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为了满足水下作业的多样性需求并提高水下机械手的通用性,对水下电动机械手进行模块化设计,机械手模块分为具有俯仰和腕转两个自由度的基本运动驱动模块和手爪模块,手爪模块采用旋转驱动凸轮机构实现。机械手模块设计实现了控制器内置和内部走线,并且选择适用于深海作业的元器件,不同模块的快速组合可以满足不同的作业需求。利用三个基本运动驱动模块和一个手爪模块搭建了七功能电动机械手,对七功能机械手进行了运动空间分析及运动学仿真。 相似文献
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为了研究海洋环境下水下机械手智能控制相关技术,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度无人无缆自主式水下机器人用机械手实验样机.在分析了关节关键器件的基础上,进行了水下机械手驱动方式的设计,最后进行了水密性实验.水下水密性实验结果证明了水下机械手本体结构设计的有效性和可行性,水下机械手本体结构的设计为研究水下机械手智能控制相关技术搭建了实验平台. 相似文献
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水液压技术在水下作业环境中具有鲜明的技术优势,在海洋探测、海洋资源开发等领域具有广阔的应用前景。水下机械手是执行水下作业任务的重要工具,将水液压技术应用于水下作业机械手,可降低水下机器人-机械手系统的复杂程度、提高性能上限。通过阐述当前国内外各研究机构针对不同应用场景所研制水下机械手的结构特点、研究水平和商业化发展现状,对比分析不同驱动形式的优缺点及其对水下机械手性能和设计要点的影响,得出水液压驱动水下机械手是当前水下作业工具的最佳选择。在此基础上分析了水液压机械手设计中需解决的摩擦与润滑、材料、动力学模型、运动控制等关键技术问题,最后对水液压机械手未来发展的趋势进行了展望,以期为相关研究提供参考。 相似文献
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设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D—H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机械手的工作空间;然后用蒙特卡洛法并借助MATLAB对其工作空间进行了求解与仿真。 相似文献
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设计了一种水下目标抓取及打捞装置,主要实现对目标水下的抓取及水面打捞功能,采用纯机械结构,主要由主开关、机械手、位置锁定机构、浮球脱离机构组成.机械手设计为弧形,方便对目标的抓取;位置锁定机构可实现对机械手张开状态时的锁定;在抓取目标后,浮球脱离机构可实现对浮球的充气及浮球与装置本体的脱离动作,浮球浮出水面即可实现水面打捞功能.所有执行机构驱动力均采用弹簧力,结构简单.为实现浮球充气和脱离动作,分析了机构受力情况并对弹簧结构参数进行设计.试制了产品样机,试验结果表明装置各执行机构动作顺畅、连贯,能够完成抓取及浮球的充气和脱离动作,满足设计要求. 相似文献
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七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适合于重载及长径比大的工件吊装对接。提出一种七索驱动的6自由度柔性并联对接机构。借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵,并根据结构矩阵的零空间,计算得到设计参数下的可控工作空间和可行工作空间。通过比较工作空间大小,确定出动平台铰接点角度、动平台半径和下拉索分布半径3个设计参数。以下拉索索力均匀为优化目标,计算出下拉索索力变化情况,并结合工作空间分析和索力变化特点,给出一组满足设计要求的尺度参数。 相似文献
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基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类.在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型.在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类.探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱.工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据. 相似文献
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This paper proposes a 3-PPR planar parallel manipulator, which consists of three active prismatic joints, three passive prismatic
joints, and three passive rotational joints. The analysis of the kinematics and the optimal design of the manipulator are
also discussed. The proposed manipulator has the advantages of the closed type of direct kinematics and a void-free workspace
with a convex type of borderline. For the kinematic analysis of the proposed manipulator, the direct kinematics, the inverse
kinematics, and the inverse Jacobian of the manipulator are derived. After the rotational limits and the workspaces of the
manipulator are investigated, the workspace of the manipulator is simulated. In addition, for the optimal design of the manipulator,
the performance indices of the manipulator are investigated, and then an optimal design procedure is carried out using Min-Max
theory. Finally, one example using the optimal design is presented. 相似文献
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3-PUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱 总被引:3,自引:0,他引:3
为设计 3 PUU微动并联机构 ,使其获得良好的运动性能 ,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型 ,该模型在有限区间内给出了 3 PUU微动机构所有可能的尺寸组合 ,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构 ;定义反映微动机构运动性能的工作空间体积值、工作空间形状值及条件数 3种性能指标 ,在尺寸型模型中绘制一系列性能图谱 ,通过计算机仿真验证性能图谱的正确性 ,依据图谱提供优化设计机构的方法。 相似文献
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Singularity analysis is an important issue in the design of parallel manipulators, since they become uncontrollable at singular
configurations due to the rank deficiency of the Jacobian. This paper analyzes the singularity of a double parallel manipulator
with respect to its workspace. The workspace is decoupled into a positional workspace generated by the first parallel mechanism,
and an orientational workspace by the second mechanism. The singularities occurring outside each workspace are analytically
found by a Jacobian matrix derived for the velocity transformation from the end-effecfor to the linear actuators. The singularity
loci are presented and their geometric properties are examined to prove that the double parallel manipulator is free from
the singularity problem. 相似文献
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使用粒子群算法,对3RRR并联机器人尺寸进行了优化设计。在设计中,采用了灵巧度指标和工作空间约束,并针对上述指标使用粒子群算法进行了分析和计算,最后获得其优化尺寸。 相似文献
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Jung Won Yoon Jeha Ryu Yoon-Kwon Hwang 《Journal of Mechanical Science and Technology》2010,24(5):1151-1162
This paper proposes an optimum design method that satisfies the desired orientation workspace at the boundary of the translation
workspace while maximizing the mechanism isotropy for parallel manipulators. A simple genetic algorithm is used to obtain
the optimal linkage parameters of a six-degree-of-freedom parallel manipulator that can be used as a haptic device. The objective
function is composed of a desired spherical shape translation workspace and a desired orientation workspace located on the
boundaries of the desired translation workspace, along with a global conditioning index based on a homogeneous Jacobian matrix.
The objective function was optimized to satisfy the desired orientation workspace at the boundary positions as translated
from a neutral position of the increased-entropy mechanism. An optimization result with desired translation and orientation
workspaces for a haptic device was obtained to show the effectiveness of the suggested scheme, and the kinematic performances
of the proposed model were compared with those of a preexisting base model. 相似文献