平面四杆机构刚体导引综合的小波特征参数法

针对傅里叶级数理论不能进行非整周期刚体导引综合的问题,提出了基于Haar小波级数的解决方法,将早期提出的解决平面四杆机构轨迹综合问题的方法扩展到平面四杆机构的刚体导引综合中。通过对刚体转角和其对应基本尺寸型的连杆转角小波系数进行分析,发现了二者的内在联系。在此基础上建立了101 408组基本尺寸型的平面四杆机构刚体导引输出特征参数数据库。将位置输出问题转化为平面四杆机构轨迹综合问题,并给出了计算平面四杆机构实际尺寸和机构安装位置参数的理论公式。利用建立的数据库和理论公式,实现了平面四杆机构非整周期刚体导引综合。以生产线上的输送工件的铰链四杆机构为例,证明了本文方法的有效性和可行性。     

平面四杆机构的蜕变位置研究

本文对平面四杆机构的蜕变位置进行了研究,给出了平面四杆机构蜕变位置的定义和分类,论证了平面四杆机构处于蜕变位置的条件,分析了平面四杆机构处于蜕变位置的特性,论述了蜕变位置的消除方法和利用措施。     

四杆直线导向机构综合新方法的研究

提出了四杆直线导向机构综合的数值比较法,运用鲍尔点附近的连杆曲线以３阶精度逼近给定的直线,建立起了连杆曲线中具有直线段的四杆机构数据库。将给定的直线段条件与数据库中的参数进行比较,即可得到一系列满意的四杆直线导向机构。该数值比较法解决了四杆直线导向机构综合的难题。应用该方法编制了一套四杆直线导向机构综合的设计软件,对单、双直线导向机构进行了综合与仿真,实现了导路上无摩擦、磨损的四杆直线导向机构综合的自动化与可视化,大大缩短了设计周期。     

瞬心无穷远近似直线导向机构综合及解域寻优方法

对连杆平面瞬心趋向无穷远的一类平面四杆直线导向机构,在给定理想直线点位与机架一定铰点位置的设计条件下,提出一套通用机构综合模型。推导了机构综合解析求解公式,给出了机构综合及寻优方法示例。该方法可综合得到无穷多满足理想直线点位要求的直线机构,并可根据设计需求施加运动学约束,计算可行机构解域,绘制解域上感兴趣的运动性能分布图;设计者可准确快捷地从无穷多设计方案中找出满足约束的全局最优直线机构。综合示例表明,所提方法为瞬心无穷远直线机构综合这一类问题提供了新的解决思路;综合过程简单直观、通用性强,适用于瞬心无穷远具有2阶、3阶密切直线机构的计算机辅助设计,有利于这类机构设计质量的提升并有效压缩设计周期。     

平面四杆机构近似运动综合的自适应方法

给出了具有二次鞍点意义的近似圆点、近似滑点和近似束点的新定义,提出了简单曲　线的自适应拟合方法和法向误差的统一评价模型,建立了平面四杆机构运动不变量优化综合　的统一数学模型和通用的鞍点规划求解方法。将实现给定位置、轨迹和函数的多种类型平面　四杆机构的近似尺度综合全部归结为寻求相对运动平面上的近似圆点、近似滑点和近似束点　及其组合问题,并在理论上阐明了平面四杆机构运动综合问题存在最优近似解和收敛性算法　。     

用广义逆矩阵进行平面四杆机构的近似函数综合

提出了平面四杆机构近似函数综合的一种新方法,其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将四杆机构的近似函数综合方程组转化为一个二元二次方程组,然后采用消元法得到一个一元三次方程,由此可得机构近似运动综合方程组的所有解。为平面四杆机构近似函数综合提供了高效的实用方法。     

平面四杆机构综合数值比较法的研究

提出了平面四杆机构综合（包括函数综合、轨迹综合和导引综合等三类基本问题）的数值比较法。在研究了四杆机构的连杆转角曲线和主从动连架杆转角曲线的基本特征后,根据当今计算机的强大的计算、存储、比较、检索与图形能力,对四杆机构综合的三类基本问题提出了相应的转化方法,均可以求出一系列基本满足给定要求的解,而后再根据每类问题提出的约束条件进行优化,得到满意解。利用该软件开发的软件可实现连杆机构综合的自动化与可视化。     

铰链四杆机构死点位置分析

铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式,本文介绍死点的概念及产生的原因,并分析铰链四杆机构几种形式中是否存在死点及分析死点位置。     

连续法在机构运动综合中的应用

介绍连续法的基本理论，编制了通用求解软件，然后应用该方法对平面铰链四杆机构五位置刚体导引综合问题进行了研究，求出了满足给定运动要求的机构所有尺寸方案，并对其进行了优选。本文方法具有一般性，可以用于其它平面机构以及空间机构的运动综合研究。     

平面六杆机构误差分析

把六杆机构分解成初级四杆机构和次级四杆机构,再根据平面四杆机构的分析方法,逐步对六杆机构的误差进行分析,从而根据机构位置精度的要求来制订构件的制造公差.     

