基于纵横向加速度的联合控制循迹模型研究

针对自主车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型,并考虑驾驶员前视行为对车辆循迹的影响,以此对理想纵向车速进行修正。对于车辆横向控制,建立考虑横向加速度反馈的驾驶员模型,并优化横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,以评价车辆在线路工况下的循迹效果。数字仿真结果表明:基于加速度的纵横向联合控制能有效地控制车辆行驶轨迹,对大曲率路段的循迹效果较佳。     

驾驶员-履带车辆-路面系统的建模与仿真

利用ADAMS软件中的履带车工具箱构建的具有特殊行驶系的履带车辆整车的虚拟样机模型,研究车辆在不同路面、不同车速和使用条件下的动力学性能,以及对驾乘人员的影响.为了研究人对车辆的操纵控制与决策作用,建立了包括整车模型、路面模型、驾驶员模型的驾驶员-履带车辆-路面系统的虚拟样机,仿真了驾驶员对车辆的操控行为.     

预瞄优化神经网络驾驶员模型

根据预瞄跟随理论并结合真实驾驶员的学习目标、生理限制与不断优化的行为特性,建立了预瞄优化神经网络驾驶员模型。利用2自由度车辆模型进行了汽车在方向控制下的仿真计算。仿真结果表明,预瞄优化神经网络驾驶员模型与实际合格驾驶员行为非常相似,按照该理论建立的驾驶员模型可以应用于驾驶员-汽车闭环系统的研究和自动驾驶等智能车辆的控制。     

定速巡航分层控制策略硬件在环研究

为了提高车辆在行驶过程中的安全性与舒适性,减轻驾驶员的负荷,提出一种定速巡航分层控制策略,该策略将巡航工况分为几种不同的巡航模式,通过调节发动机的转速实现车速的控制。在上层控制中研究巡航控制模式决策问题,检查所要进入的巡航模式是否被允许;在中层控制中研究巡航退出条件是否成立,如果成立,则退出巡航,如果不成立则继续按照原来的控制策略进行巡航;在下层控制器中研究车辆实际巡航控制,运用增量式PID调节来控制车辆巡航目标速度、车辆实际速度、发动机的转速等。在此基础上,对所搭建的定速巡航分层控制策略进行实车硬件在环验证,主要验证减速-保持模式、加速-保持模式、加速—减速—阶升模式。试验结果表明,所开发的定速巡航分层控制策略,可实现车辆按照驾驶员的意图进行巡航过程中加减速的目的,并且巡航控制子模式与主模式的实际切换符合策略要求,能够提高整车的安全性与舒适性。     

基于Matlab的雾霾天气下车辆制动模型动力学分析

为了得到不同雾霾天气下车辆制动时所需的制动距离及相关优化参数,降低雾霾天气的汽车事故发生率,通过划分雾霾天气下车辆的制动时间和分析每段制动时间的制动距离,建立了制动时间、制动减速度与制动距离之间的关系,并将建立的数学模型通过Matlab模拟分析,得到驾驶员反映时间、制动减速度与制动距离的关系仿真曲线,从而根据当前的天气状况参数(空气湿度、能见度),确定在此状况下车辆进行制动所需的制动距离。通过改变模型中车辆制动时初始速度、地面摩擦系数、驾驶员反应时间等参数,就可得到相对应的仿真模型,为研究车辆的制动提供便利。     

商用汽车电涡流缓速器

主要行驶在矿山和山区公路上的商用汽车经常要下长坡，为防止车辆在自身重力作用下不断加速到危险程度，应当对车辆进行持续制动。在行车密度很高、交通复杂的城市道路上行驶的车辆，为避免交通事故，需要进行频繁地、不同强度的制动。在这些情况下，单靠行车制动器是难以完成的，因为行车制动器长时间频繁工作将使温度大大升高，制动效能衰退甚至完全失效，因此，在这种条件下运营的商用车辆有必要装备辅助制动系统——缓速器。     

PLC在隧道照明自动控制线路改造中的应用

驾驶员在驾车进入隧道时,常会因隧道内外光线的急剧变化产生刺眼发眩、看不清外界事物等眩晕现象,容易引发交通事故。为此,以广东高速粤北地区某路段隧道照明系统为例,利用PLC自动控制技术对隧道内照明系统进行优化改良,这对严格执行国家公路隧道照明设计规范、完善隧道光源的排列和选择,实现隧道照明最佳的设计效果,保障车辆行车安全起到了重要作用。     

