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本文以自校正调节器和数字PID调节器为例,介绍了执行机构饱和非线性对数字调节器本身性能产生的消极影响,并提出了相应的解决办法。对自校正调节器,论证了饱和非线性将破坏参数辩识的渐进无偏性,而对数字PID调节器,提出了一种抗积分饱和的准增量式算法。 相似文献
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针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。 相似文献
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一类专家调节器的研制及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种基于知识的专家自整定调节器,并对智能机构协调FC、P、PI 三种控制规律和参数自整定方法作了具体说明。实践表明,该调节器用于大纯滞后、时变对象时,其控制效果优于常规PID 调节器。 相似文献
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该文对模型类型已知,但参数变化的对象,为了使PID调节器始终工作在最佳参数状态下,结合参数辨识,利用基于Householder变换的自适应最小二乘法对PID调节器的参数进行在线整定,其特点是数值稳定性好,估计精度高,无数据饱和现象,鲁棒性好,实现了PID自校正控制。通过仿真试验表明,对被控对象参数变化的系统,调节器可以迅速适应参数的变化,控制效果较好,为实现自适应控制提供了一种参考方法。 相似文献
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针对常规的比例-积分-微分(PID)控制器性能不足,以及PID参数手动调整不便等问题,对前馈控制结构及径向基函数(RBF)神经网络进行了研究,提出了一种"三闭环+前馈"的复合PID控制结构。利用RBF神经网络对控制系统进行了在线辨识,结合梯度下降法对控制器的PID参数进行了自动调整,并在实验平台上进行了常规的三闭环PID控制器和"三闭环+前馈"的复合PID控制器的对比实验,以及位置环PID参数自整定的实验。研究结果表明:相比于常规PID控制结构,复合控制结构的位置响应性能提高了12%,速度响应性能提高了31%;利用RBF神经网络能够实现PID参数的自整定,且整定效果较好。 相似文献
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本文提出了一种新的PID自整定调节器——专家自整定调节器。其自整定策略不是依赖于建立对象的数学模型,而是从过程的控制曲线出发,采用一种基于知识的推理校正方法。这种算法的搜索过程是迅速的、启发式的。仿真结果表明,初始的PID 整定值即使偏离其最佳值很远,也能被迅速地校正到最佳值上。因此,这种方法对于解决特别是时变对象的PID参数在线自整定问题,开辟了新的行之有效的途径。 相似文献