红外照明弹技术研究

为提高微光夜视仪的视距,提升部队的夜间作战能力,开展了红外照明弹研究。从氧化剂的选择、可燃剂的选择、适宜燃烧温度、降低药剂机械感度等方面对红外照明剂配方进行了试验研究,获得了理想配方;并通过野外视距增益效果试验,验证了采用该配方的照明弹可使微光夜视仪的视距增益3.9倍以上。     

基于杆组法的假手食指运动学与静力学分析

依据Assur杆组原理,采。用拆分基本杆组法建立了假手食指连杆机构运动学和静力学模型。利用MATLAB编程计算,并采用ADAMS进行仿真。分析和仿真结果验证了杆组法建立模型的正确性和计算结果的精确性;假手食指各相邻关节能够实现转角近似1：1的平稳的耦合运动;静力学分析结果为编制假手控制算法提供了依据。     

静脉穿刺机器人研究进展

随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈.为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果.简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望.     

车用柴油机技术状态数据实时采集系统设计

基于ARM10嵌入式主板,采用传感器、信号调理模块、PC104采集板,设计了车用柴油机技术状态数据采集、处理系统。标定试验表明：系统精度为1％,能够满足实时采集的要求。实车应用试验实现了车用柴油机技术状态监测,为车用柴油机视情维修提供技术手段。     

基于薄膜技术的微型六维力／力矩传感器

介绍了利用薄膜技术制作的微型六维力/力矩传感器.提出了在传感器弹性体铝合金基体上磁控溅射80Ni20Cr薄膜电阻应变计的加工工艺,说明了工艺的实现步骤.实验研究了几种常用的绝缘层材料,并采用Al2O3作为绝缘层材料.通过改进薄膜制作掩模纠正了绝缘层失效的问题.说明了引线键合实现传感器微型化及系统集成.并给出六维力传感器的主要静态精度指标.     

基于支持向量机的人手姿态肌电模式识别与力检测

针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力的方法的性能。实验结果表明,使用支持向量机能有效地识别出入手所处的姿态模式及施力的大小。结合肌电的模式识别以及握力回归算法,可以实现多自由度假手的随动及力控制,因此可大大提升假手控制的灵活性及功能性。     

基于模糊物元理论评价油气管道沿线土壤腐蚀性

土壤腐蚀性常规评价方法由于其分级界线都是确定的，往往会漏失一些有用信息，有时甚至会导致错误的结论。为此，基于模糊物元理论提出了评价油气管道沿线土壤腐蚀性的方法。该方法结合贴近度的概念，既考虑了土壤腐蚀因素本身的模糊性，又考虑了各因素间的不相容性，据此可对油气管道沿线土壤腐蚀性进行综合评价。同时，该方法还可以确定土壤腐蚀影响因素的权重，从而促使在防腐设计和采取防护措施时能充分、重点考虑这些权重较大的土壤腐蚀影响因素。采用该方法对四川输气北干线沿线土壤腐蚀性进行了评价，所得结果与实际情况完全吻合。     

MIS中"TOP-N"数据查询技术

详细介绍了利用PowerBuilder的Filter函数、游标以及Oracle中的伪列ROWNUM实现“TOP-N”数据查询。     

基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。