磁吸式柔性机构的设计

介绍了一种用于无导轨全位置多层焊自动跟踪球罐焊接机器人的磁吸式柔性机构,就其设计思想、工作原理、参数计算等要点进行了阐述。     

基于DSP的焊缝自动跟踪控制系统设计

设计了一种基于DSP的用于球罐全位置多层焊自动跟踪的控制系统，对其工作原理、控制系统的硬件设计和软件程序设计等要点进行了阐述。该系统应用于球罐全位置多层自动焊接机器人中，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺试验结果表明，焊接机器人自动跟踪精度高、焊缝质量好、工作稳定可靠。     

CHW-62QR实芯焊丝全位置自动焊工艺试验研究

针对焊接要求高的07MnMoVR钢制大型球罐全位置自动焊所进行的攻关,通过CHW-62QR实芯焊丝脉冲MAG焊接工艺的试验研究,解决了高强钢球罐全位置自动焊的焊接装备、焊丝及焊接工艺等难题,所研制的实芯焊丝质量可靠,焊接工艺稳定,焊缝成型美观,焊接接头综合力学性能良好,以其替代焊条电弧焊,应用前景广阔。     

球罐全位置气体保护自动焊工艺试验研究

本文介绍了自行研制成功的球罐全位置自动焊接方法,及其气体保护焊焊接工艺。     

基于"准双目"立体视觉的球罐多层焊缝坡口轮廓检测

焊缝坡口的填充情况是球罐纵缝多层焊接规范参数自动规划和调整的一个重要依据.结合球罐纵缝自动焊接焊枪摆动的特点,提出了一种基于单摄像机运动的"准双目"立体视觉方法,用于检测球罐多层焊接时焊缝坡口的填充情况,从而避免了双目立体视觉公共视场要求和摄像机位置重叠之间的矛盾.由此开发了提取用于表征坡口填充情况的焊缝坡口轮廓参数的计算方法.所检测的轮廓参数精度小于0.5 mm,为球罐多层焊接自动化提供了条件.     

盾构机部件机器人焊接工艺研究

针对盾构机中关键部件的焊接加工特点与要求,建立了适应并满足不同部件焊接生产制造的机器人工作站;采用福尼斯TPS 500i焊接电源中的不同特性的PMC工艺开展了盾构机部件厚板多层多道焊接相关工艺研究。研究表明,Dynamic工艺适合于平焊与横焊位置打底焊接;Universal工艺适合于平焊位置填充与盖面焊接;PCS工艺适合于横焊位置填充与盖面焊接。由于Mix工艺的冷却时间较长,更利于熔融金属的冷却凝固,使用Mix工艺可以获得表面成形良好的立焊焊缝。对于盾构机典型关键部件的焊接制造,采用Dynamic+Universal工艺进行多层多道平焊,Dynamic+PCS工艺进行多层多道横焊,Mix工艺进行多层多道立焊后,焊缝成形良好,无未熔合及咬边等焊接缺陷。上述工艺组合可以用于盾构机部件的机器人自动化焊接中。     

全位置熔化极气体保护焊的电弧控制

随着压力容器、管道工程、海洋、舰船和原子能等技术的高速发展,要求采用全位置自动焊接的地方越来越多。采用TIC焊进行全位置焊接可以获得纯净优质的焊缝,但是生产效率太低。熔化极气体保护焊是一种生产效率高、成本低、容易实现自动化的焊接方法,近年来在压力容器、管道工程、舰船生产、机械制造和机车车辆等行业得到广泛的应用。但是,由于熔滴过渡和电弧的特殊性,要能满足全位置焊接的要求,必须对电弧进行控制。     

全位置MAG焊缝成形控制技术及研究进展

全位置焊在石油化工、管道等行业中的应用日益广泛,提高其焊接效率具有重要的现实意义。针对目前全位置焊存在的问题以及所采取的应对措施,对全位置高效化焊接控制策略——熔池快速凝固控制策略和熔池稳定成形控制策略进行了归纳总结,分别回顾了其研究应用发展史,并对各自的优缺点进行了分析。对磁控技术在全位置焊中的应用进行了阐述,提出在全位置焊中利用外加高频交变磁场产生电涡流力,可用于抵消熔池重力作用,抑制金属流淌,对于实现全位置高效化焊接具有积极意义。     

带装球罐组焊质量的控制

通过多年的球罐组焊实践以及对旧罐的开罐检查,我们发现带装球罐环缝是一个薄弱环节,控制不好会出现错边量、棱角度超标以及丁字口焊接裂纹问题。这些问题一旦出现很难修复,并在设备运行时会引起应力集中,造成     

