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水液压技术在水下作业环境中具有鲜明的技术优势,在海洋探测、海洋资源开发等领域具有广阔的应用前景。水下机械手是执行水下作业任务的重要工具,将水液压技术应用于水下作业机械手,可降低水下机器人-机械手系统的复杂程度、提高性能上限。通过阐述当前国内外各研究机构针对不同应用场景所研制水下机械手的结构特点、研究水平和商业化发展现状,对比分析不同驱动形式的优缺点及其对水下机械手性能和设计要点的影响,得出水液压驱动水下机械手是当前水下作业工具的最佳选择。在此基础上分析了水液压机械手设计中需解决的摩擦与润滑、材料、动力学模型、运动控制等关键技术问题,最后对水液压机械手未来发展的趋势进行了展望,以期为相关研究提供参考。 相似文献
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为了满足全海深深渊海底科学研究对高品质全海深深渊海底沉积物保压样品的需求,设计了一套符合全海深载人潜水器作业机械手海底作业操控的具有保压功能的机械手持式全海深沉积物气密取样器。对该气密取样器的保压容器和压力补偿装置等关键零部件进行了分析计算并进行了全海深压力环境下的有限元仿真分析。结果表明:气密取样器的应力和应变随着所加压力的增大而增大,最大应力与应变出现在端盖与筒体封口密封位置处,方形挡栓与保压筒端盖接触位置应力、应变很小,密封性能好。最后,进行了全海深沉积物气密取样器内压试验和与机械手协同适配性试验,试验结果验证了该气密取样器保压性能的可行性和与机械手的适配性。 相似文献
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为了研究海洋环境下水下机械手智能控制相关技术,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度无人无缆自主式水下机器人用机械手实验样机.在分析了关节关键器件的基础上,进行了水下机械手驱动方式的设计,最后进行了水密性实验.水下水密性实验结果证明了水下机械手本体结构设计的有效性和可行性,水下机械手本体结构的设计为研究水下机械手智能控制相关技术搭建了实验平台. 相似文献
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面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械手的动力学模型,使用莫里森公式和D-H理论完善动力学模型中的水动力项,采用拉格朗日法求解整机的净浮力、惯性力、离心力、科氏力与末端负载力项,得出各关节所需驱动力矩和关节角、环境水流速度以及末端负载之间的函数关系;最后,针对具体作业场景,得出环境水流速度、目标负载转运下机械手各关节所需驱动力矩,为水下大臂展机械手设计提供理论支撑。 相似文献
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摆动液压缸组合密封的建模与计算 总被引:3,自引:0,他引:3
七功能水下机械手采用至少1个摆动液压缸作为关节驱动。为进行水下作业要求摆动液压缸工作压力为21MPa。为实现其作业压力,对摆动液压缸采用聚四氟乙烯(PTFE)-橡胶组合密封。设定密封件压缩量,对其进行力学分析和弹性流体动力学(EHL)建模,计算出密封压力、油膜厚度等参数。计算结果表明组合密封能够完成21MPa下摆动液压缸的密封。 相似文献
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现有的水下作业机械手产品,很多情况下功能单一且造价高昂、结构复杂,若用于小规模、小抓取力作业会造成资源的浪费。本文是对用于水下试验取样机械手的设计,以适应与小规模、小抓取力环境作业,降低使用成本。水下机械手最重要结构是机械手臂,故初步对机械手臂进行研究并用solidworks进行机械手结构设计。 相似文献
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《液压气动与密封》2021,(9)
为提高燃气导热油热源站高温循环泵安全可靠性能,满足350℃高温高压恶劣作业工况,改善耐冲蚀性能及延长使用寿命,采用有限元法对高温循环泵筒体在水压、热结构耦合工况数值分析;制定泵体水压及整泵运行工况性能试验方案。结果表明:筒体在水压及实际运行工况下最大应力分别发生在筒体与密封冷却腔焊接处、出口管与筒体相贯处,安全系数均大于设计要求并有足够安全裕量;通过模态分析获取筒体前六阶固有频率及振型,为避免筒体结构发生共振提供理论依据;同时试验方案验证了筒体与冷却腔体焊接式结构无泄漏、无变形、无异响,密封性能良好,完全满足燃气导热油热源站高温循环泵应用运行要求。 相似文献
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针对浅水域船体水下表面检测及清刷作业水下机器人的密封要求,设计一种水下机器人主体密封结构。该密封采用两级O形圈密封结构,基于分解压力的原理,密封面采用锯齿形接触面,以减小密封圈的变形。利用流体仿真软件分别分析不同槽深、槽数、槽形夹角对漏水率的影响,得到最优的密封结构参数。通过实验验证该密封结构能保证水下机器人内部组件不受漏水影响,可确保机器人在水下作业的稳定性。 相似文献