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本文将专家系统技术和模型参考自适应控制相结合,提出了一种新的基于专家系统模型参考自适应控制,该系统集智能控制思想与专家技术于一身,从而得到很强的控制律,为验证其有效性,以两关节机器人为对象进行仿真,在有负载扰动情况下,该系统能使机器人跟踪上希望轨迹,其系统响应和鲁棒性优于常规的控制算法。 相似文献
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采用延迟破胶技术,在压裂施工过程中加入不同浓度的胶囊破胶剂,利用它的延缓释放特性,使植物胶压裂液耐温、耐剪切稳定性增强,并且可以在不造成压裂液的流变性、滤失性和携砂性等过早丧失的前提下高浓度使用胶囊破胶剂。该技术与常规破胶技术相比,延缓释放率达50%,能更有效地清除液体残渣,减少压裂液对储层的伤害。同时由于有延缓破胶的特性,放喷采用相应的措施,可以降低支撑剂沉降速度,形成较好的沉砂剖面,提供高的裂缝导流能力,并且可以降低滤饼和压裂液残渣的伤害。 相似文献
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针对铜鼓县小水电站联网时存在的问题及其不利影响进行了分析,井提出了改进途径,指出小水电站的联网改造应立足安全,争取效益。 相似文献
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研究了以 1 ,4-萘醌为原料 ,通过溴代、氰化和 O-烷基化三步合成 1 ,4-二烷氧基萘 -2 ,3 -二甲腈。在溴代反应中以溴化试剂代替液溴 ;在氰化和 O-烷基化反应中以溴化十二烷基三甲基铵 (DTMAB)和聚乙二醇(PEG)作为相转移催化剂 ,并采用正交设计法考察了相转移催化剂、固体碱、反应温度等因素对反应的影响 ,其中氰化产物收率达 88.7%。 相似文献