工业机械手手爪定位误差的计算机辅助分析

工业机械手是一种能模仿人手部分动作、按照顼先设定的程序、轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的机械化设备。本文的目的是利用电子计算机从理论上分析计算,以结构较简单的应用较广泛的回转型手爪代替结构比较复杂的平移自动定心手爪,如何使手爪的定位误差达到最小以满足实际生产中既要求手爪抓取尺寸在一定范围内变化的工件,又要求工件的中心位置变化最小的要求,同时也是提高机械手的整机定位精度,降低机械手造价的一个有效的途径。     

基于PLC控制的5自由度机械手实验平台开发

针对机电产品设计和电气控制课程的教学要求,开发出一种基于PLC控制的机械手实验平台。该机械手具有底座旋转、水平和垂直移动、手爪旋转、手爪抓取等5个自由度,可按照设定的程序抓取不同位置的工件。该教学平台的开发,不仅完善了实验教学项目,而且增强了学生学习兴趣和实际开发机电产品的能力。     

基于BP网络的机器人多传感器手爪特征级数据融合

机器人手爪上装有多种传感器。为了保证手爪能完全、可靠地抓取工件，必须对这些传感器的数据进行融合。本文介绍了手爪上传感器的配置情况，进行手爪抓取工件实验，将BP神经元网络应用于传感器的特征级融合，得到手爪抓取工件的准确信息。     

仿鸟喙微型气动软体机械手爪的设计及优化

为实现微型易碎、不规则物体的稳定抓取,结合软体材料的柔顺性和鸟喙结构抓取的准确性,提出一种仿鸟喙微型气动软体机械手爪,该机械手爪不仅具有一般软体手爪良好的环境适应性,而且结构更加简洁,对微型物体尤其适用。利用Yeoh本构模型和Ansys软件,对手爪的弯曲特性做了有限元仿真,并根据仿真结果进行变壁厚和局部填充的优化。对优化后的手爪进行了弯曲特性、抓取力测试试验和适应性试验,验证了仿鸟喙微型气动软体机械手爪的可行性。     

电动机械手

日本富士公司为提高机床自动化程度,生产了一个系列的电动机械手。它有单臂(WRHFB)型、双臂(WRKTB)型、手爪摆动(WRKHB)型、双爪摆动滑动(WRKSB)型及手爪旋转(WRKGB)型4种20个规格。抓取重量为4～20公斤,直径20～80毫米,行程330～500毫米,手爪旋转角30～180°之间,供用户选用。 图示为WRHFB型单臂式电动机械手。手爪1的移动或转动由电机2驱动推进轴4实现,以完成工件的装卸动作。由丝杠制成的推进轴即是机械手的手臂,它直接支撑着手爪和被取的工件,占用操作空间很小。轴4移动的行程及转角由限位开关3与双螺母组成的停止器5相配合…     

果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制

为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。     

一种新型柔性气缸驱动手爪

提出一种新型柔性气缸驱动手爪,具有抓取柔顺性和较大的抓取力,可用于抓取易碎易损品.介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案,给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果.对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验,手爪在70 kPa的工作压力下最大抓取力为122 N,比一般柔性手爪的35 N抓取力提高了约2.4倍,并且保持了抓...     

由组合气缸驱动的机械手双爪差动平移夹持器

该文针对自动装配设备,设计了由组合气缸驱动的机械手双爪差动平移型夹持器,夹持器能在一个时间节拍中同时完成一爪抓取工件,另一爪将已经抓取的工件放入装配工位实现差动操作,工作效率高;具有自动适应工件尺寸变化、自动对中功能,装配精度高;夹持器由气动系统驱动,简化了机械手的控制系统,结构更简单、体积小、重量轻。     

近指节角度可调欠驱动机械手的抓取力调节性研究

基于仿生学原理,以均力抓取为目标,设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手。针对不同尺寸的刚性球体,依据参与抓取的指节数目,进行了3种抓取模式的分类研究,并分别建立了静力学模型。对抓取力的MATLAB软件数值计算结果表明:当输入转矩一定时,通过调节机械手近指节的初始角度,可以达到接触力大小相等的良好效果;当近指节初始角度不变时,通过调节输入力矩的大小,可实现在均力抓取状态下接触力大小可调的功能。     

具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

机器人化装配是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难。即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取，采用浮动结构可以实现准确定位，以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。     

