并联机器人智能分拣系统设计

针对并联机器人在实际生产过程中对复杂工件的智能分拣问题,对并联机器人的配置、速度、加速度以及传送带的速度等方面进行了研究。对在分拣过程中影响并联机器人分拣成功率的因素进行了归纳,提出了一种基于视觉技术的并联机器人智能分拣系统,利用工业相机对传送带上移动的复杂工件进行捕获,利用图像处理技术获得工件的形状、位置等信息,并将所获得的工件信息传递给控制器,由控制器控制并联机器人对传送带上的工件进行抓取,通过实验获得了测试数据。研究结果表明:影响分拣成功率因素的优先级中,加速度对系统分拣的成功率影响较大,其次是机器人的速度,最后是传送带的速度。     

探析工业机器人机器视觉系统在工件分拣中的应用

随着工业机器人现代化生产线的发展,智能视觉系统对于工业机器人的需求也随之增大。本文以汇博工业机器人、智能相机与S7-1200 PLC组成的软硬件为载体,主要研究基于智能相机的视觉系统协助工业机器人判检测工件的类型和位置,智能相机的使用使得分拣与搬运作业变得高效准确且成本低廉,为工业机器人能按确定的轨迹完成工件的抓取、搬运、装配以及入库一系列的作业提供了应用实践能力。     

工件装配自动化生产线控制系统设计

根据自动化生产线对机器人关节工件装配的要求,采用西门子PLC1200作为控制核心,实现码垛机从立体仓库进行工件自动出入库,通过AGV小车实现立体仓库和托盘流水线间的托盘输送,采用智能相机的视觉系统实现工件识别,工业机器人完成工件在装配流水线上的自动装配,最终实现整个自动化生产线对工件的自动出库、装配、入库的过程。     

基于视觉的机器人抓取技术的研究

该文提出了一种基于智能相机的机器人抓取系统,采用图像处理算法对相机捕获到的图像使用模板匹配、边缘查找及坐标变换,得到工件在机器人坐标系的位置和姿态,通过串口将处理后的工件位姿数据发送给机器人控制器,控制器向机器人发送运动指令。经实验验证,系统达到设计要求,在工业机器人系统中引入计算机视觉提高了机器人的柔性以及对环境的适应能力。     

基于机器视觉二维码识别的工件仓储系统分析

传统制造业智能化改造升级过程中,仓储的智能化是其中重要的一个环节。文中分析研究一种利用机器视觉识别工件物料二维码信息实现智能仓储控制系统。本系统以欧姆龙FH控制器、工业相机、ABB IRB120型工业机器人、PLC立体仓库单元为硬件组成基础,工业相机完成工件二维码图像的摄取,该图像经欧姆龙FH控制器的识别处理得到工件编号,欧姆龙视觉处理系统将工件编号的数据信息发送到工业机器人,由工业机器人根据工件编号完成工件放置工作,从而实现仓储的智能化。     

工件位置变换机类型及结构

工件位置变换机是机器人生产线和工作站中的重要设备之一,随着工件形状和大小的变化,其结构型式灵活多变。本文介绍该机的基本要求、类型和常见的结构,为专用工件位置变换机的设计提供参考依据。     

机器人智能搬运系统的构建

以ABB机器人为研究对象,结合双目相机、快换夹具、计算机控制系统等硬件构建智能搬运系统。设计机器人智能搬运的Rapid程序,控制机械臂运动及夹具动作。建立机器人系统与上位机之间的控制网络,实现上位机与Rapid程序数据和机器视觉数据的通信,完成两者交互及对机器人智能搬运的控制。经试验验证,该系统在远程操作下能快速完成机器人的数据通信与控制运行,机器人可适应工件位置和数量,并进行自动搬运,对异常工况也可自动做出反应。     

机器人 日本电装公司将上市可快速移动的外观检查机器人

世界汽车零部件及系统的顶级供应商日本电装公司在“2007国际机器人展”上展出了可在快速移动中拍摄并作出判断的外观检查机器人。展示模型有两款：一款是在垂直多关节机器人的前端部分安装了相机和照明灯、在工件周围移动相机和照明灯的大型工件用机器人;另一款是手臂抓取工件,然后将其对准固定相机的小型工件用机器人。由于新产品的手臂可在检查点进行不间断拍摄．     

工件的视觉定位及机器人控制的应用研究

机器人通过视觉对工件定位信息和工作环境进行分析,完成相关工作任务成为机器人发展的方向.论文通过双目相机的开发平台Triclops SDK进行二次开发,在PC上实现了机器人对工件位置信息的快速获取;通过ABB机器人控制软件Robotstudio以及PC SDK的二次开发,实现对机器人的控制;研究了以公共点为基础的七参数法,采用标定件的方式实现了相机-机器人坐标系的标定.实验证明了系统的可行性和有效性.     

