基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。     

基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统设计

本文介绍了基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统硬件实现,详细描述了多电机协调工作的机器人控制系统.由于机器人的空间有限,采用PC104计算机作为中央处理器,能有效节省空间,配置灵活,可靠性高.用FPGA设计接口电路,能有效集成各种逻辑器件,抗干扰能力强.此外,文中还对基于AD7891的模拟数据采集系统进行了描述.该控制系统既满足机器人嵌入式小尺寸的要求,又能达到良好的运动控制效果.     

新型六足机器人机构与控制系统设计

六足机器人的研究对于崎岖地形的无人探测具有重要意义.为了开发可靠实用的六足机器人,设计了一种新型六足机器人的机构与控制系统.该机器人腿部由三个四杆机构复合而成,具有结构紧凑、传动可靠的优点.对机器人进行了运动学分析,并在Matlab和ADAMS中进行了步态规划及仿真实验,以此为基础建立了机器人的"动作库",供控制系统调用.并为机器人设计了基于ARM和FPGA的多层次控制系统.     

五自由度工业机器人控制系统设计

针对工业机器人控制系统开放性较差、成本较高的问题,采用"DSP+FPGA+PC"的架构设计一个开放的、高性价比的工业机器人控制系统,其中以PC作为人机交互设备,以DSP和FPGA作为运动控制器。在完成控制系统的软硬件基础上,控制系统成功应用于自主设计的五自由度工业机器人,实现了注塑机的下料任务。具有较高的开放性、较低的成本、良好的性能和可操作性。     

球面SCARA机器人控制系统的设计

介绍了三菱PLC在球面SCARA机器人控制系统的应用,并详细给出球面SCARA机器人控制系统的设计过程.     

基于耐辐射FPGA的核应急机器人控制系统设计

研究了一种核应急机器人控制系统设计方案。该方案基于耐辐射FPGA，重点描述了控制系统电路的耐辐射设计。     

实时环境下的对弈机器人控制系统设计与分析

介绍了一种能够实现与人进行中国象棋对弈的对弈机器人及其控制系统的设计，并对实时环境下的软件开发进行了详细说明和分析。经实际运行证明，该机器人作为国内利用开放式控制器开发成功的第一台对弈机器人，具有较高的开放性、智能性、可靠性和实用性。     

基于Single Board RIO的四足机器人控制系统研究

针对现有四足机器人控制系统实时性与运行效率不高的问题,本文提出了一种以NI Single Board RIO为核心应用多核技术和FPGA构建的高度并行的系统平台架构,建立了一种结合分布式控制系统与分层式控制系统特点的复合式控制系统。此系统应用FPGA并行输出占空比实时变化的PWM波实现了多电机的实时控制,提高了机器人的灵活性。最后,在此平台上进行单腿控制性能测试实验。实验结果表明该控制系统具有良好的可靠性,能够实现对机器人移动平台的实时控制。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。     

复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计

使用Adams对Pro／E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。     

8自由度遥控机器人控制系统设计

介绍了一种具有 8自由度运动功能遥控机器人的工作原理和控制要求 ,详细讨论了控制系统的组成结构及设计要求。该控制系统能完成对机器人示教控制、手动实时遥控和按编制的流程控制程序自动控制机器人的各种操作 ,从而达到用户的设计要求     

基于FPGA的焊接电源控制系统设计

针对单片机和DSP作为逆变焊接电源控制器的不足,设计了基于FPGA的逆变焊接电源控制系统。介绍了FPGA控制MOSFET逆变电源系统的总体构成,控制系统硬件的驱动电路、核心控制器和相关外围电路,系统软件的人机界面、软核处理器的嵌入和FPGA中核心模块的构建,并对控制系统的功能进行了测试。     

复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计

使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统.论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理.     

玻璃幕墙清洗机器人爬壁运动控制系统设计

针对高层建筑玻璃幕墙清洗问题,开发了一种双层结构玻璃幕墙清洗机器人,对机械人本体结构及爬壁运动控制系统进行设计,以FPGA芯片为核心,对控制系统各部分硬件进行设计选型,并编写上位机控制软件。采用模糊PID算法对步进电机实现闭环控制,利用Matlab软件对步进电机进行了仿真分析。仿真结果表明,机器人运行状态稳定,具有较高的实用性。     

基于FPGA的四足机器人控制系统

针对现有控制系统的不足,提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案,即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统,采用现场可编程门阵列(FPGA)进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算,并向各子控制器发出运动指令;子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片,子控制器采用C2000系列32位微控制器,彼此间通过专门设计的FPGA通信模块进行数据交换。试验运行证明,该控制系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。     

基于VxWorks的乒乓球机器人控制系统设计

针对当前乒乓球机器人控制系统在实时性和处理速度方面存在的问题,设计了一个乒乓球机器人控制系统,系统采用嵌入式处理器作为控制核心,移植了VxWorks操作系统。介绍了控制系统的硬件组成和软件系统的设计,并通过实验测试了控制系统的计算速度和通信响应速度。     

一种履带式机器人设计及其越障分析

针对核工业管道内壁情况的检测,设计了一种六履带四摆臂式移动机器人.该机器人具有越障、跨沟、无线遥控和图像采集等功能.详细介绍了履带式机器人机械结构和控制系统的设计过程,并对制作的机器人进行了越障性能分析和相关实验验证.     

基于ARM+DSP+FPGA模块的机器人运动控制器设计

针对工业机器人运动控制器的工作要求,提出了一种基于ARM+DSP+FPGA模式的机器人控制系统。该控制系统采用ARM处理器作为上位机开发平台,TMS320C6713芯片作为主处理器,XC3S400A芯片作为协处理器,满足运动控制器的开放性、稳定性、极强的扩展性、实时性控制和调度等要求。     

8自由度遥控机器人控制系统设计

介绍了一种具有8自由度运动功能遥控机器人在工作原理和管制要求，详细讨论了控制系统的组成结构及设计要求。该控制系统能完成对机器人示教控制、手动实时遥控和按编制的流程控制程序自动控制机器人的各种操作，从而达到用户的设计要求。     

基于FPGA的足球机器人数据采集和处理系统

设计以FPGA为核心逻辑控制模块的高速数据采集系统,应用于四轮足球机器人小车系统.设计中采用了自顶向下的方法,将FPGA依据功能划分为几个模块,详细论述了各模块的设计方法和控制流程.系统实现了5路电机的转速及电流采样,并实现了与DSP的接口通讯.