基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

北京市《文物建筑防火设计规范》消防水系统解析

相较于现有防火规范，北京市《文物建筑防火设计规范》（DB 11/1706—2019）提出了文物建筑消防给水仅采用一套系统，不再区分室内消火栓和室外消火栓，且利用消火栓室外设置方式进行灭火扑救，因此对消防用水量、栓口压力、消火栓设置等有了相应的新设计要求。同时针对文物建筑灭火中运用较多的自动喷水灭火系统、气体灭火系统、移动式高压喷雾灭火装置、灭火器、消防水炮等，制定了详细的设计标准。对规范中重点设计条款进行了详细解释，可为设计人员更好地理解、应用此规范提供参考。     

《热铁皮屋顶上的猫》中猫之处境与选择

《热铁皮屋顶上的猫》是田纳西·威廉斯最有名的戏剧三部曲之一。在我国学界,对该剧中人物对"本真性"存在的追求尚未展开深入讨论。对存在主义者萨特来说,本真的人即是自由、负责任的人。威廉斯精心塑造了面临哈姆雷特式"跳还是不跳"的存在处境之"猫"的群像,无论是面临性取向认同、不迎自来的死神还是女性自我意识等存在处境,剧中的"猫"都做出了自由选择。威廉斯对本真性的思考与剖析以存在主义本真性为基础,有着丰富的内涵和意义。     

温度对水泥基注浆体抗压强度影响的试验研究

针对近年来不断出现的高地温注浆加固问题,在室内模拟相应工程环境,测试了不同养护温度(20、40、60和80℃)对不同水灰比和组成的水泥基注浆体抗压强度的影响。结果表明:浆体的抗压强度随水灰比增大而降低,水灰比较大时,降低幅度变缓;3 d抗压强度随温度的升高而提高,14 d和28 d抗压强度则在低于40℃时随温度升高而提高,高于40℃时随温度升高而降低;水灰比越小,有助于浆体强度发展的温度阈值越低;20℃和40℃养护时,浆体的抗压强度随龄期延长而提高,而养护温度为80℃时,抗压强度随龄期延长呈降低趋势。对于水灰比为1.0的浆体,在20℃和40℃养护时,掺入6%和9%的膨润土可以提高其抗压强度,而在80℃养护时,反而降低其抗压强度。     

60m~3煤炭运输专用自翻车的研制

介绍了60m3煤炭运输专用自翻车的主要用途、技术原理、技术参数、主要结构及计算情况。