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数控转台直接驱动回转送进系统的鲁棒2自由度H∞控制 总被引:1,自引:1,他引:0
为使直接驱动回转送进系统具有良好的抗扰性能及速度指令跟踪性能,采用基于模型匹配鲁棒2自由度控制结构,设计一个H∞速度控制器.H∞速度控制器使系统对负载扰动及自身参数变化具有较强鲁棒性,同时采用鲁棒2自由度结构,并考虑模型匹配问题,是为了提高系统对速度信号的渐近跟踪性能及响应速度,可以解决抗干扰性能和快速跟踪性能之间的矛盾.仿真结果及分析表明,所提出的鲁棒2自由度H∞速度控制器可以保证高精度直接驱动转台回转送进系统的鲁棒性和精确速度跟踪. 相似文献
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针对永磁直线同步电机(PMLSM)直接驱动伺服系统,应用内模原理,在电流环内引入一伺服补偿器,并通过极点配置和H∞控制方法设计状态反馈控制器.把系统闭环极点配置在一线性矩阵不等式(LMI)区域内,使系统具有良好的快速跟踪等动态性能;而H∞控制又使系统对负载扰动等不确定性具有较强的鲁棒性.仿真结果表明,和传统的控制方法相比,该方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性能的同时,又使系统具有良好的抗干扰性和鲁棒性. 相似文献
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针对直接驱动数控转台用环形永磁力矩电动机易受负载扰动及自身参数变化影响的特点,设计了自适应二阶滑模控制器。控制律采用自适应螺旋算法,二阶滑模将不连续控制作用于变量的高阶微分上,削弱了抖振现象。引入自适应控制是对螺旋算法中的控制增益进行动态调节,从而克服了控制增益需要不确定性的界来确定的局限,进而提高了控制性能。仿真结果表明该策略具有较强的位置定位能力,对负载扰动和参数变化等不确定性具有很强的鲁棒性,同时有效地削弱了抖振现象。 相似文献
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加工中心龙门磁悬浮高度的滑模-H_∞控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对龙门数控加工中心中移动横梁的悬浮高度进行了研究。在龙门移动式数控机床中,可采用磁浮技术悬浮横梁消除摩擦提高加工精度。为保持悬浮系统的稳定性和精确性,提出了自适应积分滑模控制器并结合鲁棒H∞控制理论的控制方案。针对系统参数摄动和未建模动态设计了积分滑模变结构控制器;为降低滑模控制器抖振的发生,采用自适应控制对控制律的不确定值进行估测;考虑到刀具切削部件引起的系统质量变化以及外力干扰等对系统的影响,在控制中结合了H∞的控制理论,以增加系统的鲁棒性。仿真研究结果表明,此控制器具有很强的抑制扰动的能力和高刚度,可以实现稳定悬浮。 相似文献
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为了解决永磁直线电动机伺服系统中负载扰动及参数变化对系统性能影响较大的问题,采用了鲁棒控制方法。通过设计电流环的截止频率高于速度环截止频率数倍,使得在设计H∞速度控制器时,将电流环等效成单位增益,从而降低了H∞速度控制器的阶次。并且详细讨论了加权函数的选取方法。仿真研究结果表明,在系统存在扰动和参数变化时,该设计方法对系统性能具有良好的鲁棒性。 相似文献
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《机械工程与自动化》2015,(5)
针对机电作动器中存在的非线性、多变量、强耦合等问题,利用自抗扰控制方法设计了一种位置伺服控制器。介绍了机电作动器的动力学模型,在控制器设计过程中将负载变化和未知时变扰动视为综合总扰动,并利用扩张状态观测器对综合扰动进行观测并给予补偿。数值仿真结果表明,提出的控制器具有较强的鲁棒性,能满足系统对快速性和准确性的要求,而且能够有效抑制负载变化和不确定性扰动。 相似文献
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电液伺服转阀耐高压双向旋转比例电磁铁 总被引:8,自引:0,他引:8
针对传统旋转比例电磁铁不耐高压的不足,提出一种耐高压的旋转比例电磁铁结构。永磁体产生的极化磁通与线圈产生的控制磁通相互叠加,使电磁铁输出与控制电流成比例的双向转矩(转角)。通过磁路、磁场仿真分析和试验研究,分析其静态力矩特性和动态幅频特性,仿真结果与试验结果基本吻合,表明该旋转比例电磁铁结构紧凑、无控制零位死区、输出力矩大(最大输出力矩为±0.65 N•m)、响应快(幅频宽约为190 Hz),具有正磁弹簧刚度、良好的线性度(非线性误差小于3%)及较小的滞环(小于4.5%),可用于直接驱动电液伺服转阀。 相似文献
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Russian Engineering Research - Methods of improving rotary cutting are developed on the basis of self-organization in frictional couplings using AI algorithms. To that end, a tool with regular... 相似文献
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对于以形状记忆合金元件为核心的驱动器的研究,主要集中在直线式和摆动式驱动器方面,涉及旋转式驱动器的较少。文章基于形状记忆合金的基本效应,建立了旋转式驱动器的功能结构模型,并分析了各功能环节的实现方式。在此基础上进行功能组合,提出了相应的实例模型。 相似文献
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Lu Xiaochen 《橡塑机械时代》2008,(6):18-18
The rotary curing machine whch developed by Dalian Rubber & Plastic Machinery Co., Ltd.is the core components of rubber belt production line. It is mainly used for belt molding calendering smoothly, changing the shape and internal quality of the belt, and to deal with rubber belt vulcanized. 相似文献