基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

危险性和可操作性评审过程的特点和应注意的问题

通过与外方有关专业评审人员共同进行工作,作者在深入研究的基础上,总结出了危险性和可操作性 (HAZOP)研究方法的6个主要特点并进行了详细的说明,作者在亲身经历的基础上,提出了在HAZOP评审过程中应避免出现的5个主要问题并从事实和理论两方面进行了简要的说明。     

重复压裂裂缝转向时油藏数值模拟研究

裂缝转向的实现及选井、选层、优化设计等的数值模拟和机理是转向重复压裂需进一步研究解决的问题,为此,采用黑油模型,研究了在反九点注采井网中,不同储集层渗透率下,转向重复压裂的裂缝穿透率和导流能力等对采油动态的影响。研究表明,不论是渗透率高的地层还是渗透率低的地层,不利裂缝方位的边井最适合实施转向重复压裂且需要比常规重复压裂更大的缝长,而有利裂缝方位的边井和角井只需要与常规重复压裂相当的缝长;同时,转向重复压裂需要比常规重复压裂更高的裂缝导流能力。     

热声制冷机及其改进实验研究

热声制冷作为一种很有前途的制冷方法，在国内外相关领域引起了极大兴趣。热声制冷机由声发生器、共振管、板叠及高、低温换热器等部分组成。对声驱动器的振动膜及其冷却系统、气体弹簧系统、高、低温换热器进行了初步改进，使制冷机冷端温降从原来的12℃提高到27℃左右，这是目前国内报道的最大温降。     

扬声器中学问多——从扬声器的功率谈起

扬声器是音响设备的关键元件之一。通常音响爱好者在制作中十分重视扬声器的生产厂家和牌号,而对扬声器的具体指标,除产品标注的以外,所知甚少。为此,本刊特邀电子部电视电声研究所翁泰来先生撰文介绍有关扬声器的知识。本文涉及的一些专业技术问题虽不一定与业余制作直接发生联系,但这些知识对深入了解扬声器的技术指标和正确选择、使用扬声器提供了科学依据,对业余制作水平的提高是很有裨益的。欢迎广大读者读后对这一类知识性选题提出意见和要求。     

NiZn软磁铁氧体材料应用与市场发展

一、NiZn软磁铁氧体材料的特性及 生产工艺技术 1、NiZn软磁铁氧体材料的特性 NiZn系软磁铁氧体材料是一类产量大、应用广泛的高频软磁材料。在1MHz以下其性能不如MnZn铁氧体,在1MHz以上,由于它具有多孔性及高电阻率,其性能大大优于MnZn铁氧体,非常适宜在高频中应用。另外,高温时NiO是最稳定的氧化物,故适宜在空气中或氧气中烧结,工艺比MnZn铁氧体简单。 2、NiZn软磁铁氧体材料生产工艺步骤 材料检验→试验→配料→材料混合→一次球磨→脱水→烘干→粉碎→预烧→二次球磨→脱水制     

广州中信商城地下连续墙施工工艺

本文介绍了广州中信商城地下连续墙的施工工艺。该工艺采用膨润土制浆配制方式，施工质量高，效果好。     

多媒体技术的分类

对不同等级多媒体技术进行分类时,交互式多媒体协会(IMA)着眼于整体系统而不是特定的器件或传输系统。因此,该协会根据传输介质和回路或回程通道的属性而把多媒体系统分成六大类(各大类可进一步分成若干小类)(见下表)。