移动导杆机构的应用及其动力学分析

移动导杆机构是平面四杆机构的一种变形形式。文中介绍了移动导杆机构在进给装置设计中的应用实例，对构件的运动参数及动态静力状况进行了基本分析，讨论了设计移动导杆机构的构件几何参数应注意的一些问题。     

用于飞行器舱板装配的机械系统设计与研究

针对飞行器舱板装配的现实需求，设计了能够自动完成装配任务的翻转机械系统。该机械系统主要由移动架车、水平移动机构、竖直移动机构和平面四杆机构( RPRR)等组成。在完成机构系统构型设计、结构设计的基础上，进行了运动规划，并应用ADAMS软件验证了系统工作的准确性和可靠性，结果表明各项运动特性符合设计要求。     

带移动副的Ⅲ级六杆机构有曲柄条件

以带移动副Ⅲ级六杆机构为例，采用降级法加以研究，改变Ⅲ级机构的原动件将其变为Ⅱ级机构，并用由此确定的机构极限位置为机构模型建立了带移动副的Ⅲ级六杆机构的有曲柄条件。     

悬置式3自由度并联机构的位置及转动性能分析

提出了一种新型的空间3自由度并联机构，该机构的运动平台具有2个移动自由度和1个转动自由度。建立了机构位置的正反解，对机构的转动能力进行了分析，计算出机构动平台在空间运动时的转动角度。同时．可以使整个机构沿x、y方向移动，增加了机构的工作空间。     

近似等速移动槽轮机构的运动组合设计

本文在对基本型式移动槽轮机构进行运动分析的基础上，讨论了近似等速移动槽轮机构的运动组合设计，并通过速度误差曲线，找出了使近以等速相对误差为最小的基本参数最佳值．     

一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析

提出一种新型的3—RRRRR并联机构，并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了3—RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时，机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度，即初始位置下发生移动后，该机构还有3个移动自由度。其次用D—H法给出了主动输入(θ1)与动台住姿的关系，给出了该机构的位置反解公式，并进行了验证，绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。     

全方位履带式移动机构的原理及其结构设计

针对全方位轮式移动机构存在的问题,介绍了一种全方位履带式移动机构。利用UG建立了全方位履带式移动机构的结构模型,分析了移动机构的运动协调原理,在Adams中对机构的运动学进行了仿真分析,验证了机构的有效性。     

爬壁机器人全方位移动新机构的研究及运动学分析

结合清洗壁面作业对爬壁机器人提出的特殊要求，本文提出了一种可越障式全方位移动机构－车轮组机构，并把它用作壁面清洗机器人的驱动机构。该机构不仅能够使机器人在保持机体方位不变的前提下沿壁面任意方向直线移动或在原地放置任意角度，而且能够跨越存在于机器人运行路径中的不可避免的障碍，如壁面上的窗框等。本文详细地论述了车轮组机构的组成和爬壁机器人全方位移动功能的实现。     

压电陶瓷驱动微小机器人移动机构性能实验研究

利用压电陶瓷的电致伸缩效应可以驱动微小机器人移动机构的运动。用金属薄片和压电陶瓷构筑的振动框架式微小移动机构其外型尺寸在１０ｍｍ３以下，重量小于０．７ｇ。本文用实验方法探讨了这种微小机构在不同激励频率、不同信号波形和幅值下的移动性能，为理论建模提供了实证依据。     

单自由度概率翻转移动连杆机构

基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。