移动机器人视觉里程计综述

定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计（Visual odometry,VO）所使用的较为代表性方法,讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外,本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后,本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.     

基于电力载波通信的电能质量监测系统设计

提出了一种基于电力载波通信的电能质量监测系统,该系统通过传感器测量电能参数及计算谐波频谱,其测得数据信息经电力载波通信单元汇集至集中器,集中器在ARM控制器构建Linux服务器,整个通信网络使用Modbus现场总线协议,PC客户端可以登录该服务器查看信息。该产品可进行电能监测,有助于提高电网稳定性。     

沙特缘何钟情“S-400”和“萨德”

正自2017年5月和10月沙特阿拉伯相继宣布欲购俄罗斯S-400和美国"萨德"末段高空区域防御系统的消息以来,世界各国媒体对于此消息的关注度从未降低过。2018年5月31日,印度国防部向媒体宣布印度与俄罗斯将在2018年12月之前,正式签署采购总价值60亿美元S-400防空导弹系统合同消息的第二天,沙特驻俄罗斯大使哈立德·本·拉伊德向媒体称:"沙特与俄罗斯就     

滑板托盘集装单元货载搬运稳定性研究

目的为了规避托盘单元货载在叉车装卸搬运过程中因散垛、塌垛导致的货物事故。文中基于ADAMS仿真定量分析叉车装卸搬运过程中托盘单元货载稳定性。方法瓦楞纸箱货物分别采用重叠堆码和交错堆码,在牛卡纸滑板托盘上堆码达到2200mm的极限高度,形成滑板托盘集装单元货载,不施加裹膜、捆扎等固定措施。以这2种堆码方式形成的滑板托盘集装单元货载为研究对象,建立叉车搬运作业ADAMS动力学仿真模型,并进行货载稳定性分析。结果从仿真结果中可以得到,当货物质量为14 kg时,货物偏移和振动加速度最大,此时对比叉车车身速度曲线和实验要求曲线,验证了仿真数据设置的合理性;提取货物与托盘间位置偏移曲线,得到重叠堆码时,货物沿着叉尖方向的偏移量达到了最大值123.4 mm;提取货物振动加速度曲线,对货物脆值进行评价,得到货物若脆值需在60以上才不会因振动损坏。结论在不施加裹膜、捆扎等固定措施的情况下,采用这2种堆码方式形成的滑板托盘集装单元货载在叉车装卸搬运过程中虽未出现塌垛现象,但堆码在高层的货物发生了较大位置偏移和颠簸振动而存在散垛及损伤货物的危险。建议施加外部约束如裹膜、捆扎等必要措施。     

揭开“波塞冬”的神秘面纱

正自2018年3月1日普京在国情咨文中向媒体宣布“俄已经研制出一种航速超过潜艇、水面舰艇和鱼雷的深海洲际无人潜航器”的消息之后,一种被西方称为“末日武器”的“波塞冬”(“海神”的音译)型无人潜航器,终于浮出了水面。随着“波塞冬”的正式披露,俄国内专家和媒体开始绞尽脑汁,寻觅“波塞冬”与苏联时期相似的设     

挪威海上攻击导弹(NSM)的发展与性能特点

介绍了挪威结合自身地理与国防思想需求发展与试验海军攻击导弹(NSM)的过程,以此为基础分析了该型导弹的技术特点及战术使用优势,最后对挪威为满足多用途精确打击要求及核国际市场需要,进行的进一步现代化改进,并对NSM导弹未来能力的提高进行了研究与预测.     

重装上阵 弹道导弹抗核加固技术

<正>选择同类型武器对抗是武器发展与使用的基本原则,因此以核制核也是对抗核武器的制胜法宝。从冷战到现在,美国和苏联(俄)无不如此,在核爆环境下成功实现导弹突防成为导弹设计者必须解决的难题。弹道导弹在作战飞行中,可能面临严峻的大气层内或大气层外核爆炸环境,这对弹道导弹弹体和弹头的性能和生存带来巨大挑战,因此,外军十分重视弹道导