基于模型预测控制的人车路闭环系统建模

为研究驾驶员和车辆在极限工况下的表现,建立了人-车-路闭环系统仿真模型。首先,研究了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的驾驶员模型,利用非线性二自由度车辆预测模型,以使轨迹跟踪误差最小的最优方向盘转角作为驾驶员模型对控制车辆的输入;利用Car Sim车辆动力学仿真软件,对目标车辆进行了参数化建模与实车试验验证。最后,采用双移线工况对建立的人-车-路闭环系统仿真结果进行了验证分析。     

手动档车辆换档提示的控制系统设计研究

为了纠正手动档车辆驾驶员行车换档时的不良习惯,以提高驾驶安全性和经济燃油性,减小汽车零件损耗,实现从对车辆的监控到车与人系统性的信息交互。设计了一款以Arduino单片机为核心,不需要改变原有车身机械结构且能够进行实时检测与及时提示换档的控制系统,目的是在车辆减速与切换档位的过程中,判断离合器与刹车制动器踏板是否已到极限位置;在车辆行驶过程中,通过检测车辆的行驶速度,为驾驶人员给出最佳参考档位。     

汽车驾驶员自适应模糊PID控制模型

汽车动力学控制系统具有强非线性特性,在人-车-路闭环系统中采用基于传递函数的传统方法难以建立精确的驾驶员模型.在"预瞄最优曲率模型"的基础上,对驾驶员校正环节采用模糊PID控制,对包括"魔术公式"轮胎模型在内的汽车模型,建立加速度反馈自适应模糊PID控制驾驶员模型.该模型通过模糊控制器在线实时调整PID的3个参数.仿真结果表明,所建立的自适应模糊PID控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为,为人-车-路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的途径.     

转子轴花键的铣削

介绍了利用大径定心的花键轴花键的实用加工方法。     

基于ASP的VPDM系统研究

分析了虚拟企业对虚拟产品数据管理（VPDM）的需求，结合ASP模式的先进实施理念，提出了基于ASP模式的VPDM系统概念；分析了VPDM与传统PDM之间的区别；并基于B／W／D三段式结构，阐述了基于ASP模式的VPDM体系结构；最后讨论实现该系统的方法和一些关键技术。     

管路液力冲击的解析研究

分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。     

基于MATLAB仿真的SVPWM技术研究

为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。     

滚子表面缺陷分析

采用金相分析以及扫描电镜、能谱分析等试验方法对滚子表面缺陷进行了分析.结果表明:滚子表面的麻坑(黑点)缺陷是腐蚀坑,主要是由于热处理炉保护气氛不纯,滚子在高温状态下产生表面腐蚀而形成.     

基于B/S结构在线监控研究应用

简述了DCOM、ActiveX等组件模型,结合ASP技术在Internet/Intranet环境下实现了基于Browser/Server结构锅炉在线监控.该系统在DCOM技术基础上通过ADO编程实现数据传输和访问,结合ASP和ActiveX控件技术实现动态发布和在线监测.     

电火花成形机床微细加工相关探索

首先简要介绍了电火花微细加工目前的发展状况。并概括地分析了商品电火花成形机用于微细加工所具有的一些特殊优势。最后通过微轴的加工实例来证实其进行实用微细加工的可行性。     

基于时间序列电流偏差因子的电源-电弧系统稳定性研究

运用偏微分近似理论,在考虑焊接外电路动态全负载情况下,对电源-电弧系统稳定性进行了模型刻画,得出系统稳定系数的数学解析式,依此定性并量化分析了系统稳定性的基本条件和最优条件。在此基础上,采用电流偏差相对转换方法,获得了动态电流偏差因子的时间序列解析表达式,进而通过偏差衰减时间方式来量化分析系统的稳定性。实验的电压与电流波形分析结果与动态电流偏差因子量化结果一致。     

基于PKI技术的PMI的研究与实现

身份认证和权限管理是网络安全的两个核心内容。研发了一个基于公共密钥基础设施技术的权限管理基础设施系统。提出了一个基于属性证书和条件化的基于角色的访问控制、进行权限管理的权限管理基础设施访问控制模型,提供了属性证书的两种提交方式,即“推”模式和“拉”模式,并在此模型的基础上给出了该系统的实现,最后给出了该系统的一个应用实例。实践证明,该系统提供了一个较好的解决方案和实现,基本上能够满足大型应用(上百万用户)的用户需求。     

开关柜温升问题探讨

电力行业中广泛应用的手车式大电流开关柜在用电高峰期,长时间满负荷运行的情况下,由于各种原因大多存在温升超标问题,对供电设备的安全和供电可靠性构成较大的威胁。分析了开关柜温升过高导致的开关柜故障类型及温升过高产生的原因,探讨温升过高问题的改进措施和解决方案。