求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解

研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。     

用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解

提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则,并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解,使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少,从而提高了计算效率,还得到了位置正解数目最大值为２４的６－ＳＰＳ并联机器人机构两种新的尺度类型。     

并联机器人机构位置正解

从简单,特殊的并联机构开始,首次获得３－ＴＰＳ、３－６ＳＰＳ台体机构位置正解沿２条途径,分别获得５－４（ｄ）型、６－４型机构、６－４台体机构、６－５型机构和３－３型的５－５、６－５式机构位置正解,并验证了机构解的数目。     

6－6型stewart并联机器人的正向位移分析

本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。     

6－6型stewart并联机器人的正向位移分析

本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。     

一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解

并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题。本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析，采用BP网，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射，从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解。为提高正解速度和精度采用了FBP法。仿真实例表明，速度和精度接近了机器人实时控制的要求。     

空间并联机构位置分析的连续法

本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时，这些机构转化为ＲＲＲ—３Ｓ、ＲＲＰ—３Ｓ、ＲＰＰ—３Ｓ和ＰＰＰ—３Ｓ等四种空间多环结构共包括ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ、ＰＳＳＲ和ＰＳＳＰ等四种基本回路。对每个基本回路，用坐标变换矩阵法建立回路方程，进而得到上述四种空间结构的位置方程组，引入连续法，直接求出每种结构的全部位置解。数据实例表明，ＲＲＲ—３Ｓ结构与ＲＲＰ—３Ｓ结构各有１６组解，ＲＰＰ—３Ｓ结构有１２组解，ＰＰＰ—３Ｓ结构有８组解。     

同伦迭代法及应用于一般6-SPS并联机器人机构正位置问题

提出了一种基于同伦函数的新迭代法，它不需选取初值并可求出全部解，比传统的同伦（连续）法简化了求解过程，提高了计算效率和可靠性。将该方法应用于求解一般６－ＳＰＳ机械手的正位置问题，得到满意的结果，较方便地求出了问题的全部４０组解     

一类 3-6 Stewart 平台的机构位置正解

应用代数方法对一类３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台的机构位置正解问题进行建模研究,得到一组代数方程组。进而利用数学方法、技巧进行消元、线性化。最后得到三个变元的高次方程组。应用计算机代数系统Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ进行数值求解,并将结果进行仿真验证,结果完全正确,而且与已有方法相比计算速度快,便于实际应用。     

3支链6自由度并联机构位置分析

提出一种新型的3支链6自由度并联机构，并对其进行位置正解和反解分析。首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法，分析该机构的位置正解，得到位置正解的封闭方程，其次用解析法对机构进行位置反解分析，得到封闭的位置反解方程，并给出数值实例，绘制了机构的工作空间形状。     

An approach to the displacement analysis of spatial mechanisms—I : Principles and mechanisms with low degree equations

The use of direction cosines and projections is shown to be adequate and efficient for deriving the input-output displacement equations for spatial mechanisms, up to 6-link 5R-C mechanisms. The displacement equations are derived for several 5-link mechanisms and 6-link 4R-P-C mechanisms. These derivations are quick and direct and automatically avoid extraneous roots. The method of derivation for 6-link 5R-C mechanisms is indicated, showing how extraneous roots are avoided by the approach. Part I explains the method, applied to 5-link mechanisms that yield a 4th degree equation. Part II shows the application to 5- and 6-link mechanisms with equations of higher degree.     

基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解

手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解.将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置.针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系.将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解.     

作动器性能检测实验系统的设计与研究

研究了一种作动器直线位移检测的新方法,克服了传统直尺检测方法精确度不高和读数误差大的缺点.研制出利用直线位移传感器KPC1-KPC6及数据采集卡PCI1711的作动器行程检测系统,该系统用VB程序为基础程序软件进行编程,经过A/D转换及多重数据处理,及时得到位移位置,可满足检测精度要求、实现电子化读数和输出,达到了更高的效率及稳定性.     

光学拼接镜面微位移主动调节机构的设计和实测

设计和制造了一套微位移主动调节机构和支撑系统,用以实现拼接镜面天文光学望远镜的每块平面子镜精密地调节倾斜和轴向平移,并在典型的仰角工况下对该机构进行了实测。设计技术要求子镜主动调节行程须达±1 mm,同时分辨率须达50 nm以下。选用了工作行程为6 mm和分辨率为50 nm的位移促动器,并引入杠杆机构提高位移分辨率和抑制误差;采用平衡配重和预拉弹簧机构使工作中位移促动器上保持恒定负载,以保护位移促动器和保证其输出位移精度。依据拼接镜面的工作原理,建立了子镜微位移调节系统性能测试的数学模型,并在实验室内采用分辨率为5 nm的位移传感器进行了实测。结果表明其位移分辨率可达12 nm,线性良好,与理论值相对误差为5.6%,验证了该机构设计的合理性和在不同工作位置良好的灵敏度。     

菱形压电驱动器对称驱动形式的研究

为了提高压电堆栈的位移输出,该文设计了一种菱形压电驱动器。该机构以压电堆栈作为驱动元件,利用菱形位移放大器放大叠层压电陶瓷的输出位移。该文首先对三角放大原理进行了分析,接着对菱形压电驱动器在一端固定一端驱动负载和两端同时对称驱动负载两种不同的约束方式进行了理论分析,然后利用ANSYS软件对菱形压电驱动器的静、动态特性进行了有限元分析。通过分析结果可以得出,该机构的仿真放大倍数为6. 17,接近于机构的理论放大倍数7. 12,而对称驱动下的工作频率可远远高于一端驱动下的工作频率,并对该结果进行了进一步的分析与讨论。     

基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的5组位置正解实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。     

A parametric study of displacement measurements using digital image correlation method

A detailed and thorough parametric study of digital image correlation method is presented. A theoretical background and development of the method were introduced and the effects of various parameters on the determination of displacement outputs from the raw original and deformed image information were examined. Use of the normalized correlation coefficient, the use of 20 to 40 pixels for a searching window side, 6 variables searching, bi-cubic spline subpixel interpolations and the use of coarse-fine search are some of the key choices among the results of parametric studies. The displacement outputs can be further processed with two dimensional curve fitting for the data noise reduction as well as displacement gradient calculation.     

一种Stewart平台型机械手位移正解

本文提出了Stewart三角平台型6腿SPS并联机械手的位移正解,得出不含中间变量的16次输入输出方程。