欠驱动手爪设计及接触力分析与仿真

针对现阶段自动化生产中末端执行器适应性较差的问题,设计了一种采用欠驱动机构的机械手爪。对欠驱动手爪的总体结构和存在的各个抓取构形进行了分析。基于虚功原理,将弹簧扭矩和被抓取目标重力纳入考虑范围,建立了较为精确的静力学模型,提出了接触力调节的方法。利用ADAMS对静力学模型和接触力调节方法进行了仿真验证,结果表明该欠驱动手爪抓取范围较大,理论计算与仿真结果误差较小,接触力调节方法切实有效。     

自适应4点同心手爪机构研究设计

随着机器人产业的发展,越来越多的机械加工行业开始使用机器人进行机床上下料及加工件的搬运,而手爪是机器人应用最重要的组成部分。自适应4点同心手爪能够根据工件外形自动调整旋转关节上的2个接触点,保证4点同心,确保手爪抓取的位置精度,并且最大程度上保证4个接触点处受力均匀,减少手爪对工件表面质量的损坏。     

基于AMESim的货物装卸机械手液压系统设计与仿真

以货物装卸机械手的液压系统为研究对象,利用AMESim软件建立机械手液压系统模型,设置模型参数,主要针对手爪抓取货物时,对其液压系统进行仿真.仿真结果表明:系统响应速度较快,稳定性较好,为货物装卸机械手液压系统优化设计提供了新方法.     

气动肌肉驱动手爪的设计与分析

安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉驱动手指夹持力的理论模型,指出气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素。实验证实了该手爪可有效地抓取多种易碎、柔软的物体。     

旋转冲压机械手及其自动控制系统的设计

传统冲压机械加工生产工艺落后,以人工操作冲床为主,自动化程度较低,效率低下。针对这种情况,我们研发了一种可以实现冲压机械工艺全自动生产的旋转机械手,该机械手控制系统以凌阳SPMC75F2413A单片机作为控制核心,实现了冲压机械生产工艺的自动化,通过更换机械手爪可以实现对多种产品的抓取,大幅度提高生产效率,生产过程安全可靠。由于五金冲压行业使用的冲床只需更换模具就可以使用原来的设备生产出其他产品或者按照新的工艺进行生产,机械手也只需要开发出新的手爪形式就可以适应新的工件的抓取,而控制系统基本可以保持不变,通用性强,所以该套控制系统对提高冲压行业产品更新换代的速度,保持产品在市场中的领先地位有极其重要的作用。     

柔性快递包装盒的分拣机械手结构设计

为了满足目前抓取分拣快递包装盒需要,提出一种绳牵引驱动结构的单铰链柔性机械手,通过在机械手的内侧安装扭弹簧和矩形橡胶垫使得机械手能够贴合包装盒抓取,减少包装盒的受压变形,介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出扭弹簧的刚度系数与预紧角和机械手的关节尺寸,计算结果表明,抓取最大最小包装盒压力相同,结构的柔顺自适应更好,而且还计算得出了关节角位移和指尖开度随气压变化的曲线图,为气缸驱动减少空行时间提高抓取效率提供理论参考。     

工业机械手基本知识讲座 第四讲 机械手的缓冲与定位

一缓冲的作用与所有运动物体一样,机械手在工作中也具有惯性力,惯性力的大小与机械手运动部件和抓取工件的总重量以及运动的加(或减)速度等成正比。为使机械手无冲击(或使冲击力限制在允许范围内)地停止在确定的位置(即定位点),以准确地将工件抓取、卸下等,就必须在定位前迅速地消除惯     

压铸生产线取件机械手的优化设计

压铸生产线中取件机械手采用双手爪设计,优化后的机械手具有随行运动功能,可以从压铸机中抓取工件,两侧同步张开机构抓取工件内壁。使用有限元分析方法对主要零部件进行校核,验证了设计的正确性。     

综合重力的稳定抓取分析及其应用

稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题。本文借助部分力封闭理论，将重力作为接触力，给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系，得到了相对较弱的物体稳定抓取条件。文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义。     

基于PLC的磁环下料机械手的研制

介绍了磁环下料机械手的机械系统和控制系统.机械系统由手爪和XY运动平台构成,能实现磁环的抓取和码垛摆放动作.控制系统以松下FPO-C32为核心,配合步进顺控指令编程方法搭建控制系统平台,完成机械手的抓取、码垛和释放动作循环.同时,机械手还提供了整体自动循环、手动单步运行等多种控制方式的选择,增加了控制系统的灵活性.