步应用,自动送料、自动清板、自动检板等技术及系统在行业龙头企业中得到应用,基于机器视觉技术实现了卷装外观的在线智能监测,智能打包、物流、仓储系统实现无人化作业。此外,一些领先企业已开发出制造执行系统（MES）、企业资源管理系统（ERP）互通集成平台,     

基于AVR单片机的智能扫地机器人的设计

扫地机器人主要由移动机构系统、感知系统、吸尘系统、控制系统、遥控系统五部分组成,通过这五大系统,可以实现室内的智能清扫工作的完成。在感知系统中运用到了分布于小车两侧的光电传感器,这样可有效把握好路径的选择并且能够很好的避开障碍;移动机构系统采用两个360度转动的伺服电机,这样在行走以及转向的情况下,可以最大做到精确;控制系统使用AVR单片机作为控制芯片;智能扫地机器人在行走过程中采用迂回前进,避开障碍的行走策略,同时可以接收无线遥控模块的指令,根据指令作出相应的反应。     

整经机筒子架上纱线退绕张力曲线的分析探讨

本文着重讨论1452型整经机筒子架上不同层次的纱线在退绕过程中张力变化的情况。通过测试探明纱线的张力不匀与穿引后方伸缩筘有密切关系,并能影响整个筒子架引出距离内的纱线张力增量和波动。同时对改善片纱退绕张力不匀提出了一些看法。整经工艺为了提高半制品整经轴的质量,要求片纱张力的均匀性;为此采取了许多相应措施来改善片纱张力的不均匀性。如:考虑筒子架的型式、筒子架上筒子分段换筒的方法、筒子架上张力装置型式、张力圈分段方法、筒子架的宽度及其与后方伸缩筘之间距离、纱线穿入后筘的方法以及经轴加压的型式等。一般检测片纱张力均匀的情况,可用仪器测试片纱的动态退绕张力或计算整经轴内、外层卷绕密度和观察整经轴表面圆正度等各种方法,其中运用较为普遍的及在生产中可以根据不同纱号调整片纱张力不匀的乃是测定片纱的动态退绕张力的方法。现就筒子架上同排不同层次的筒子退绕张力问题和我们作的一些测试工作介绍和分析如下:     

机器人立式纸箱自动开箱套箱成型系统设计及应用

针对烟草生产线预压打包段前采用人工完成纸箱开箱套箱成型,存在人工成本高、生产效率及自动化程度低等问题,论文设计了一套以机器人为核心多设备协同作业的立式纸箱自动开箱套箱成型系统。该系统主要由机器人抓取系统、内外箱上料装置及内箱盖折叠装置等组成,利用机器人臂在作业空间多自由度运动控制特点,设计出一套适应纸箱成型的工艺动作流程,满足了企业对生产线高度自动化的需求。以复烤片烟包装用瓦楞纸箱为对象进行测试,应用效果表明：该系统能够完全替代人工实现纸箱的自动开箱套箱成型,其额定生产能力可达63箱/h,内外箱套箱成功率可达99%以上,作业人员由5人减至1人,显著提高了生产自动化程度及效率。     

织造用纱的退绕机构

许多织造部门(尤其是汽车轮胎帘子布加工业),为了提高织机的制织效率,要求提高纱线从简子架上退绕下来的速度和换筒速度。然而,要满足这些要求是有困难的,特别是纱线在从交叉卷绕的无边筒子上退绕的场合。筒子架喂纱系统的领先厂家——英国 Texkimp 公司的 Colin Smith 论述了这方面的问题,介绍了各种解决措施。     

大筒径元纬机编织过程的合理化

本文是作者1976年9月在东德卡尔·马克思城举行的国际针织技术专家会议第二十一届大会上所做的报告,介绍捷克布尔诺布针织科学研究所对提高双面元纬机生产效率的研究工作。文中列举了各种仃台原因所占的比重,以此作为制定减少仃机、提高机台效率的技术措施之依据。报告认为,减少纱线自仃装置引起的仃机,可以从提高筒子纱的卷绕质量、纱线均匀上蜡以及采用条干均匀的纱线入手。采用包脚纱可以减少换筒时间,为此,络筒机要增添包脚纱卷绕装置,筒管表面粗糙一些。采用落地式筒子架也是减少仃机的一项措施。采用纱长计量装置和自动控制系统,都能有效地提高机台效率。为了缩短落布时间,建议采用一种装有断匹装置的布车,可使落布时间缩短20%。     

四色自动换梭毛织机

我厂由工人、领导干部、技术人员组成的三结合小组,在兄弟厂大力支持下,对三十年代织机──NKF进行改造,加装了自动换梭机构。经过近几年的试验研究,搞成了四色自动换梭毛织机,现已大面积推广。 该机的特点是将原 NKF织机的马达侧改装为单梭箱,称之为换梭侧,龙头侧仍为四梭箱,故取名为四色自动换梭毛织机。它运用于织造四种不同颜色的纬纱(纬纱根数为偶数)。传动比为1:2,换梭侧为侧板下投梭装置,龙头侧为任意中投梭机构。探纬机构采用光电探纬即晶体管和硒光电池组成的电气线路。 该机除自动换梭部分之外,其他部分均系原NKF织机部件。 …     

中丽“全自动落筒成套装备产业化”课题通过验收

正日前,北京中丽制机工程技术有限公司承担的"化纤长丝纺丝、卷绕及全自动落筒成套装备产业化"课题通过了北京市科学技术委员会组织的验收。据了解,该课题对化纤长丝生产线前端纺丝、卷绕系统板块的技术升级进行研究,研制了后端自动落筒、自动输送、在线检测、自动包装板块,建立了集纺丝、卷绕、自动落筒、自动装卸、在线检测、自动包装于一体的化纤长丝全流程生产线。该课题的完成让中丽实现了在国内首次研制     

两种型号络筒机接头系统工作特点对比

自动接头系统是自动络筒机上最具特色的自动工作系统 ,它模拟人的手工接头动作自动完成寻找纱头、接头、启动正常生产等一系列接头过程。自动络筒机上自动接头系统是通过络纱锭计算机或自动络筒机的中央计算机系统 ,在接收到电子清纱器发出疵纱或无纱信号后 ,向自动接头系统发出相关信号 (如单独接头、自动换管并接头 )而被启动的。系统被启动后在接头过程中 ,槽筒、筒子架、寻头机构以及空气捻接装置中的压缩空气换向阀等机构的相关动作的启动、终止 ,需要相应的信号进行控制。由于各种型号自动络筒机的自动接头系统的传动方式与具体机构各…