机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计

当机械臂末端对给定轨迹进行跟踪控制时,跟踪误差收敛速度容易受初始跟踪误差大小的影响,针对这一问题设计了一种适用于机械臂模型的改进固定时间滑模轨迹跟踪控制策略.在快速终端滑模面的基础上,设计了一种固定时间滑模面,从而使得控制器具有固定时间收敛特性并给与证明;针对滑模控制伴随抖震的特性,对滑模控制器的趋近律进行了抑制抖振的改进,使得趋近律具有一定的自适应性.通过对二自由度机械臂的仿真实验,验证了在系统含有未知扰动的情况下,设计的改进固定时间滑模控制器能够在固定时间内使得机械臂末端轨迹跟踪误差快速收敛,且通过控制器参数的调整能够达到更快的收敛速率.通过仿真对比,验证了论文设计方法的收敛速率要快于快速终端滑模控制方法.     

氨来咕诺的合成

以对异丙基苯酚为原料,经酯化、Fries重排、Vilsmeier反应、缩合、Micheal加成环合、水解反应合成了抗变态反应药氨来咕诺,其结构经红外、质谱、核磁共振谱确证。其中Vilsmeier反应通过控制反应温度在-5—5℃、三氯氧磷的用量为底物的4．5mol,收率比文献提高30％;水解反应改用盐酸,收率92％。     

电子束辐照对松花粉脂质氧化及其品质的影响

以原松花粉为试材,研究电子束辐照对其杀菌效果、脂肪酶活力、脂质氧化性能和营养品质的影响,并分析了破壁松花粉在加速氧化过程中色泽、过氧化值和挥发性成分的变化。结果表明,电子束辐照可显著降低松花粉中微生物含量,且辐照剂量越大,杀菌效果越显著;菌落总数、霉菌酵母数和大肠菌群的D10值分别为2.20、1.95和1.84 kGy;随着辐照剂量的增加,松花粉中脂肪酶活力、类胡萝卜素含量和游离脂肪酸含量显著降低,过氧化值略有升高但总体仍处于较低水平,当辐照剂量为8 kGy时,脂肪酶灭活率为53.52%,类胡萝卜素保留率为60.81%,游离脂肪酸含量为1.38 mg/kg,过氧化值为0.46 meq/kg;此外,8 kGy剂量辐照对松花粉的基本营养成分及氨基酸含量无明显影响,在加速氧化过程中,破壁松花粉的色泽无明显变化,过氧化值、己醛和己酸含量增幅不大。表明8 kGy电子束辐照对松花粉营养品质影响不大,并能有效杀灭微生物,抑制脂质氧化,提高产品储藏稳定性。     

岩土工程技术中岩土勘察的应用

在当下的建筑行业,随着城镇化的迅速扩大,也正处于迅速发展成熟的进程中。近年来,人们生活水平提高,对建筑方面的需求日益多样化。为了尽可能满足人们的建筑需求,建筑领域在数量和质量方面都提出了新的要求。在建筑的基础建设过程中,最为重要的一个工程组成便是岩土工程,这项工程可以直接决定建筑工程的质量。     

不同松花粉提取物对环磷酰胺诱导大鼠卵巢损伤的保护作用

通过制备松花粉水提物、水提大分子化合物（>5 kDa）、乙醇提物和乙醇提小分子化合物（<5 kDa）,测定各组提取物中的总糖、粗多糖、总酚和总黄酮含量,并考察其对摄入环磷酰胺SD大鼠卵巢的保护作用。结果表明,相对于模型组,松花粉乙醇提物及乙醇提小分子化合物组有效提升了卵巢指数、成熟卵泡数量、卵巢抗氧化酶活力（总抗氧化能力、过氧化氢酶、谷胱甘肽过氧化物酶和超氧化物歧化酶活力分别提升了16.03%、25.81%,138.42%、237.09%,104.31%、109.90%和91.62%、120.63%）和抗细胞凋亡蛋白表达,抑制闭锁卵泡和卵巢脂质氧化（丙二醛分别降低了53.42%和48.43%）等,效果优于松花粉水提物及水提大分子化合物组,但松花粉水提物及水提大分子化合物可以通过降低促炎因子肿瘤坏死因子-α活性保护卵巢。本研究可为进一步探明松花粉的卵巢保护作用机制提供理论基础,为开发基于松花粉提取物的新产品提供技术指导。     

表面活性剂对纳米ZnS电极材料电化学性能的影响

采用溶剂热法通过表面活性剂PVP改性所合成纳米ZnS电极材料。XRD、SEM、TEM测试结果表明,经表面活性剂PVP改性后的纳米ZnS结晶度明显提升,具有更完整的晶体结构;并且改性后产物晶粒尺寸更加均一,球形形貌更加完整,团聚现象明显改善。电化学性能测试结果表明,PVP改性后的纳米ZnS负极材料表现出更佳的循环稳定性,其首次可逆比容量可达到557.7 mAh/g,循环50次后可逆比容量仍保持在420 mAh/g,电化学性能明显高于改性前ZnS电极材料。     

641台广播发射机故障寻呼报警的实现过程

本主要介绍阵家广播电影电视总局６４１台发射机故障寻呼报警系统的硬件及软件的实现过程。     

天然酵母菌株对赤霞珠葡萄酒香气构成的影响

以烟台赤霞珠葡萄为原料,用筛选的2株天然葡萄酒酵母菌株ZYFJQ、YQY和商品酵母RC212、D254单独或组合发酵生产干红葡萄酒。酒样常规理化指标分析表明,所有单菌株及组合发酵酒样的理化指标均符合葡萄酒国标要求。香气成分的GC-MS结果显示:RC212+D254+YQY菌株共发酵产生31种香气,香气种类最多,口感和谐。RC212+ZYFJQ组合发酵酒样在理化指标和香气协调性上较为突出。     

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鹿角盘蛋白多肽的制备与活性研究

以鹿角盘为原料,经过酶水解提纯鹿角盘蛋白多肽(CPP),并对影响酶水解过程的各个因素进行分析.通过Folin酚法和水合茚三酮法鉴定鹿角盘多肽.SDS-聚丙烯酰胺凝胶电泳法测定鹿角盘蛋白多肽的分子质量分布在8~l5kD之间.活性试验结果表明,鹿角盘蛋白多肤具有明显增加小鼠吞噬功能及抗大鼠乳腺增生的作用.