CAD辅助图解法与解析法设计平面四杆机构的精度对比

通过对AutoCAD辅助图解法与解析法设计平面四杆机构的精度对比分析,论证了当所设计的平面四杆机构可以精确地实现时,这两种设计方法具有相同的精度。     

基于蜜蜂进化型遗传算法的四杆机构优化设计

在平面四杆机构设计中,为了避免传统的图解法或分析法的低精度、低效率的缺陷,采用蜜蜂进化型遗传算法,使多目标优化的寻优过程简化,更快地接近全局最优解,同时防止过早收敛,使机构的传动性能得到了改善,优化效果显著。     

综合运用解析法和实验法设计平面四杆机构

解析法和实验法设计平面四杆机构都有各自的局限性，文章提出了一种综合运用解析法和实验法设计平面四杆结构的方法。     

计算机辅助图解法设计平面四杆机构

这里介绍了将电子图板绘图软件用于计算机辅助图解法设计平面四杆机构的方法,很好地解决了用图解法设计平面机构时误差过大,精度较低的问题,而同时又保持了图解法的优点,使图解法得以扬长避短具有了新的实用价值。     

类四杆五杆机构连杆曲线的变化规律

类四杆五杆机构连杆曲线的变化规律张旭滨（渤海铝业有限公司０６６０００）贲宏艳刘葆旗（燕山大学）１引言类四杆五杆机构就是把铰链四杆机构的某一个杆ａ截成两个杆，并用转动副相联，较短的一个杆称为调节杆ｅ，较长杆为ａ′，且ｅ／ａ′≤０．２５，ｅ和ａ′的传动...     

一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析

Roberts机构是一种近似直线机构,由于机构中不存在交叉的杆件,使得它适合应用在一体化加工的柔性机构中,从而设计出大行程高精度的柔性直线导向机构。单个Roberts机构可由四个参数完全决定几何特征,其中轨迹点P的位置参数对机构运动直线度的影响最大。文中通过对Roberts柔性机构的伪刚体模型进行分析,说明了对应某一行程,轨迹点P的位置存在最优解使其运动直线度最高,并给出一种直线度等值线图方法确定最优解的大概位置,最后借助有限元方法进行进一步的优化。单个Roberts机构只能提供点的直线运动,可将两个Roberts机构进行并联得到一个柔性导向机构。本文对这种柔性导向机构进行了设计加工、仿真以及试验,结果表明这类柔性导向机构可以在毫米级行程时,垂直运动方向上的偏移小于1um。     

空间第一类机构回路与分支的识别

由球面对踵三角理论和球面三角形余弦定理 ,得出球面三角形在其三边恒定的情况下有两种构型及其这两种构型的特点 ;通过分析得出了球面四杆机构回路特性是由其输出构件与连杆所构成的球面三角形的两种构型决定的结论 ,提出了球面四杆机构的回路和分支识别的转角符号法 ;最后由空间第一类机构与球面四杆机构的等效性 ,阐述了将此识别方法应用于第一组空间机构的方法。这对于机构综合有重要的参考价值     

平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合

使用传统RTNA(realtimenon adjustable)马达和RTA(realtimeadjustable)马达混合驱动平面两自由度七杆机构 ,达到既可以提供输出的柔性 ,又可以降低费用的目的。先就平面两自由度七杆机构进行型综合 ,得到平面两自由度七杆机构的四种运动链 ;然后逐一分析每一种运动链 ,得出适合于混合驱动器的一种运动链。为平面两自由度七杆机构混合驱动器的分析和设计打下基础。     

铰链四杆机构仿真系统的设计

采用复数矢量法建立了铰链四杆机构数学模型,对四杆机构的运动轨迹、位移、速度、加速度进行了分析,同时基于VB语言的开发功能,开发了铰链四杆机构仿真模拟系统。构建了一个良好的人机交互界面,操作方便,实现容易。本系统为四杆机构的运动学分析提供了一套简便、实用的方法,可应用于工程模拟、工程设计和计算机辅助教学。     

弹性四连杆机构动力学的近似分析及低阶谐振现象的研究

用摄动理论对弹性四连杆机构的运动学关系进行了近似处理,用欧拉－贝努力理论建立了弹性动力学方程,从而对四连杆的低阶谐振现象给予解析分析。在一定边界条件下与有限元分析结果进行了对比,结果表明在曲柄长度与连杆长度相比较小的情况下,对四杆的一阶近似是有效的。