煤气主干管道全位置自动焊的研究

随着城市建设的不断加快,煤气主干管道焊接的工作量在不断的增加,焊接难度、工作量越来越大,对焊接质量的要求也越来越高。管道工程的质量和进度在极大程度上取决于焊接质量和焊接效率,采用管道全位置自动焊代替焊条电弧焊或二氧化碳气体保护半自动焊则能满足这一要求。本文介绍这一工艺方法以及为实现这一方法而制定的焊接工艺、机头导轨的设计和电气自动控制系统的主要特点等。     

FLEXIBLE MAGNETIC WHEEL TYPE INTELLIGENT WELDING ROBOT FOR SPHERICAL TANK

An intelligent welding robot for spherical tank's all-position multi-layer welds is developed. Based on the dynamics analyzing and simulation testing, a flexible magnetic wheel mechanism is created as the robot's walking carriage. It makes the robot directly attracted to the surface of the spherical tank so as to realize the all-position walking and welding without rail. At the same time, a CCD real-time tracing system is developed for the robot to repeatedly trace the all-position and multi-layer seams. The welding tests show that the welding robot can make the all-position and multi-layer welds with high tracing accuracy, excellent quality and reliable behavior, and it can be applied for practical production.     

基于视觉跟踪的大型容器焊接机器人的研制

研制了一种基于 CCD视觉焊接轨迹跟踪技术的无导轨焊接机器人。该机器人由新颖的 CCD视觉传感器来实时检测机器人行走机构与焊枪的跟踪位置偏差量 ,并据此由微机控制系统实现对机器人行走机构与焊枪的二级自动跟踪。该机器人采用永磁式柔性磁轮机构作为支持行走单元 ,使焊接机器人具有了节省导轨、轨线适应性强的优点。焊接工艺评定试验结果表明 ,此焊接机器人自动跟踪精度高 ,焊缝质量好 ,工作稳定可靠。     

面向管道全位置熔化极自动焊的新型微机控制系统

改变传统的管焊机焊接规范参数分段控制模式，采用单片机技术，通过抛物线拟合算法形成平滑的焊接规范参数曲线，实现熔化极全位置管焊机规范参数的平滑调节，精确控制电弧能量及其分布。自动焊接小车伺服系统采用PWM调速技术，通过微机控制实现焊枪的月牙形摆动模式。     

大型球形储罐的现场组焊技术

介绍一种大型球形储罐的现场组焊工艺技术,对球罐的现场组装、焊接和热处理等重要工序进行较为详细的描述。     

YC 4E类柴油机油底壳的自动化焊接

YC4E类柴油机的油底壳,由于受汽车底盘的限制,壳体由上、中、下体拼焊而成,焊接工艺采用MAG熔化焊工艺.由于采用手工焊接而且焊接量非常大,焊缝质量极不稳定,在用户使用过程中,焊缝开裂的故障率非常高.通过更改焊缝结构,并根据油底壳的实际情况设计CNC的自动化焊接机,从而实现了自动化焊接,提高了焊接质量和生产效率,并降低了焊缝开裂的故障率,.     

Modeling of transport phenomena and solidification cracking in laser spot bead-on-plate welding of AA6063-T6 alloy. Part I—the mathematical model

In this work, the oscillating arc narrow gap all-position gas metal arc (GMA) welding process was developed to improve efficiency and quality in the welding of thick-walled pipes. The statistical models of narrow gap all-position GMA weld bead geometry were developed using response surface methodology (RSM) based on central composite design (CCD). The developed models were checked for their adequacy and significance by ANOVA, and the effects of wire feed rate, travel speed, dwell time, oscillating amplitude and welding position on weld bead dimension were studied. Finally, the optimal welding parameters at welding positions of 0° to 180° were obtained by numerical optimization using RSM.     

大型球罐分拆组焊技术研究

2台大型球罐需进行切割分拆，然后搬迁至新厂址再次组焊。为了保证球罐安装组焊的可靠性，分别对大型球罐的切割分拆方案、搬迁技术和拼装组焊技术进行了研究，为现场施工提供了技术支撑。     

基于视觉感知管道环焊机器人

为了保证管线钢全位置焊接过程的稳定及良好的焊接质量,采用IGBT逆变式弧焊机对基于视觉感知管道环焊机器人系统的焊接电源进行了配置,并利用开发的管道环焊机器人对管线钢进行了焊接工艺实验,研制出一套可行的焊接工艺参数及控制参数.实验结果证明,实际焊接时管道环焊机器人的焊接参数稳定,焊枪能够准确地跟踪焊缝,并自动完成全方位焊接.焊缝的质量完全满足管线钢焊接工艺要求.     

热水器内胆自动焊接线的研制

对某集团水热器内胆手工焊接方式进行了改进，研制了内胆自动焊接线。