带有挠性附件卫星的自适应内模控制

挠性部件诱导的振动干扰有时严重影响大型卫星姿态指向和稳定度。为了保证姿态控制的高精度和高稳定度,本文导出了带有“拍打”运动的挠性卫星数学模型,并指出模型的不确定性;给出了卫星姿态控制器的基本形式,分析了控制器参数的选取准则以保证姿态控制系统的稳定性;进而利用在轨辨识在线修正控制器参数形成了卫星姿态的自适应内模控制器。分析和实验表明,本文提出的自适应内模控制器能够有效提高大型卫星的姿态指向精度和稳定度。     

椭圆轨道编队飞行的典型模态与构型保持控制方法

本文首先基于T—H方程推导了椭圆参考轨道编队飞行的周期性条件，讨论了椭圆参考轨道卫星编队飞行的典型模态，该模态是圆形参考轨道空间圆形模态的推广。然后论述了二阶带谐项(J2项)摄动对编队飞行构型保持的影响。最后，基于相平面法提出了一种编队飞行构型保持控制方法，该控制方法不是消极的抵消干扰的影响，而是积极的利用干扰的作用达到节约燃料并精确保持构型的目的。仿真表明，采用该控制方法可对椭圆参考轨道卫星编队构型进行有效的保持，卫星的相对位置保持精度可达到厘米量级。     

高铬含量Fe-Cr合金800℃的循环和恒温高温氧化行为

研究了高铬含量的Fe-20Cr、Fe-30Cr和Fe-40Cr三种合金在800℃,空气中的循环氧化行为和0.1 MPa纯氧气中的恒温氧化行为。三种合金在循环氧化条件下的氧化动力学均不规则,随着Cr含量的增加,其抗氧化性能逐渐增强。24 h氧化后,Fe-20Cr单位面积增质最大,其值为2.21×10^-2 mg/(cm^2·h),Fe-40Cr单位面积增质最小,其值为1.45×10^-2mg/(cm^2·h)。结果表明:三种合金的恒温氧化动力学曲线均可分为暂态氧化和稳态氧化两个阶段,每个阶段都能较好地符合抛物线规律。总体上来说,恒温条件下三种合金都具有优异的抗高温氧化性能,其24 h单位面积氧化增质比循环氧化下降了将近一个数量级。但随着Cr含量的增加,三种合金抗氧化性能逐渐下降,Fe-20Cr反而具有最佳的抗氧化性能。在循环和恒温氧化条件下,三种Fe-Cr合金均生成了单一的保护性Cr2O3外氧化膜。     

基于图优化的SLAM后端优化研究与发展

同时定位与地图构建(SLAM)是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化。在建模方面,分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模;讨论了后端优化的四种方法,即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法。在结果评估方面,阐述了χ2误差和MSE误差对结果的评估方法。最后,结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望。     

园区一卡通管理系统的设计与实现

描述了基于C/S模式的园区一卡通管理系统的设计与实现.系统使用E-R图设计数据库,采用Indy10作为服务器与客户端通信的控件,使用dbExpress连接数据库,且自定义了应用层协议,实现了门禁、消费等功能.     

F型饰面石膏的应用

胜利油田东营市河口社区第三小学综合楼工程,建筑面积4438m2,以混凝土框架结构为主,局部砖砌体结构,框架部分二层以上砌体采用水泥炉渣空心砖,M5水泥砂浆砌筑,底层及砖混结构部分为MU7.5烧结普通砖,M5水泥石灰砂浆砌筑。原设计内墙抹灰为1∶1∶6水泥石灰砂浆打底,找平层厚20mm,刷白色乳胶漆。我单位在征得设计单位同意后,改为采用F型饰面石膏,解决了传统砂浆容易出现空鼓、开裂等质量通     

基于环境条件的路用降温涂层干燥时间研究

为确定材料组成及施工环境因素对于路用降温涂层干燥时间的影响规律,制备4种新型路用降温涂层,并评价了其降温效果.系统研究了成膜材料配合比、涂抹量及降温功能材料掺量对路用降温涂层干燥时间的影响.室内模拟风速、光照强度及相对湿度等施工环境因素,确定了不同环境因素对路用降温涂层干燥时间的影响规律,并提出了相应的施工控制要点.结果表明:当固化剂质量达到涂层质量的40%时,路用降温涂层的干燥时间满足相关规范要求;涂抹量增大会延长路用降温涂层实干时间,降温功能材料掺量增加会缩短其干燥时间;在不同相对湿度下,路用降温涂层表干时间均有较大幅度延长,但实干时间会明显缩短;光照强度增强会大幅缩短路用降温涂层干燥时间,但实干后其表面会出现气泡、坑槽等缺陷;风速增大有利于路用降温涂层快速干燥.     

有扰情况下全局稳定姿态跟踪控制

许多空间飞行任务要求卫星姿态跟踪控制。由于卫星在跟踪过程中不可避免要受到各种干扰，因此有必要研究有扰情况下卫星的姿态跟踪问题。本文率先针对存在常值扰动和正弦扰动情况时的姿态跟踪控制问题，采用退步法和内模原理设计了基于误差四元数的姿态跟踪控制律，并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了系统的全局渐近稳定性。理论分析和数学仿真结果表明该控制律能使系统全局渐近稳定，能够有效消除常值干扰和正弦干扰。     

用于卫星角速度高精度测量的角动量陀螺

本文研究１０＾－４°／ｓ量级的航天器角速度的测量问题。常规的角速度陀螺的基本原理是利用陀螺输出轴的力矩关系，直接测量角速度，刻度误差一般超过１０＾－４°／ｓ，因而难以满足高精度测量的要求。角动量陀螺利用的是陀螺输入轴的力矩关系，敏感的是相应的角动量。由于角动量与角速度的数量关系，角动量陀螺的刻度误差即使较大，也可保证对１０＾－４°／ｓ量级角速度的敏感性。因此，角动量陀螺的测速精度可达１０＾－４°／     

嫦娥三号着陆器动力下降的自主导航

嫦娥三号着陆器的月球动力下降过程是完全自主的,导航系统需要向制导与控制系统实时提供着陆器的位置、速度和姿态信息.考虑到月表起伏的不确定性,嫦娥三号采用了惯导组合激光测距仪和微波测距测速仪的自主导航方案.通过激光和微波测距的信息融合来修正惯导高度误差,通过微波测速的多波束组合来修正惯导的速度误差.在滤波方法设计上,从工程实用出发,采用了用函数近似的变系数滤波方法,并设计了随高度变化的门限对测量数据进行有效性检验.实际飞行数据表明该导航方法可靠、有效,保证了任务的圆满完成.