基于UMAC的并联调姿平台手脉微调功能的开发

手脉微调作为自动装配定位系统不可或缺的功能,也是并联机构控制系统开发的难点之一。针对并联调姿平台的空间运动特点,提出了"手脉+IPC+UMAC"的硬件结构,通过研究并联机构的控制算法,以及手脉的控制原理,结合UMAC控制器的控制特点,利用VC++6.0开发了并联调姿平台的手轮微调模块。实际应用结果表明,该模块能够快速平稳的控制平台运动,该项技术对并联机构手轮功能的设计具有一定的参考价值。     

小型数控铣床

瑞士Schaublin公司的28-CCN高精度铣床,具有传统铣床的操作简单的优点,同时还具有数控铣床的优点,能够完成数控铣床所能完成的全部加工。 该铣床的基本设计思想是操作简单。装有四个手轮。其中,三个手轮用于控制纵、横、垂直坐标轴的运动,与手动控制机床的实际操作一样。第四个是“智能”手轮,用它可以组配纵、横坐标轴的运动,以完成直线插补和圆弧插补。 该机床的控制系统可以控制两种     

可重构数控铣床的设计与实现

研究了一种3-HSS并联机构运动学原理,并根据研究结果设计制作出一台可重构数控铣床。该铣床由一个三自由度并联构型装备(Parallel Kinematics Machines,以下简称PKM)模块和装配支架组成,根据加工环境的需求,可调整PKM模块在装配支架上的装配形式,实现可重构的功能。重点研究了3-HSS机构的运动学模型和插补原理、机床的可重构性和基于VS/C++的软件开发,并在低成本的前提下设计制作了一台铣床样机,以验证理论分析和设计的正确性。     

高灵活度五轴联动混联铣床的机构设计方法及应用

正在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中,五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床为研究对象,根据典型应用需求,总结了混联铣床并联模块的自由度形式需求,针对原理构型综合和设计、冗余并联机构的性能分析与评价、参数优化设计等问题展开深入理论研究,将构型综合所得新型并联机构应用于五轴混联构型的设计中,进而开发了试验样机,并将铣床样机应用于铣削加工之中。旨在通过理论研究及应用试验促进少自由度并联机构的应用和五轴联动混联铣床的发展。主要内容如下:通过工艺分析,现代复杂曲面零部件对加工设备的需求可概括如下:五轴联动定位铣削和五轴联动可变轴轮廓铣削。对     

第三届上银优秀机械博士论文摘要选登

正论文名称:高灵活度五轴联动混联铣床的机构设计方法及应用论文作者:清华大学/谢福贵指导教师:汪劲松《研究领域:先进制造装备及技术、数控系统、现代集成制造、特种移动机器人等》刘辛军《研究领域:机构学、先进制造装备、机器人学等》在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中,五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床为研究对象,总结了混联铣床并联模块的自由度形式需求,针对原理构型综合和设计、冗余并联机构的性能分析与评价、参数优化设计等问题展开深入理论研究,将构型综合所得新型并联机构应用于五轴混联构型的设计     

数控系统中手轮和点动的面向对象设计

提出了手轮和点动集成模块的全新设计方法——面向对象设计,给出了面向对象的手轮和点动的实现框架。     

并联机床手轮功能的实现

手轮和点动等基本功能的实现一直是并联机床数控系统开发中的技术难点之一,也是并联机床实用化的关键.针对并联机床非线性映射的运动控制特点,提出了基于"PC+PMAC"的硬件结构,结合PLC技术与中断技术,采用实时多任务调度策略开发并联机床手轮功能的方法.实际应用结果验证了该方法的有效性和实用性.该项技术对促进并联机床的实用化起到了很大作用.     

高灵活度五轴联动混联铣床的机构设计方法及应用

正在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中,五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床为研究对象,根据典型应用需求,总结了混联铣床并联模块的自由度形式需求,针对原理构型综合和设计、冗余并联机构的性能分析与评价、参数优化设计等问题展开深入理论研究,将构型综合所得新型并联机构应用于五轴混联构型的设计中,进而开发了试验样机,并将铣床样机应用于铣削加工之中。旨在通过理论研究及应用试验促进少自由度并联机构的应用和五轴联动混联铣床的发展。通过工艺分析,现代复杂曲面零部件对加工设备的需求可概括如下:五轴联动定位铣削和五轴联动可变轴轮廓铣削。对刀具转角要求苛刻的工况可重点概括如下:一次装卡五面加工。为了实现必要的灵活度及加工柔性,上述应用需求体现在混     

基于CAFD系统的铣床选择决策及其数据库研究

在计算机辅助夹具设计系统 (CAFD)中 ,根据零件加工的工艺要求 ,实现选择铣床决策并建立数据库。应用VisualC 6 0和MicrosoftAccess等软件平台 ,开发基于特征的夹具自动设计系统中的铣床选择子系统 ,输出供后续其它夹具设计模块所需的铣床信息。该子系统在CAFD系统中已得到了验证。     

