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对含不确定性的移动机器人系统设计了自适应模糊路径跟踪控制方法,此方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。文中证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。仿真算例验证了此方法的有效性。 相似文献
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机器人关节摩擦的自适应模糊补偿建模与控制 总被引:1,自引:1,他引:1
采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将模型辨识结果作为控制算法的补偿项,在控制方法上,采用了基于自适应模糊补偿的PD算法。在系统证明上,从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上,利用Matlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。 相似文献
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为提高天然气发电机组交流频率的控制精度,提出了基于规则修改和比例因子自调整的自适应模糊频率控制方法.自适应模糊控制器通过改变误差和误差变化的权值来修改控制规则,根据机组负荷区域及负荷变化采用模糊决策调整比例因子.试验结果证明了自适应模糊频率控制的有效性和可行性. 相似文献
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针对草甘膦生产过程中的大时滞、非线性对象,把Sm ith预估控制原理和模糊控制器参数的自适应调整方法结合起来,提出带积分的自适应模糊-Sm ith控制策略,基本控制级采用模糊控制,协调级采用自适应机制实时调整控制器的量化和比例因子,积分器实时进行积分。MATLAB仿真结果表明,该控制策略具有良好的动静态特性及更强的鲁棒性,是解决草甘膦合成过程温度控制问题的一种有效策略。 相似文献
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赵悦 《工业仪表与自动化装置》2020,(1):33-37,60
针对矿井井筒施工中采矿液压伞钻钻孔位置和姿态调整过程自动化程度低的问题,改进了传统液压系统的控制方式,对动臂油缸和钻臂油缸进行了闭环控制。为减弱机械臂位姿变化时变负载对系统动态性能影响,设计信号校正控制模块,建立阀控液压缸数学模型,使用MATLAB中的SIMULINK仿真模块构建信号校正控制模块仿真模型。根据已有产品参数为模型添加仿真参数,经典PID控制算法和模糊自适应PID控制算法用于校正系统,当输入是步进力信号时系统响应。仿真结果对比表明:两者均可改善系统稳定性,达到预期目标;模糊自适应PID控制方法用于减少过渡期的过冲,校正信号的动态性能优于传统的PID控制方法。 相似文献
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针对双容水箱的液位控制,采用模糊自适应PID串级控制方案.模糊自适应PID算法不需要建立精确模型,并保留了传统PID算法的优点,基于模糊规则在线调整PID参数.在西门子S7-300 PLC中,使用编程软件Step7中梯形图和STL语言编写程序,开发了模糊自适应PID模块.将该算法应用于双容水箱的液位控制,实验结果表明,... 相似文献
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廖红华 《仪表技术与传感器》2012,(5):85-88
针对一款新型芯片级PCR仪温度智能控制系统,提出了一种基于模糊自整定PID控制算法实现该智能温度控制系统的温度快速跟踪及其控制。文中通过建立二输入三输出的自整定模糊控制器,并与经典PID控制器及其芯片级PCR仪温控系统结合起来,构建了芯片级PCR仪温度模糊PID控制系统仿真模型。仿真结果表明:模糊自整定PID控制器算法相对于普通的PID控制器算法,能大幅度地减小温度的超调量,有效实现芯片级PCR仪温度控制系统温度的精准控制,同时,该算法具有更强的鲁棒性,易于实现。 相似文献
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This paper proposes a novel indirect adaptive fuzzy wavelet neural network (IAFWNN) to control the nonlinearity, wide variations in loads, time-variation and uncertain disturbance of the ac servo system. In the proposed approach, the self-recurrent wavelet neural network (SRWNN) is employed to construct an adaptive self-recurrent consequent part for each fuzzy rule of TSK fuzzy model. For the IAFWNN controller, the online learning algorithm is based on back propagation (BP) algorithm. Moreover, an improved particle swarm optimization (IPSO) is used to adapt the learning rate. The aid of an adaptive SRWNN identifier offers the real-time gradient information to the adaptive fuzzy wavelet neural controller to overcome the impact of parameter variations, load disturbances and other uncertainties effectively, and has a good dynamic. The asymptotical stability of the system is guaranteed by using the Lyapunov method. The result of the simulation and the prototype test prove that the proposed are effective and suitable. 相似文献
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在基于滑移率的变路面汽车ABS模糊控制中,针对滑移率偏差及其变化率在路面识别过程中会发生较大的跳变,导致模糊控制的输入量超过其论域范围,制动压力调节较长时间失效的情况,提出了一种自调整模糊控制算法。该控制算法与常规的模糊控制算法相比,能够自动调节比例系数,使过大的滑移率偏差及其变化率尽快回到模糊控制输入量的论域范围内,更好地进行压力调节,从而将滑移率尽早的控制在最佳滑移率附近,减少制动时间和制动距离。 相似文献
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将概率多假设(PMHT)算法引入目标跟踪,针对PMHT算法的迭代、批处理特性,采用模糊专家规则系统,提出了模糊自适应概率多假设跟踪(FA—PMHT)算法。仿真结果表明,算法在跟踪精度上有明显提高,并且满足实时性要求。 相似文献
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振动自适应模糊控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
将自适应模糊控制理论引入振动控制工程领域,提出了一种基于模糊逻辑系统的在线自学习控制方法。给出了该控制方法的学习算法及初始振动模糊控制器的产生方法。分析了该方法与其它非线性控制方法(神经网络控制)相比所具有的优点。仿真结果表明该自适应模糊控制方法能有效地抑制振动。 相似文献