基于视觉的机械臂目标抓取研究

工业机器人通常在工作位置已知的情况下工作,一旦位置发生改变便无法继续工作,为适应这种改变,提出将视觉传感器与工业机器人相结合。建立图像与三维空间的转换关系,对相机光路进行分析建立相机模型,并对镜头畸变引起的误差进行修正;通过相机获得物体的图像数据,对图像数据进行处理获得二值图像;对物体在图像中的质心位置进行计算,分析质心位置偏差产生的原因并进行修正,完成对物体的定位。最后对物体进行了定位精度测试和抓取实验。     

一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法

介绍了一种机器人对料框中散堆工件计算拾取位置的方法。通过对机器人手爪和料框的建模,可以判断在拾取工件时,机器人手爪和料框壁是否存在干涉。如果干涉,那么机器人将根据搜索策略获得一个不存在干涉的拾取位置,从而提高散堆取件拾取的成功率。     

机器人视觉在数控加工中心的应用研究

机器人是智能化发展的产物,具有出色的物体识别功能,智能化机器人在工作过程中,会通过对目标物体位置以及基本类型的感知,实现自动化追踪与抓取等功能,其中最为高层的视觉特征是物体的形状信息,机器人视觉主要是通过形状特征的辨认,判断目标图像,并从庞大的自然图像库中以抽象的形式表现出来。本文主要探讨了机器人视觉,在数控加工中心的应用,希望能够为数控机床群的协同加工奠定有力基础,实现对目标物体的有效识别,并具备定位追踪功能,实现自动化特征提取,并按照形状指导解决数控工件加工过程中的关键问题。     

视觉系统在机器人工件识别定位中的应用研究

为了提高机器人对工件的识别定位精度,提高机器人系统对环境变化的应对能力,降低人工示教的工作量,提高生产效率,提出一种将视觉技术运用到机器人控制系统当中的设计方法,以提高机器人系统的智能化水平.文章采用智能相机系统、S7-1200可编程逻辑控制器和六自由度工业机器人来组建机器人识别定位系统,其可将处理好的偏移量传送给机器人控制系统进行位置修正.实验结果表明:该系统设计方法能够提高工件识别和定位的精度,且系统易于组建.     

工业机器人去毛刺平台研发路径探究

为了提升工业机器人的自动化水平,设计人员尝试基于机器视觉系统对工业机器人系统进行优化,并对相机与工业机器人视觉系统进行标定,并以蚁群算法为基础,搭建工业机器人去毛刺平台。通过引入工业视觉系统,实现对于目标工件的在线监测,并将有关工件轮廓以及位置的信息,远程传输至工业机器人去毛刺平台,提升该平台智能化水平,有效解决零件生产加工过程中,异形工件毛刺难以去除的问题。     

视觉引导机器人协作AGV上下料系统研究

本文构建了一套引导机器人抓取物料的机器视觉定位系统.该系统以机器人,AGV和相机为硬件基础,借助软件平台对目标进行检测、识别及偏移误差计算等研究,在机器人程序内进行二次运算,根据相机软件运算的数据与机器人示教工件坐标系的数据建立偏移坐标模型,给出mark点偏移量与工件抓取点偏移量的转换关系,从而引导机器人精确抓取物料....     

基于机器人自动上下料技术的数控机床产线的设计与应用

针对机床相互位置较为拥挤或者厂房内部高度空间较小的场合,文中介绍了一种应用地轨机器人进行机床上下料的泵壳类产品机加生产线。该生产线的特点是多品种小批量生产,用于加工的数控机床包括数控车床和立式加工中心。通过托盘进行工位间的工件传递,托盘全部在线内存储,工件与托盘在线外人工装夹。整个系统除机械加工系统外,还包括清洗、测量、集中排屑、视频监控、安全防护等系统,能够保证不同产品的在线生产。泵壳生产线通过上位机总体控制各个系统,可以通过程序形成多种不同流程的功能单元,开放性强,可根据实际需求进行智能排产。该应用属于智能制造的一种生产方式。     

基于视觉筛选的并联机器人平面抓取系统设计

现代工厂中通常需要对工件特征进行判断,然后在平面内对工件进行分类放置。为了能高效快速地识别、筛选工件,采用了机器视觉技术,并将视觉技术应用在二自由度的并联机器人中,设计了一个基于视觉筛选的并联机器人平面抓取系统。视觉控制器对相机传送过来的工件图像进行处理,根据提取的工件的特征进行分类,并确定工件在视觉坐标系中的坐标。视觉处理器将坐标等信息传送给NJ控制器,同时在NJ控制器里运用ST语言编写程序实现机械臂的运动控制,并对运动过程进行3D仿真。仿真结果显示,通过机器视觉和并联机器人的结合,可以实现对工件进行精确的识别、抓取和放置。该系统可应用于根据物体形状不同进行分类的场合,并对研究机器视觉和并联机器人有一定的实用价值。     

柔性装夹机器人工件视觉定位系统设计

针对智能制造平台的需要,建立了基于双目立体视觉的柔性装夹机器人工件定位系统。采用GrabCut算法对采集图像进行图像分割获得目标工件图像;进一步基于SURF特征和极限约束实现工件立体匹配;最后基于视差测距法算法求取目标工件的三维坐标,实现工件的定位。定位误差实验结果表明,定位平均误差为0.276mm,能满足柔性装卸机器人对目标工件的抓取要求。     

基于RPPR机器人智能分拣实验装置的研制

结合机器人和传感技术,开发了基于RPPR机器人自动分拣实验装置.机器人从固定位置抓取工件至检测位置,再根据检测得出的不同高度将工件置于相应位置.该实验装置可形象地为学生理解学习机器人、单片机、传感器、接口技术等课程提供实物模型.     

基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究

针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引。在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置。实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87%,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意图进行平移和旋转。