大型刚体调姿实验平台手轮功能的实现

针对一种六自由度并联机构-大型刚体调姿实验平台中手轮功能的开发难题,提出了建立手持单元与控制系统工作站之间串口通信的方法,开发出了手持单元的人机交互功能,实现了现场所有定位器单个驱动轴的速度控制和多定位器驱动轴协同运动控制,完成了刚体位姿变化。该方法已成功应用于大型刚体调姿实验平台控制系统。研究结果表明该方法有很好的工程应用价值,对并联机床手轮功能的开发也有一定的参考价值。     

并联机床主运动机构工作空间分析

针对一种新型模块化并联机床结构模型，给出了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性，分析研究了工作空间，机构的工作空间与机构滑鞍的行程以及机构的尺寸有关，分别给出了各种情况的工作空间几何形状，并以实例给出了工作空间的几何特性，为该并联机构的设计提供了有参考价值的方法和资料。     

基于无离合器与制动装置机床的抗冲击结构设计与应用

无离合器与制动装置机床,如台式钻铣床Z7030,在紧急制动或采用盘形铣刀铣削零件时,联动主轴变速运动的皮带塔轮轮毂键槽,极易产生破裂,致使机床不能运行.联动主轴变速运动的皮带塔轮轮毂的结构设计采用镶套式组合结构,可以提高无离合器与制动装置机床塔轮轮毂抗冲击强度,避免在紧急制动或加工零件时轮毂键槽破裂造成的机床停机.     

基于创成设计思想的可重构机床模块设置方法

建立合理的功能模块群是实现可重构机床方案重构的关键,基于创成设计方法建立了以镗铣加工为主的机床结构形态方案图谱,解决了机床模块划分时机床结构形态方案不足的问题。通过对机床结构形态方案的分析,划分出机床概念结构模块群;依据可重构机床模块功能自治原则,建立了机床概念功能模块群;将机床的概念功能模块、运动功能及被加工零件的工艺方案联系起来,建立了以工艺方案为依据的可重构机床功能模块群设置方法,并以某变速箱壳体件加工为例验证了该方法的可行性。     

FANUC 0i C系列CNC数控机床手轮故障处理

针对数控车床的手轮移动操作方式进行研究。重点论述手轮进给的步骤,主要有手摇开关选择;手轮进给轴选择,选择一个机床要移动的轴;手轮进给率选择,选择机床移动的倍率;旋转手轮,机床沿选择轴移动。     

链轮齿形数控铣削加工的工艺研究

使用圆柱立铣刀数控铣削加工链轮,采用直角坐标系(直线轴)附加旋转轴的控制方式:应用直线轴控制多段曲线的连接,完成链轮轮齿轨迹的数控加工,使用数控回转工作台完成链轮零件的分齿运动,利用子程序来循环重复上述运动。此加工方式相比二维坐标轴数控加工链轮的控制方式,具有更为理想的加工效果。此加工方式,在保证零件设计基准、装夹定位基准和装配基准重合的基础上,应用子程序,有效地保证了链轮各齿形尺寸精度的一致性;使用旋转坐标控制,有效地保证和降低了了链轮轮齿的分齿误差。在数控铣床上使用普通圆盘工作台,利用暂停指令手动进行链轮齿形分齿运动的做法,更加完善和拓宽了数控技术具体应用的实用性。     

成形铣刀铲磨后角时砂轮的选择

推导出盘形成形铣刀在铲磨后角时,根据铣刀的参数快速选择砂轮最大半径的方法,以及砂轮选择时应注意的问题,为盘形成形铣刀的设计、铲磨工艺参数的选择以及铲磨机床的设计,提供一定的参考.     

机械自适应型管道机器人驱动单元的设计

提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄生功率;弹性全主动轮腿式管径适应模块通过径向的伸缩来适应管径的变化,其全主动结构保证了行走轮在悬空状态下仍可提供足够的拖动力。文中提出的机械自适应型管道机器人驱动单元管道适应能力强,其新颖的结构组成与驱动原理丰富了管道机器人的自适应驱动理论。     

热喷涂技术的研究现状与发展趋势

热喷涂技术由于具有极大优势而被广泛的应用在工程领域中。主要讲述热喷涂技术的研究现状、发展趋势,包括主火焰喷涂技术、等离子喷涂技术、超音速火焰喷涂技术、电弧喷涂技术、超音速电弧喷涂技术以及冷喷涂技术等,并介绍这些热喷涂技术的研究发展与应用。     

耐火材料多功能数控铣磨机床的设计与实践

本文内容包括熔铸耐火材料的加工特性以及多功能数控铣磨床的设计、运动部件防爬行措施、新型气囊式蓄能器液力平衡装置设计、数控系统的硬件配置和ＣＮＣ数控软件。本文对于类似加工设备的设计，具有一定的参考价值。