四足步行机跨沟前后的步态分析

本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据.     

一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

一种求两足机器人运动学逆解的解析方法

在两足机器人的上身建立基坐标系，给出了一种解析方法，并用这种方法进行步态规划，通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算，而是一种完全3维的运动学分析方法，可以处理机器人任意复杂的下肢运动。该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式，因此具有一定的通用性。     

两足机器人步态的参数化设计及优化

在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上，对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡。利用上身的前后摆动进行前向平面的动态补偿，然后，按动态补偿量最小的条件用遗传算法对机器人的步态进行了参数化优化设计，最后进行了动态仿真。     

一种新型的攀爬蛇形机器人

本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式：平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P—R（pitch—roll）模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P—R模块的可实现和灵活性。     

两足步行椅机器人的机构设计

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．     

"现代木牛流马"的智能控制

机器人是科学技术发展到一定历史阶段的产物。作为机器人的核心部分,机器人控制技术经历了经典控制技术、现代控制技术和智能控制技术的发展过程。本文通过对具有15个自由度的＂现代木牛流马＂四足步行机器人的研究,开发了一个由上位机和PLC组建的两级控制系统对其进行智能控制,完成了在复杂道路情况下的自适应行走,并结合实例做了具体介绍,经展品试验证明了其可行性,并获得了很好的效果。     

锅炉承压管道无损检测机器人系统

介绍适用于带鳍片的锅炉热交换器承压管道无损检测的机器人系统。承压管道呈矩阵式分层排布 ,检测机器人可在管道表层平面做XY方向运动 ,同时将所带柔性臂深入到管道之间的狭小空间 ,利用柔性臂末端的CCD探头 ,超声探头及应变片测径仪对管道外表面缺陷进行检测。并介绍了机器人的行走机构、狭小空间内检测探头和控制系统的设计     

电站锅炉热交换承压管自动无损检测技术

针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状，提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法：并对该检测机器人的机械结构、管子扫描检测部件及控制系统设计等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到应用。     

双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法

介绍了双晶单色器出射光与入射光T型固定出口机构的工作原理，分析了双晶之间位置关系及尺寸确定所需遵循的原则，并根据这些原则提出一种基于T型固定出口机构的双晶单色器晶体间位置关系及尺寸的确定方法。该方法不仅能够满足双晶单色器的固定出口的工作要求，而且还优化了双晶的长度尺寸、消除了第二晶体微调的位置误差。最后举例论证了该方法的有效性。