复杂机电产品中线缆敷设质量评估的变精度粗糙集决策方法

针对目前线缆敷设主要依靠现场装配工人的经验从而使得敷设质量难以得到保证的问题,提出了一种基于属性加权相似度的线缆敷设质量评估变精度粗糙集决策方法。首先通过综合考虑评估对象的多种属性,建立线缆敷设质量评估模型并对属性值进行量化处理;其次,在质量评估模型的基础上,结合变精度粗糙集理论形成线缆敷设质量评估规则;最后,应用属性加权相似度方法比较当前线缆敷设状态与决策系统中所有对象的相似程度,得到敷设质量决策结果,完成对线缆敷设的质量评估。实例结果表明,相较于传统的敷设质量评估方法,该方法能提供更加符合实际的决策结果。     

复杂机电产品中线缆敷设质量控制及模糊综合评判

针对复杂机电产品线缆敷设质量的影响因素多、敷设过程质量难以控制等问题,提出了一种线缆敷设质量控制及模糊综合评判方法。在对线缆敷设质量的影响因素构成进行分析的基础上,建立了敷设质量控制及评估总体流程,给出了线缆敷设质量的具体控制措施。在选取影响线缆敷设质量的主要因素指标的基础上,通过专家打分法和结果的无量纲化处理建立了隶属矩阵,结合单因素模糊权向量的熵权法确定和综合模糊权向量的层次分析法确定,实现了基于模糊综合评判法的线缆敷设质量等级评判。将该方法应用于某相控阵雷达的线缆敷设质量等级的评定中,通过实例分析结果验证了所提方法的有效性和实用性。     

高压输电线路除冰机器人抓线运动控制

针对高压输电线路除冰机器人越障抓线过程中存在的对输电线缆定位困难的问题,提出一种基于输电线缆几何特征的单目立体视觉定位方法.该方法根据输电线缆成像的边缘、输电线缆半径和摄像机成像模型,可以计算输电线缆中轴线在摄像机坐标系下的数学表达式,从而对任意位姿的高压输电线缆进行精确的三维定位.在输电线缆准确定位的基础上,为了快速地确定抓取输电线缆的准确位置并提高除冰机器人抓线运动控制实时性,提出一种基于除冰机器人机械臂结构特征的除冰机器人抓线运动控制策略,该控制策略通过在机器人基坐标系下计算机械臂末端夹持器工作空间曲面与输电线缆轴线的交点来确定抓取点,并同时计算抓取线缆时机械臂各个关节的期望位置.试验结果验证了所提视觉定位方法及抓线控制策略的有效性.     

基于机器视觉的伺服阀微小结构精密装配方法研究

伺服阀微小结构传统装配方法以手工作业为主,存在装配精度低、质量一致性差等问题,该文介绍了一种基于机器视觉检测的装配工艺方法,重点阐述了微小零件夹持与定位、图像采集及对准方法,并通过试验对比分析表明采用机器视觉对准技术更有利于提高装配精度和合格率。     

基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设技术

针对复杂机电产品线缆敷设困难问题,提出一种基于多尺度混沌变异粒子群算法的三维空间线缆敷设方法。首先分析了线缆敷设顺序对布线连通结果的影响,通过三维敷设空间环境的抽象建模,完成算法求解空间的定义。为实现路径寻优的局部解逃逸,将混沌变异思想引入到粒子群算法中;利用不同变异尺度之间的相互竞争来促使整个种群对解空间进行分散式搜索,解决单一的变异尺度无法保证获取最优解的问题,提高了算法全局和精确的局部寻优性能。最后用4种标准测试函数对所提算法进行仿真试验,并将算法应用到某相控阵雷达的线缆敷设过程中,以验证所提方法的正确性。     

线缆虚拟布线与敷设过程仿真技术

为提高复杂机电产品中线缆布线的质量和装配可靠性,结合机电产品中的线缆研制流程,提出一种虚拟环境下的线缆布线设计、装配工艺规划和安装仿真集成方法,重点对虚拟环境下基于图论的线缆数字化模型建立、交互式线缆布线与敷设过程仿真、基于逆运动学和能量优化法的线缆运动仿真方法等关键技术进行阐述。所开发的线缆虚拟布线与敷设仿真系统已在航天产品的研制中得到局部应用,初步实现了线缆的数字取样和敷设过程仿真。     

航空发动机复杂约束空间内管路敷设技术

手工敷设复杂产品的管路及线缆,会造成反复改动而导致无法避免的浪费,为解决这一问题,综合考虑管路敷设工程规则,基于计算几何、微分几何和智能优化等思想,系统介绍了提出的若干航空发动机管路敷设算法,对管系的敷设顺序与管路路径进行自动求解.算法针对复杂回转空间,不局限于柱面,更具一般性;管路贴近机匣表面并沿测地线敷设,获得了更优的管路轨迹;而对敷设顺序的排序求解,进一步优化了管系的整体敷设.通过若干敷设算例,验证了该方法的有效性.     

基于线结构光视觉的方形状物体位姿估计

工业生产制造领域存在大量的方形状物体,与之相关的机器人自动化作业需要获取方形状物体的位姿信息,为此提出了一种基于线结构光视觉的方形状物体位姿估计方法.首先搭建硬件系统并完成标定;然后采集图像进行处理并提取出能够表达方形状物体位姿信息的特征点,对这些特征点进行矩形拟合,获取位姿参数;最后对所开发的检测系统进行了测试评估实...     

基于外极线约束条件的视频判读方法

由于人眼视觉定位误差影响,导致人工进行光电经纬仪视频图像目标特征点匹配偏差较大.为了满足目标特征点的空间匹配一致性要求,提出了一种基于外极线约束条件新的视频图像判读处理模式.该模式利用两台经纬仪视频图像目标特征点的外极线对应关系和目标距离估计信息,将寻找对应特征点的搜索空间限制在外极线附近极小区域.实验结果表明,这样既可提高特征点的搜索速度,也可以提高特征点的判读精度,降低多目标的误匹配几率.     

焊缝成形线结构光视觉检测方法研究

针对焊缝尺寸测量和表面成形质量评估问题,研究一种基于线结构光的焊缝视觉成形检测系统。在详细论述结构光视觉传感器的组成结构以及标定过程的基础上,优化图像预处理流程,提出了基于边界限定的灰度重心法来提取激光条纹中心线。以单像素的激光条纹为信息源表征焊缝轮廓,融合多特征点提取算法实现激光条纹轮廓特征点的检测并基于特征点建立角焊缝的尺寸计算模型,最终实现焊缝尺寸测量。结果表明:该焊缝成形视觉检测系统能满足焊缝检测性能的要求。